Sony的雙足機(jī)器人

1、Sony的雙足機(jī)器人SDR-4X詳細(xì)資料利用基于各種傳感系統(tǒng)和記憶學(xué)習(xí)能力的行動(dòng)控制軟件系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)高運(yùn)動(dòng)性能和豐富交互能力的sony SDR-4X小型二足步行娛樂機(jī)器人。試作機(jī)SDR-4X主要特征：1）實(shí)時(shí)綜合自適應(yīng)控制系統(tǒng)：( Real-time Integrated Adaptive Motion Control )基于它機(jī)器人不僅可以在凹凸和傾斜地面行走，還可以在被施加外力的情況下保持步態(tài) 進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。-能在10mm左右不平凹凸面行走-能攀爬10度左右斜坡-施加外力時(shí)，能自動(dòng)躲避，防止摔倒-摔倒時(shí)，防止沖擊，能自動(dòng)調(diào)整關(guān)節(jié)保持一定姿勢(shì)緩和沖擊2）實(shí)時(shí)步態(tài)模式生成控制( Real-tim

2、e Gait Pattern Generation Control )利用傳感器反饋信息，適應(yīng)實(shí)際路況，實(shí)時(shí)調(diào)整步幅，步行周期，旋轉(zhuǎn)角度，生成必要的步態(tài)模式。實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定協(xié)調(diào)的步態(tài)。3）實(shí)世界空間感知技術(shù)( Real-world Space Perception Technology ) 利用安裝在頭部的兩個(gè)CCD攝像機(jī)，能測(cè)出被拍攝物的距離，從而感知自身和地面及障礙物的距離，利用這個(gè)信息，自動(dòng)生成回避障礙的行走路徑。頭部安裝的7個(gè)麥克風(fēng)，能檢測(cè)出聲音的方向。）Multi-modal Human Interaction Technology 1，個(gè)人識(shí)別學(xué)習(xí)技術(shù)能在復(fù)雜的背景中檢測(cè)出人的臉部，

3、進(jìn)行識(shí)別。利用學(xué)習(xí)技能最多能記憶識(shí)別10名不同的人，還可以憑聲音識(shí)別不同的人。2，連續(xù)聲音識(shí)別和未知單詞的提取利用無線本地環(huán)路(wll)與外部計(jì)算機(jī)同步通信，能識(shí)別快語速連續(xù)說話，還可以利用外部計(jì)算機(jī)中的字典學(xué)習(xí)記憶新的單詞。3，基于記憶的對(duì)話和行為控制技術(shù)利用CCD攝像機(jī)獲得人和物的場(chǎng)所的信息，能夠被機(jī)器人短期記憶下來，在此基礎(chǔ)之上，同過對(duì)話等和人的深入交互，能夠長期記憶人的面容和名字，機(jī)器人能夠記錄生動(dòng)的交互信息，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)人更加復(fù)雜的對(duì)話和行為。4，聲音合成和歌聲生成能配合動(dòng)作聲情并茂地與人交流，具有很好的娛樂性?？梢暂斎敫枨透柙~，通過聲音合成技術(shù)能夠生成帶有顫音的歌聲。 5，手等

4、部位采用安全設(shè)計(jì)，提高與人交互時(shí)的安全性6，比SDR-3X增加了機(jī)器人的自由度，提高了表現(xiàn)力頭部增加了4軸自由度，手腕增加一個(gè)自由度，5個(gè)手指能獨(dú)立動(dòng)作。7，加強(qiáng)得小型驅(qū)動(dòng)裝置與SDR-3X使用的驅(qū)動(dòng)裝置相比，SDR-4X使用的驅(qū)動(dòng)裝置初始扭矩、額定扭矩、效率分別提高了30%、15%、20%，使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和應(yīng)答性能顯著提高。8，SDR Motion Creator 使用計(jì)算機(jī)上的軟件系統(tǒng)，能構(gòu)簡單的編輯生成豐富多彩的舞蹈，這套軟件，對(duì)于輸入的舞蹈指令，能自動(dòng)矯正，防止摔倒的舞蹈姿勢(shì)產(chǎn)生，復(fù)雜的動(dòng)作能簡單的生成。 CPU64位RISC處理器（2）內(nèi)存64MB DRAM（2）OSAperios

5、(SONY 獨(dú)有的實(shí)時(shí)系統(tǒng))機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)OPEN R控制程序轉(zhuǎn)移介質(zhì)16MB MEMORYSTICK關(guān)節(jié)自由度頭部：4 自由度 軀干：2自由度 腕部：5自由度 （2）腳：6自由度（2）手部：獨(dú)立5指 （2）合計(jì)：38自由度傳感器部分測(cè)距紅外線方式 頭：1兩手：2加速度體干 X,Y,Z/3軸；腿X,Y/2軸角速度體干 X,Y,Z/3軸足低力傳感器 4*2 溫度外部用4 ；內(nèi)部用2觸覺傳感頭部感壓橡膠足低sheetswitch手sheetswitch肩taktswitch圖像輸入11萬象素1/5 英寸CCD彩色攝像頭聲音輸入麥克風(fēng) 7聲音輸出揚(yáng)聲器輸入輸出接口PC卡 （TYPE II） *1 記憶棒 *1提示眼 LED4096色耳 LED單色POWER LED2色步行速度最高：6m/分(不整地面) 步幅：10cm步行周期 1秒/步最高：20m/分（平整