PLC控制自動化立體倉庫

1、前言俄惹人隨著企業(yè)的持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展，經(jīng)濟全球化步伐也迅速，我國的工業(yè)也出現(xiàn)了翻天覆地的變化，一方面高科技的加工工藝越來越得到推廣，加工效率也得到了大大的提高。與此同時原有的物流和倉儲系統(tǒng)已不能滿足新形勢的要求,建立一個集物流、信息流和資金流于一身的自動化物流管理中心,從而降低企業(yè)綜合物流成本,提高企業(yè)綜合效益便成為目前亟待解決的問題。自動化立體倉庫是指在不直接進行人工處理的情況下, 自動地完成物品倉儲和取出的系統(tǒng), 它以高層立體貨架為主體, 以成套搬運設(shè)備為基礎(chǔ), 是集自動控制技術(shù)、通信技術(shù)、機電技術(shù)于一體的高效率、大容量存儲機構(gòu)。PLC 作為一

2、種工業(yè)控制計算機, 具有模塊化結(jié)構(gòu)、配置靈活、高速的處理速度、精確的數(shù)據(jù)處理能力、多種控制功能、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和優(yōu)越的性價比等性能, 是目前廣泛應(yīng)用的控制裝置之一。自動化立體倉庫的出現(xiàn), 實現(xiàn)了倉庫功能從單純保管型向綜合流通型的轉(zhuǎn)變， 而且自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流與倉儲系統(tǒng)的重要組成部分，具有貨物存取效率高和自動化程度高、很強的入出庫能力等優(yōu)點。而PLC功能強大，可靠性高，抗干擾能力強，維修方便，易于實現(xiàn)機電一體化。完全滿足立體倉庫工作環(huán)境和控制系統(tǒng)的要求。但是由于立體倉庫前期投入大，需要專業(yè)人才從事維護，維持費用高， 只有資本雄厚的企業(yè)才會重視立體倉庫，成本成為立體倉

3、庫發(fā)展的限制因素，因此如何降低立體倉庫的成本或者設(shè)計中小型立體倉庫自然成為重中之重更利于推廣與普及。本設(shè)計就是針對那些中小型企業(yè)而設(shè)計的采用三菱FX1N系列PLC作為核心控制元件的中小型字體倉庫，而且結(jié)構(gòu)可以靈活調(diào)整，既可以是單排或者雙排貨架的自動化立體倉庫，也可以是自動化立體車庫，可以根據(jù)需求調(diào)整。采用專用鍵盤作為人機接口部件，具有手動和自動操作，可根據(jù)用戶需求人機之間進行信息交換，作控制步進電機來驅(qū)動一個有三自由度的小車在高強度導(dǎo)軌上做三維運動來完成一系列動。1 緒論1.1 自動化立體倉庫的發(fā)展情況及發(fā)展趨勢隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，柔性制造系統(tǒng)(FlexibleManufacturing

4、System)、計算機集成制造系統(tǒng)(Computer Integrated Manufacturing System)和工廠自動化(Factory Automation)對自動化倉庫提出更高的要求。射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來越多地應(yīng)用于倉庫堆垛機、自動導(dǎo)引車和傳送帶等運輸設(shè)備上，移動式機器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)、倉儲和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要的作用。實現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，靈活的傳輸設(shè)備是實現(xiàn)物流和倉儲自動化的趨勢。 美國學(xué)者JAWhite將自動化立體倉庫的發(fā)展分為五個階段：人工倉儲階段、機械化倉儲階段、自動化倉儲階段、集成化倉儲階段和智能自動化倉儲階段。目前，智能自動化

5、倉儲技術(shù)雖然還處于初級發(fā)展階段，但它將是主要的發(fā)展方向。 立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術(shù)，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。 我國對立體倉庫及其物料搬運設(shè)備的研制開始并不晚，1963研制成第一臺橋式堆垛起重機（機械部北京起重運輸機械研

6、究所），1973開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負責(zé)），該庫1980年投入運行。到2003年為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座?，F(xiàn)在，自動化物流技術(shù)和成套設(shè)備的研發(fā)已經(jīng)發(fā)展成了一個龐大的產(chǎn)業(yè)。目前，國外自動化立體倉庫采用掃描技術(shù)， 提高信息的傳輸速度和準(zhǔn)確性：采用射頻數(shù)據(jù)通信技術(shù)，數(shù)據(jù)的采集、處理和交換能夠在搬運工具與中央計算機之間快速進行，使物品的存取和發(fā)送信息做到快速、實時、可靠和準(zhǔn)確。另外，近年來迅猛發(fā)展的多媒體技術(shù)也在自動化立體倉庫中得到越來越廣泛的應(yīng)用，普遍應(yīng)用于人員培訓(xùn)、操作指導(dǎo)、遠程現(xiàn)場監(jiān)視、異地故障分析和診斷及防火防盜等方面。 但是

7、國內(nèi)的自動化立體倉庫系統(tǒng)具有一定的局限性，主要以單機為主，系統(tǒng)整體的集成能力和集成水平低；因為資金不足，許多外圍設(shè)備如AGV系統(tǒng)、碼垛和拆垛等無法應(yīng)用于物流系統(tǒng)，從根本上限制了這些設(shè)備的研制和發(fā)展；倉儲作業(yè)的計算機管理水平較低。因此不論從自動化物流系統(tǒng)的設(shè)備品種及技術(shù)水平，還是在應(yīng)用的廣度和深度上與國際水平都還存在著相當(dāng)大的差距。 1.2 自動化立體倉庫的發(fā)展趨勢 隨著自動化技術(shù)和信息技術(shù)在自動化立體倉庫廣泛運用，自動化立體倉庫的發(fā)展將呈現(xiàn)以下趨勢： (1)倉儲作業(yè)管理自動化水平將會逐步提高。 (2)智能技術(shù)將會獲得應(yīng)用。 (3)倉庫作業(yè)向柔性化方向發(fā)展。 (4)建設(shè)自動化立體倉庫方面更加注重

8、實用性和安全性1.3 本課題的研究意義及研究目的自動化立體倉庫又稱立庫、自動存取系統(tǒng)AS/RS(Automatic Storage& Retrieval System)，是一種用高層立體貨架(托盤系統(tǒng))儲存物資，用電子計算機控制管理和用自動控制堆垛運輸車進行存取作業(yè)的倉庫。 使用自動化立體倉庫可以產(chǎn)生巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。它通過高層貨架存儲，使存儲區(qū)大幅度地向高空發(fā)展，提高了空間利用率；自動化立體倉庫采用層積式存放，結(jié)合計算機管理，可以很容易實現(xiàn)先入先出，防止貨物的自然老化、變質(zhì)和損壞；通過自動存取系統(tǒng)(AS/RS),加快了運行和處理速度，提高了勞動生

9、產(chǎn)率，降低操作人員的勞動強度；采用自動化技術(shù)后，還能較好地適應(yīng)黑暗、低溫、污染、有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要；計算機控制能夠始終準(zhǔn)確無誤地對各種信息進行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯；同時借助于計算機管理還能有效地利用倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動資金，從而提高倉庫的管理水平。自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動化。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費，保證均衡生產(chǎn)，也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員水平。自動化物流控制系統(tǒng)具有信息處理、系統(tǒng)控制、系統(tǒng)監(jiān)視、系統(tǒng)管理等多種功能，集信息

10、流和物流于一體，是現(xiàn)代化企業(yè)物流和信息流管理的重要組成部分。 自動化控制系統(tǒng)在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中起著承上啟下的重要作用，根據(jù)上位調(diào)度管理計算機下達作業(yè)任務(wù)，控制系統(tǒng)自動完成對設(shè)備的運行、停機、故障、報警等各項過程的控制。同時將作業(yè)完成情況和設(shè)備狀況實時上報上位調(diào)度管理層，使上位系統(tǒng)實現(xiàn)對設(shè)備運行狀況、物流位置和物流數(shù)據(jù)的管理與監(jiān)控。自動化控制系統(tǒng)作為自動化物流系統(tǒng)中的一個重要組成部分，對于提高物流系統(tǒng)的物流控制功能和作業(yè)效率，具有關(guān)鍵的作用。 自動化立體倉庫是一個復(fù)雜的綜合自動化系統(tǒng)是現(xiàn)代物流技術(shù)領(lǐng)域中出現(xiàn)的一種新型倉儲方式。自動化立體倉庫自誕生以來就受到了極大關(guān)注，對其相關(guān)技術(shù)和管理的研究從未停

11、止過。在現(xiàn)代社會，隨著生產(chǎn)方式和技術(shù)革命性的變革，自動化立體倉庫已經(jīng)成長為支持企業(yè)和社會經(jīng)濟活動的重要因素，其經(jīng)濟和社會效益逐漸被人接受，自動化立體倉庫也成為企業(yè)和社會投資的重點。而且自動化立體倉庫其優(yōu)越性是多方面的，對于企業(yè)來說,可從以下幾個方面得到體現(xiàn)： 1 提高空間利用率 ，早期立體倉庫的構(gòu)想，其基本出發(fā)點是提高空間利用率，充分節(jié)約有限且寶貴的土地。在西方有些發(fā)達國家，提高空間利用率的觀點已有更廣泛深刻的含義，節(jié)約土地，已與節(jié)約能源、環(huán)境保護等更多的方面聯(lián)系起來。有些甚至把空間的利用率作為系統(tǒng)合理性和先進性考核的重要指標(biāo)來對待。 立體庫的空間利用率與其規(guī)劃緊密相連。一般來說，自動化高架倉

12、庫其空間利用率為普通平庫的2-5倍。這是相當(dāng)可觀的。2 便于形成先進的物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平 傳統(tǒng)倉庫只是貨物儲存的場所，保存貨物是其唯一的功能，是一種“靜態(tài)儲存”。自動化立體倉庫采用先進的自動化物料搬運設(shè)備，不僅能使貨物在倉庫內(nèi)按需要自動存取，而且可以與倉庫以外的生產(chǎn)環(huán)節(jié)進行有機的連接，并通過計算機管理系統(tǒng)和自動化物料搬運設(shè)備使倉庫成為企業(yè)生產(chǎn)物流中的一個重要環(huán)節(jié)。企業(yè)外購件和自制生產(chǎn)件進入自動化倉庫儲存是整個生產(chǎn)的一個環(huán)節(jié)，短時儲存是為了在指定的時間自動輸出到下一道工序進行生產(chǎn)，從而形成一個自動化的物流系統(tǒng)，這是一種“動態(tài)儲存”，也是當(dāng)今自動化倉庫發(fā)展的一個明顯的技術(shù)趨勢。 本課題

13、研究的目的在于，隨著自動化立體倉庫系統(tǒng)控制技術(shù)的蓬勃發(fā)展，探索自動化立體倉庫新的控制技術(shù)，結(jié)合現(xiàn)代科技的發(fā)展水平，用技術(shù)創(chuàng)新的思想，在實現(xiàn)自動化立體倉庫的Integrated(集成化)、Intelligent(智能化)、Information(信息化)方面進行研究。為提高自動化立體倉庫先進性、可靠性，提高其經(jīng)濟效益和社會效益，提高我國的物流技術(shù)水平做出我們應(yīng)有的貢獻。堆垛機控制系統(tǒng)和貨位的優(yōu)化分配研究已經(jīng)取得了較大的進展，但隨著現(xiàn)代物流的發(fā)展，問題的復(fù)雜程度和求解精度要求的不斷提高，現(xiàn)有的研究方法還不能滿足現(xiàn)代物流的控制要求，需要發(fā)展更為高效的優(yōu)化方案。 1.4 本課題的研究內(nèi)容本課題主要研究

14、中小型自動化立體倉庫的自動控制系統(tǒng)，具有專用的人機信息交流界面控制面板，可以實現(xiàn)手動和自動貨物存取功能。存取貨物還可以實現(xiàn)全自動，為節(jié)省PLC成本，采用三菱的矩陣輸入指令等高級宏指令，擴展了PLC的輸入和輸出點數(shù)。而且利用PLC軟件實現(xiàn)貨架上有無貨物的檢測，節(jié)省了貨物檢測傳感器的成本投入，步進電機也是通過PLC軟件進行控制其正轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)和加減速。根據(jù)自動化立體倉庫運行的基本原理，通過大學(xué)階段所學(xué)的知識設(shè)計一套基于PLC的自動化立體倉庫運動的控制系統(tǒng)，具有根據(jù)用戶的輸入，三個坐標(biāo)方向電機能夠準(zhǔn)確移動、定位以實現(xiàn)物品的正確存放功能。具體完成的任務(wù)如下： （1） 命令鍵盤的設(shè)計。 （2）&#

15、160;熟練掌握PLC程序設(shè)計方法。 （3） 應(yīng)用PLC完成硬件電路的設(shè)計。 （4） 設(shè)計出相應(yīng)的程序，并且通過調(diào)試。 （5） 在立體倉庫模型上進行物品裝卸試驗。 通過對倉庫模型控制系統(tǒng)的設(shè)計研究，能夠?qū)ψ詣踊Ⅲw倉庫設(shè)計的基本工作原理有一定的認識，并且對大學(xué)階段所學(xué)知識能夠進一步的深化，對理論知識和實際應(yīng)用之間的相互轉(zhuǎn)化有更具體的理解，特別是對PLC技術(shù)、數(shù)字電路、機電一體化技術(shù)有了更進一步的認識。以及PLC的程序設(shè)計有了更認真地學(xué)習(xí)和運用。 另外，通過對此課題的學(xué)習(xí)研究，還可以培養(yǎng)自己獨立解決實際問題的能力，為以后學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)1.5 方案論證目前自動化立體倉庫

16、已隨著經(jīng)濟的發(fā)展開始越來越流行起來，其設(shè)計也在不斷的趨向于完美化，本倉庫模型系統(tǒng)的設(shè)計也有很多不同的方法。我們對倉庫模型控制作了兩種設(shè)計方案，并對其進行了研究和討論 方案一：基于單片機的倉庫模型控制系統(tǒng)的設(shè)計。采用單片機作為主控制器來控制步進電機的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)所要設(shè)計的控制電路較多，較為復(fù)雜。而且整個控制系統(tǒng)的開發(fā)周期長。由于需設(shè)計的電路居多，所以系統(tǒng)的軟件程序設(shè)計復(fù)雜，難于實現(xiàn)12。方案二：基于PLC倉庫模型控制系統(tǒng)設(shè)計，它具有很多其他設(shè)計方法不可比擬的優(yōu)點： （1） 可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強：可編程控制器輸入/輸出端口均采用繼電器和光電耦合器件，采取了隔離和抗干擾措施，

17、所以具有很高的抗干擾能力； （2） 通用性好： 由于可編程控制器采用模塊化結(jié)構(gòu)，一般有CPU 模塊、電源模塊、PID 模塊、模擬輸入和輸出模塊等，可以用這些模塊靈活的組成各種不同的控制系統(tǒng)，對不同的控制系統(tǒng)，只需選取不同的模塊即可，因而具有很好的適用性14 。 （3） 使用方便、靈活：對于不同的控制系統(tǒng)，當(dāng)硬件結(jié)構(gòu)選定后，如果輸入/輸出作很小的變動時，只需修改相應(yīng)程序即可，無需對系統(tǒng)連線做較大的修改，減少了現(xiàn)場調(diào)試的工作量，使用起來靈活方便。 （4） 具有順序、周期性的工作特征。 （5） 體積??；由于在制造時采用了

18、大規(guī)模集成電路和微處理器，用軟件編程代替了硬連線，便于安裝，實現(xiàn)了小型化。 綜上所述：我們選擇方案二，即PLC作為設(shè)計中的主控制系統(tǒng)，能夠很好的滿足設(shè)計要求，達到設(shè)計的目的。1.5本章小結(jié)本章首先從國內(nèi)和國外兩個方面簡要介紹了自動化立體倉庫的發(fā)展?fàn)顩r，并指出了自動化立體倉庫的未來發(fā)展方向；其次簡要介紹了本課題的研究背景、意義及目的；最后給出了本次設(shè)計的自動化立體倉庫的研究內(nèi)容即本設(shè)計系統(tǒng)所能完成的功能；還有我們?yōu)槭裁磿x擇使用PLC完成對本系統(tǒng)的控制，及其優(yōu)點。2 可編程控制器的介紹2.1 PLC的定義及功能簡介可編程序控制器，英文稱ProgrammableController，簡稱PC。但由

19、于PC容易和個人計算機（Personal Computer）混淆，故人們?nèi)粤?xí)慣地用PLC作為可編程序控制器的縮寫。它是一個以微處理器為核心的數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)裝置，專為在工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用而設(shè)計，它采用可編程序的存儲器，用以在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時/計數(shù)和算術(shù)運算等操作指令，并通過數(shù)字式或模擬式的輸入、輸出接口，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC是微機技術(shù)與傳統(tǒng)的繼電接觸控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，它克服了繼電接觸控制系統(tǒng)中的機械觸點的接線復(fù)雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點，充分利用了微處理器的優(yōu)點，又照顧到現(xiàn)場電氣操作維修人員的技能與習(xí)慣，特別是PLC的程序編制，不需要

20、專門的計算機編程語言知識，而是采用了一套以繼電器梯形圖為基礎(chǔ)的簡單指令形式，使用戶程序編制形象、直觀、方便易學(xué)；調(diào)試與查錯也都很方便。用戶在購到所需的PLC后，只需按說明書的提示，做少量的接線和簡易的用戶程序編制工作，就可靈活方便地將PLC應(yīng)用于生產(chǎn)實踐。在第三稿中，對PLC作了如下定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運算操作電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用了可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字的，模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。可編程序控制器及其有關(guān)的外圍設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體、易于擴

21、充其功能的原則設(shè)計。PLC是近年來發(fā)展極為迅速、應(yīng)用極為廣泛的工業(yè)控制裝置。它將傳統(tǒng)的繼電器控制技術(shù)、自動化技術(shù)、計算機控制技術(shù)和通信技術(shù)融為一體專門為工業(yè)控制而設(shè)計，具有可靠性高、功能強、編程簡單、使用方便、環(huán)境適應(yīng)性好以及體積小、功耗低等特點；具有基本控制功能、步進控制功能、模擬控制功能、定位控制功能、網(wǎng)絡(luò)通信功能、自診斷功能、顯示監(jiān)控功能等，可以滿足對工業(yè)生產(chǎn)進行監(jiān)視和控制的絕大多數(shù)場合的需要。PLC最常用的語言是面向控制的梯形圖語言，它采用了與實際電器原理圖非常接近的圖形編程方式，易學(xué)易用16。具體特點如下： （1） 所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外部電路與

22、PLC內(nèi)部電路之間電氣上隔離，使其安全工作。 （2） 各輸入端均采用RC濾波器，其濾波時間常數(shù)一般為1020ms； （3） 各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。 （4） 采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。 （5） 一旦電源或其他硬件等設(shè)備發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效的措施，以防止故障擴大。 （6） PLC可以真對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號有相應(yīng)的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設(shè)備17。  2.2 PLC的分類自動化立體倉庫通常有以下幾種分類方式，按建筑形式可以分為整體式和分離式；按自動化倉庫與生產(chǎn)連接的緊密程度可分為獨立型(也稱離線型)、半緊密型和

23、緊密型倉庫(在線型)；按貨物存取形式可以分為單元貨架式、揀選貨架式；按照在生產(chǎn)流通中的作用可以分為生產(chǎn)性倉庫和流通性倉庫；按貨架的結(jié)構(gòu)形式可以分為單元貨格式、貫通式、水平循環(huán)式和垂直循環(huán)式，其中以單元貨格式倉庫使用最廣。按容量和功能分為小型機、中型機、大型機。小型PLC一般以開關(guān)量控制為主，它的輸入/輸出點數(shù)適合于接觸器、繼電器控制的場合，還能直接驅(qū)動電磁閥等執(zhí)行元件。這類PLC價格低廉、體積小巧，適合于控制單臺設(shè)備，開發(fā)機電一體化產(chǎn)品。中型PLC不僅有開關(guān)量和模擬量的控制功能，還具有數(shù)值計算能力。為了將溫度、壓力、流量等模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量，一般都帶有A/D轉(zhuǎn)化器，中型機指令也比小型機豐富。還

24、有微分、積分、比例、整數(shù)、浮點運算等模塊功能。適用于有溫度控制和開關(guān)動作復(fù)雜的機械及連續(xù)生產(chǎn)過程。大型機已經(jīng)于工業(yè)控制計算機相近，它具有計算、控制和調(diào)節(jié)的功能，還具有網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和通訊聯(lián)網(wǎng)能力。這類機型點數(shù)都在100點以上，內(nèi)存容量64K以上。大型機適用于設(shè)備自動化控制，過程自動化控制和過程監(jiān)控系統(tǒng)中。2.3 PLC的選型2.5 PLC的各個組成部件及工作原理PLC的工作原理具體如下： PLC的CPU采用順序邏輯掃描用戶程序的運行方式，即如果一個輸出線圈或邏輯線圈被接通或斷開，該線圈的所有觸點（包括其常開或常閉觸點）不會立即動作，必須等到掃描到該觸點時才會動作18。 當(dāng)PLC投入運行后，其工作過程

25、一般分為三個階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。在整個運行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個階段18。具體過程如下： （1） 輸入采樣階段 在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元內(nèi)，輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的數(shù)據(jù)和狀態(tài)也不會改變。因此，如果輸入是脈沖信號，則該脈沖的寬度必須大于一個掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 （2） 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶

26、程序執(zhí)行階段，PLC總是由上而下的順序依次地掃描用戶程序（梯形圖）。在掃描每一條梯形圖時，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點構(gòu)成的控制線路，并按照先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點構(gòu)成的控制線路進行邏輯運算，然后根據(jù)邏輯運算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映象區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。 （3） 輸出刷新階段 當(dāng)用戶程序結(jié)束后，PLC就進入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，在經(jīng)輸出電路驅(qū)動相應(yīng)的外設(shè)。這時，才是PLC真正的輸出19。 1.CPU是P

27、LC的核心部分。與通用微機CPU一樣，CPU在PC系統(tǒng)中的作用類似于人體的神經(jīng)中樞。其功能：（1）用掃描方式（后面介紹）接收現(xiàn)場輸入裝置的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入輸入映象寄存器或數(shù)據(jù)寄存器；（2）接收并存儲從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)；（3）診斷電源和PC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)及編程過程中的語法錯誤；（4）在PC進入運行狀態(tài)后：a）執(zhí)行用戶程序產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號（從用戶程序存儲器中逐條讀取指令，經(jīng)命令解釋后，按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去啟閉有關(guān)的控制電路）b）進行數(shù)據(jù)處理分時、分渠道地執(zhí)行數(shù)據(jù)存取、傳送、組合、比較、變換等動作，完成用戶程序中規(guī)定的邏輯或算術(shù)運算任務(wù)c）更新輸出狀態(tài)輸出實施控制

28、（根據(jù)運算結(jié)果，更新有關(guān)標(biāo)志位的狀態(tài)和輸出映象寄存器的內(nèi)容，再由輸入映象寄存器或數(shù)據(jù)寄存器的內(nèi)容，實現(xiàn)輸出控制、制表、打印、數(shù)據(jù)通訊等）2.存儲器系統(tǒng)程序存儲器存放系統(tǒng)工作程序（監(jiān)控程序）、模塊化應(yīng)用功能子程序、命令解釋、功能子程序的調(diào)用管理程序和系統(tǒng)參數(shù)*不能由用戶直接存取用戶存儲器用戶程序存儲器存放用戶程序。即用戶通過編程器輸入的用戶程序。功能存儲器（數(shù)據(jù)區(qū)）存放用戶數(shù)據(jù)PC的用戶存儲器通常以字（16位/字）為單位來表示存儲容量。注意：系統(tǒng)程序直接關(guān)系到PC的性能，不能由用戶直接存取，所以，通常PC產(chǎn)品資料中所指的存儲器形式或存儲方式及容量，是指用戶程序存儲器而言。3.接口輸入輸出接口是P

29、LC與工業(yè)現(xiàn)場控制或檢測元件和執(zhí)行元件連接的接口電路。PLC的輸入接口有直流輸入、交流輸入、交直流輸入等類型；輸出接口有晶體管輸出、晶閘管輸出和繼電器輸出等類型。晶體管和晶閘管輸出為無觸點輸出型電路，晶體管輸出型用于高頻小功率負載、晶閘管輸出型用于高頻大功率負載；繼電器輸出為有觸點輸出型電路，用于低頻負載?，F(xiàn)場控制或檢測元件輸入給PLC各種控制信號，如限位開關(guān)、操作按鈕、選擇開關(guān)以及其他一些傳感器輸出的開關(guān)量或模擬量等，通過輸入接口電路將這些信號轉(zhuǎn)換成CPU能夠接收和處理的信號。輸出接口電路將CPU送出的弱電控制信號轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場需要的強電信號輸出，以驅(qū)動電磁閥、接觸器等被控設(shè)備的執(zhí)行元件。1)輸

30、入接口輸入接口用于接收和采集兩種類型的輸入信號，一類是由按鈕、轉(zhuǎn)換開關(guān)、行程開關(guān)、繼電器觸頭等開關(guān)量輸入信號；另一類是由電位器、測速發(fā)電機和各種變換器提供的連續(xù)變化的模擬量輸入信號。以圖2所示的直流輸入接口電路為例，R1是限流與分壓電阻，R2與C構(gòu)成濾波電路，濾波后的輸入信號經(jīng)光耦合器T與內(nèi)部電路耦合。當(dāng)輸入端的按鈕SB接通時，光耦合器T導(dǎo)通，直流輸入信號被轉(zhuǎn)換成PLC能處理的5V標(biāo)準(zhǔn)信號電平(簡稱TTL)，同時LED輸入指示燈亮，表示信號接通。微電腦輸入接口電路一般由寄存器、選通電路和中斷請求邏輯電路組成，這些電路集成在一個芯片上。交流輸入與交直流輸入接口電路與直流輸入接口電路類似。圖2直流

31、輸入接口電路濾波電路用以消除輸入觸頭的抖動，光電耦合電路可防止現(xiàn)場的強電干擾進入PLC。由于輸入電信號與PLC內(nèi)部電路之間采用光信號耦合，所以兩者在電氣上完全隔離，使輸入接口具有抗干擾能力?，F(xiàn)場的輸入信號通過光電耦合后轉(zhuǎn)換為5V的TTL送入輸入數(shù)據(jù)寄存器，再經(jīng)數(shù)據(jù)總線傳送給CPU。2)輸出接口輸出接口電路向被控對象的各種執(zhí)行元件輸出控制信號。常用執(zhí)行元件有接觸器、電磁閥、調(diào)節(jié)閥(模擬量)、調(diào)速裝置(模擬量)、指示燈、數(shù)字顯示裝置和報警裝置等。輸出接口電路一般由微電腦輸出接口電路和功率放大電路組成，與輸入接口電路類似，內(nèi)部電路與輸出接口電路之間采用光電耦合器進行抗干擾電隔離。微電腦輸出接口電路一

32、般由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請求邏輯電路集成在芯片上，CPU通過數(shù)據(jù)總線將輸出信號送到輸出數(shù)據(jù)寄存器中，功率放大電路是為了適應(yīng)工業(yè)控制要求，將微電腦的輸出信號放大。3)其它接口若主機單元的I/O數(shù)量不夠用，可通過I/O擴展接口電纜與I/O擴展單元(不帶CPU)相接進行擴充。PLC還常配置連接各種外圍設(shè)備的接口，可通過電纜實現(xiàn)串行通信、EPROM寫入等功能。4.編程器編程器作用是將用戶編寫的程序下載至PLC的用戶程序存儲器，并利用編程器檢查、修改和調(diào)試用戶程序，監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行過程，顯示PLC狀態(tài)、內(nèi)部器件及系統(tǒng)的參數(shù)等。編程器有簡易編程器和圖形編程器兩種。簡易編程器體積小，攜帶方便，但

33、只能用語句形式進行聯(lián)機編程，適合小型PLC的編程及現(xiàn)場調(diào)試。圖形編程器既可用語句形式編程，又可用梯形圖編程，同時還能進行脫機編程。目前PLC制造廠家大都開發(fā)了計算機輔助PLC編程支持軟件，當(dāng)個人計算機安裝了PLC編程支持軟件后，可用作圖形編程器，進行用戶程序的編輯、修改，并通過個人計算機和PLC之間的通信接口實現(xiàn)用戶程序的雙向傳送、監(jiān)控PLC運行狀態(tài)等。5.電源PLC的電源將外部供給的交流電轉(zhuǎn)換成供CPU、存儲器等所需的直流電，是整個PLC的能源供給中心。PLC大都采用高質(zhì)量的工作穩(wěn)定性好、抗干擾能力強的開關(guān)穩(wěn)壓電源，許多PLC電源還可向外部提供直流24V穩(wěn)壓電源，用于向輸入接口上的接入電氣元

34、件供電，從而簡化外圍配置。2.4 三菱FX系列PLC簡介及型號說明三菱公司的FX系列PLC是比較具有代表性的微型PLC，除具有基本指令表編程以外，還可以采用梯形圖編程及對應(yīng)機械動作流程進行順序設(shè)計的SFC（Sequential Function Chart）順序功能圖編程，而且這些程序可以相互轉(zhuǎn)換。在FX系列PLC中還設(shè)置了高速計數(shù)器、各種應(yīng)用指令及模塊，大大的擴大展了本系列PLC的功能和應(yīng)用領(lǐng)域。FX系列PLC型號的含義如下： 其中系列名稱：如0、2、0s、1s、0N、1N、2N等單元類型： M 基本單元 E輸入輸出混合擴展單元 Ex擴展輸入模塊 EY擴展輸出模塊輸出方式：R繼電器輸出 S晶

35、閘管輸出 T晶體管輸出特殊品種：DDC電源，DC輸出 AlAC電源，AC（AC100120V）輸入或AC輸出模塊 H大電流輸出擴展模塊 V立式端子排的擴展模塊 C接插口輸入輸出方式 F輸入濾波時間為1ms的擴展模塊例如FX2N32MTD表示FX2N系列，32個I/O點基本單位，晶體管輸出，使用直流電源，24V直流輸出型。2.5 本章小結(jié)本章系統(tǒng)全面的介紹了有關(guān)PLC的基本知識，其型號、優(yōu)勢、功能及組成和各部分的作用，使讀者能夠?qū)删幊炭刂破饔锌傮w全面的了解。3 自動化立體倉庫的系統(tǒng)設(shè)計3.1立體倉庫的基本組成自動化立體倉庫是機械和電氣、強電控制和弱電控制相結(jié)合的產(chǎn)品。它主要由貨物儲存系統(tǒng)、貨物

36、存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。貨物存儲系統(tǒng)由立體貨架的貨格(托盤或貨箱)組成，貨架按照排、列、層組合而成立體倉庫儲存系統(tǒng)；貨物存取和傳送系統(tǒng)承擔(dān)貨物存取、出入倉庫的功能，它由有軌或無軌堆垛機、出入庫輸送機、裝卸機械等組成；自動化立體倉庫視情況不同采取不同的控制方式：有的倉庫只采取對存取堆垛機、出入庫輸送機的單臺PLC控制，機與機無聯(lián)系；有的倉庫對各單臺機械進行聯(lián)網(wǎng)控制。更高級的自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)采用集中控制、分離式控制和分布式控制，即由管理計算機、中央控制計算機和堆垛機、出入庫輸送等直接控制的可編程序控制器組成控制系統(tǒng)。 3.2 自動化立體倉庫的設(shè)計原則與設(shè)計過程3.2 本

37、輸送系統(tǒng)的基本控制要求1 接通電源，將選擇開關(guān)置于手動位置，分別按下、后觀察各方向運動情況，小車在高強度絲杠上運行平穩(wěn)，在接近極限位置時，執(zhí)行限位保護。2 將選擇開關(guān)置于自動位置，通電狀態(tài)下，各機構(gòu)復(fù)位，即返回零位。立體倉庫坐標(biāo)定位以零位開始。3 當(dāng)送貨的時候，選擇欲送貨物的倉位號，按動倉位號對應(yīng)的按鈕，控制面板數(shù)碼管顯示倉位號。按送貨按鈕后，貨物自動送入指定的倉位號對應(yīng)的倉庫位里。若被指定的倉位號里有貨物，則送貨命令不被執(zhí)行。送貨完成后，小車自動返回原來的位置。4 當(dāng)取貨的時候，選擇欲取貨物的倉位號后，在控制面板的數(shù)碼管里顯示出來，按動取貨按鈕后，可以自動將貨物取出。如果小車?yán)镉胸浳?，則取貨

38、命令不被執(zhí)行。取貨與送貨裝有互鎖開關(guān)，防止發(fā)生故障。5 取貨和送貨指令完成后，機構(gòu)自動返回原來位置。6 當(dāng)小車內(nèi)有貨物時，若無外部操作，就緒指示燈亮，十秒后程序把最大倉位號里的貨物轉(zhuǎn)運至沒有放貨物的比它小的倉位號所對應(yīng)的倉位里。上述自動優(yōu)化放貨只對16號倉庫適用。7 需用手動取貨時，必須在斷電狀態(tài)下進行。8 通過控制面板可以控制步進電機，正反轉(zhuǎn)和加減速?？商岣咚拓浶?。了保護人身、設(shè)備和貨物的安全，堆垛機必須具有完 善的安全保護措施： 1 ) 堆垛機在行走、載貨臺升降和貨又伸縮終端處都設(shè)有 機械和電氣限位裝置。 2 ) 貨物檢測載貨臺上設(shè)有貨物超高、超長和超寬檢測裝 置。在貨物進入載貨臺時，當(dāng)

39、檢測到貨物超過設(shè)定高度、長 度或?qū)挾葧r， 堆垛機便停止運行并報警。 一般允許誤差為3 0 4 0 m m，檢測元件采用對射或反射式光電傳感器。 3 ) 載貨臺上還設(shè)有檢測貨又是否回位、貨叉上有無貨物 和貨位中有無貨物的裝置。如貨叉沒有回位，堆垛機不能水 平運行；如貨叉上已有貨物，則不能再取貨；入庫時，必須 檢測貨位中有無貨物，以避免發(fā)生事故。 4 ) 斷電保護 如載貨臺升降過程中忽然斷電， 則通過提升 電動機制動使載貨臺停在當(dāng)前位置，不會掉下來。3.3 本倉庫系統(tǒng)的基本物流過程與控制面板 取貨指令Dxf送貨指令倉位號顯示數(shù)碼管控制面板接受指令 PLC檢測有無貨物無/指令不執(zhí)行有/指令不執(zhí)行無/

40、有 有/無有/執(zhí)行取貨無/執(zhí)行送貨動作完成后，返回原點等待下一個命令的執(zhí)行物流過程示意圖控制面板示意圖3.4 輸入與輸出點數(shù)（I/O）的分配輸入：X0按鈕0X7按鈕7X16送X23X軸2位置行程開關(guān)X1按鈕1/手動向左X42自動X17取X24X軸3位置行程開關(guān)X2按鈕2/手動向下X100電源X18左限位開關(guān)X25X軸4位置行程開關(guān)X3按鈕3/手動向右X10按鈕8X19右限位開關(guān)X26X軸5位置行程開關(guān)X4按鈕4/手動向外X11按鈕9X20Z軸里側(cè)限位開關(guān)X27X軸6位置行程開關(guān)X5按鈕5/手動向上X12手動X21Z軸外限位開關(guān)X28X軸7位置行程開關(guān)X6按鈕6/手動向里X15停X22X軸1位置

41、行程開關(guān)X29X軸8位置行程開關(guān)X32Y軸1位下限位X33Y軸1位上限位X34Y軸2位下限位X30X軸9位置行程開關(guān)X35Y軸2位上限位X36Y軸3位下限位X37Y軸3位上限位X31X軸10位置行程開關(guān)X38Y軸4位下限位X39Y軸4位上限位X40Y軸5位下限位X41Y軸5位上限位注：X5057 矩陣輸入輸出：Y8就緒指示燈Y9取貨指示燈Y10送貨指示燈Y11小車沿X軸右行Y12小車沿X軸左行Y13小車沿Y軸上行Y14小車沿Y軸下行Y15小車沿Z軸里行Y16小車沿Z軸外行注：Y0Y7 數(shù)碼管顯示輸出 、Y20Y26矩陣輸出3.5輸送系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計 編程過程中的問題及其解決方法由于PLC的

42、輸入與輸出點數(shù)直接決定了其價格，因此在實現(xiàn)更多功能的基礎(chǔ)上，為了降低成本，程序設(shè)計的基本原則是盡量減少其I/O點數(shù)。1、若用PLC直接驅(qū)動數(shù)碼管，需要占用大量的點數(shù)，本設(shè)計中采用，三菱PLC的高級應(yīng)用指令7段數(shù)碼管掃描應(yīng)用指令。 該指令使用范例：當(dāng)觸點閉合后，將D1的值送到Y(jié)0Y7外部布線的七段數(shù)碼管顯示。4位數(shù)數(shù)據(jù)送到七段數(shù)碼管必須使用12次的掃描時間，傳送完畢時，M8029觸點閉合。執(zhí)行SEGL指令時，掃描時間大于10ms。晶體管輸出PLC的輸出電壓為1.5V，必須選用合適的數(shù)碼管。四位數(shù)一組七段燈管與PLC的輸出外部接線如圖2、以上數(shù)碼管顯示要由十鍵輸入指令來配合一起使用，本指令也是三菱

43、FX系列PLC高級指令?？刂泼姘迳系氖畟€按鍵就是配合十鍵輸入指令進行信息輸入的。其具體用法及接線圖如下：當(dāng)X100閉合時，從指定的X0開始的十個輸入端，代表09，如下圖 假設(shè)按鍵順序為X5、X6、X3、X10，則將結(jié)果5638保存在D0寄存器中。 D0最多容納9999，超過四位數(shù)時，最前面的位數(shù)溢出。 若使用32位DTKY指令，則D0最多為99999999。本設(shè)計中不用它。當(dāng)觸點X100斷開時，前面輸入的值繼續(xù)保留。3、從設(shè)計的基本原則出發(fā)，且由于本倉庫系統(tǒng)有庫位50個，要檢測每個庫位，是否有貨物，若用50個傳感器則必定大大的增加成本，若在軟件中完成檢測，如果每個倉庫位都分別定義的話，增加50

44、個輸入點數(shù)，勢必使PLC的成本升高。因此用矩陣輸入指令，就可以解決這個問題。其具體用法解釋如下：使用矩陣輸入的外部布線圖如下：詳細布線圖請點擊下超級鏈接：CAD矩陣輸入示意圖.dwg S表示連接輸入端的起始號，從該號碼開始算起連續(xù)8點位矩陣輸入端，本設(shè)計中指定的為X50 D1則是指定矩陣掃描的起始號碼，配合n值來決定點數(shù)，本設(shè)計中起始號為Y20，n=7 程序在執(zhí)行時是，順序掃描Y20Y26. D2表示讀入結(jié)果的起始號碼，例如本設(shè)計中用M10，則代表M10M17、M20M27、M30M37、M40M47、M50M57、M60M67、M70M77。 使用本指令每列讀取時間大約為20ms，本設(shè)計中為

45、7列，時間為大約140ms。因此ON/OFF速度快于140ms的輸入信號就不適用與本指令。 程序中應(yīng)用的復(fù)雜指令的PLC接線及解釋七段燈的譯碼表如下：十進制4Bit七段燈Y7Y6Y5Y4Y3Y2Y1Y0顯示值10001000001101200100101101123001101001111340100011001104501010110011156011001111101670111001001117810000111111189100101101111900000001111110LC程序的編制4 步進電機的選擇與控制步進電機作為本系統(tǒng)的動力驅(qū)動元件，控制其穩(wěn)定性是至關(guān)重要的本章將具體介紹，

46、三相六拍式步進電機的控制原理。4.1步進電機的介紹及選型步進電機主要為本設(shè)計執(zhí)行元件，之所以選擇步進電機就是因為其適用于開環(huán)控制，而且其控制精度較高，在供電電源切斷時，混合式步進電機具有自定位轉(zhuǎn)矩，因此仍能保持原來的位置，同時也是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，因此，可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準(zhǔn)確定位的目的?，F(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應(yīng)式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。它的時序為脈沖正序列為AABBBCCCA,反序列為CA

47、CBCBABA。按照時序循環(huán)輸入就可以通過軟件控制來實現(xiàn)。當(dāng)將時序輸入按照與正轉(zhuǎn)時序相反的順序輸入時，就可以實現(xiàn)步進電機的反轉(zhuǎn)。4.2 步進電動機驅(qū)動器的工作原理及型號不管是那一種類型的步進電機，其運動控制系統(tǒng)都是相似的。均屬于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般主要由步進電機運動控制器（本設(shè)計中步進電機運動控制器為PLC）、步進電機驅(qū)動器和步進電機三部分組成。  本設(shè)計步進電機驅(qū)動器主要包括環(huán)形分配器和功率放大器兩部分。其中環(huán)形分配器又稱脈沖分配器，它根據(jù)運行指令按一定的邏輯關(guān)系分配脈沖，通過功率放大器加到步進電機的各相繞組，使步進電機按一定的方式運行；并實現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控制和定位控制。由于輸出的功率極

48、小，所以脈沖分配器不能直接驅(qū)動步進電機工作，必須通過功率放大器進行放大，才能給步進電機各相繞組提供足夠的電流。 步進電機運動控制器則是控制系統(tǒng)的核心部分，它根據(jù)控制要求提供給步進電機驅(qū)動控制信號，該控制信號包括脈沖信號、脈沖方向信號、控制方式信號。運動控制器提供給步進電機的驅(qū)動信號是標(biāo)準(zhǔn)的信號，不論哪種驅(qū)動器都接受這樣的標(biāo)準(zhǔn)信號，從而為開放式的控制提供了標(biāo)準(zhǔn)接口。這樣為步進電機設(shè)計的運動控制器就可根據(jù)不同的需要與不同的驅(qū)動器連接使用21。 為了控制的方便，步進電機一般可以有兩種不同的控制模式可供選擇?？刂颇Ｊ骄褪怯煽刂品绞叫盘杹碓O(shè)置的。一種是方向/脈沖模式，在這種控制模式下，脈沖信號控制的是步

49、進電機的運動，脈沖方向信號控制的是步進電機的運動方向(即正、反轉(zhuǎn))；另一種是脈沖模式，此時這兩路信號分別控制步進電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)運動，這樣對于某些只需要一個方向運動的應(yīng)用場合，可以省去一路信號，簡化設(shè)計。4.3 步進電機的正反轉(zhuǎn)及速度的PLC控制控制要求步進電機的通電方式為三相六拍（脈沖正序列為AABBBCCCA,反序列為CACBCBABA）步進電機的工作方式為手動跟自動。手動時，按正轉(zhuǎn)按鈕電機每次正轉(zhuǎn)一拍，按反轉(zhuǎn)按鈕，電機每次反轉(zhuǎn)一拍。自動方式時，按啟動按鈕，電機連續(xù)正轉(zhuǎn)，按反轉(zhuǎn)按鈕，電機連續(xù)反轉(zhuǎn)。按加速按鈕，電機加速，按減速按鈕，電機減速。 I/O分配表輸入說明輸出說明輸入說明X0總開關(guān)Y0A相功放電X3反轉(zhuǎn)按鈕X1手動/自動開關(guān)Y1B相功放電X4減速按鈕X2正轉(zhuǎn)Y2C相功放電X5加速按鈕 控制程序PLC電機控制Gppw.gps 程序說明本程序中采用定時器T246為脈沖發(fā)生器，設(shè)定值為K200K1000（即2001000ms），則步進電機可獲得15步的變速范圍。當(dāng)X3為OFF時，輸出正脈沖序列，步進電機正轉(zhuǎn)。接通總開關(guān)X0，T246以D0的預(yù)置值K500開始計時，時間到，T246的常開觸點閉合，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)