ABB機(jī)器人基本操作說(shuō)明書(shū)

1、ABB 機(jī)器人基本操作說(shuō)明書(shū).認(rèn)識(shí)機(jī)器人的示教器和電氣柜基本按鈕作用圖 i 機(jī)器人示教器圖 3 示教器上的使能按鈕這個(gè)示教器側(cè)面的使能按鈕是在手動(dòng)示教時(shí)需要機(jī)器人動(dòng)作時(shí)要一直按住的。 檔分別對(duì)應(yīng)：不握住、適當(dāng)力度握住、大力握住。其中只有在適當(dāng)力度握住時(shí)才會(huì)起作用， 此時(shí)電器柜上的上電指示燈會(huì)常亮，否則會(huì)是閃爍狀態(tài)。圖 4示教器的正確握法它有三個(gè)示教器界面上操作人員需要用到的幾個(gè)按鈕1、打開(kāi)手動(dòng)操作界面如下2、點(diǎn)擊坐標(biāo)系3、選擇要用的坐標(biāo)點(diǎn)擊確認(rèn)如何選擇工具坐標(biāo)工件坐標(biāo)如何調(diào)整增量大小和手動(dòng)狀態(tài)下的機(jī)器人速度1、點(diǎn)擊下圖箭頭標(biāo)記處2、點(diǎn)擊箭頭處設(shè)置增量大小3、點(diǎn)擊箭頭處進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行速度設(shè)置如何進(jìn)

2、入想要調(diào)試的程序1打開(kāi)程序編輯器2、點(diǎn)擊調(diào)試選擇pp移至例行程序3、選擇需要進(jìn)入的程序然后確認(rèn)機(jī)器人意外停止后如何回原點(diǎn)1、機(jī)器人打到手動(dòng)狀態(tài)。2、打開(kāi)增量選擇合適的增量大小（建議選擇中），再打開(kāi)手動(dòng)運(yùn)行速度選項(xiàng)選擇25%。3、選擇工具坐標(biāo)按住示教器使能按鈕用示教器旋鈕控制機(jī)器人沿著刀具方向退到夾具外。（時(shí)刻觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向，以免旋鈕旋轉(zhuǎn)反向機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)壓壞模具或刀具）4、選擇工件坐標(biāo)用旋鈕將機(jī)器人退到安全區(qū)域。5、在示教器菜單界面選擇程序編輯器。6、點(diǎn)擊調(diào)試選擇PP移至例行程序，選擇home（）。手握住示教器使能按鈕待上電開(kāi)關(guān)常亮點(diǎn)擊示教器上自動(dòng)運(yùn)行按鈕，等到機(jī)器人回到原點(diǎn)。（時(shí)刻觀察機(jī)

3、器人是否與周?chē)挛锱?撞如果有立即松開(kāi)示教器使能按鈕，將機(jī)器人操作到安全區(qū)域再次運(yùn)行home（）程序。）7、待故障排除后將機(jī)器人電器柜鑰匙打到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，示教器上點(diǎn)擊確認(rèn)后按下電器柜 上上電開(kāi)關(guān)即可。焊接深度的調(diào)整1、找到需要調(diào)整的焊點(diǎn)，確認(rèn)焊點(diǎn)是哪個(gè)模具的第幾把刀加工第幾個(gè)焊點(diǎn)。2、根據(jù)上面的的信息去在程序里找到相應(yīng)的焊接程序。例如：上述焊點(diǎn)為2號(hào)模具左邊焊件的1刀第四焊點(diǎn)，那么可以打開(kāi)程序編輯器，選擇調(diào)試，選擇PP移至例行程序，選擇MoldType2zuo1dao（）找到語(yǔ)句MoveL reltool （MoldType2zuo1daoa4,0,0, 0）, v30, fine, tool0WObj:=wanjao;。然后修改標(biāo)紅的那個(gè)的零位置的數(shù)字，需要加深多少就在原有的數(shù) 字上面加上多少。（ 是在原來(lái)的基礎(chǔ)上加上需要加