車載三維激光系統(tǒng)控制點檢校特征面檢校檢校數(shù)學模型精度分析碩士論文

1、車載三維激光移動建模系統(tǒng)總體檢校方法研究地圖學與地理信息系統(tǒng)， 2011， 碩士【摘要】 隨著城市數(shù)字化以及信息化理念日益發(fā)展,人們對城市三維空間信息的需求日益增長。三維空間數(shù)據(jù)的快速獲取技術(shù)已然成為地球空間信息獲取技術(shù)的發(fā)展核心和前沿。激光掃描測量技術(shù)作為一種全新激光測距技術(shù),通過高速激光掃描能夠大面積高分辨率地快速獲取目標物的三維空間信息。同時,隨著GPS技術(shù)、慣性導航、CCD技術(shù)等蓬勃發(fā)展,這些技術(shù)手段都成為高精度移動測圖集成技術(shù)快速發(fā)展的推動劑。車載三維激光移動測圖系統(tǒng)正是將定位定姿技術(shù)、激光掃描測量技術(shù)以及CCD數(shù)字影像技術(shù)融為一體,可用于快速直接獲取被測物的三維空間信息。車載三維激

2、光移動測圖系統(tǒng)獲取三維空間信息的精度與準確性在很大的程度上取決于系統(tǒng)的總體檢校,基于此本論文對車載三維激光移動測圖系統(tǒng)的總體檢校方法作了相關(guān)研究與實現(xiàn)。在之前的工作中,車載系統(tǒng)總體檢校采用控制點檢校的原理和實驗方法并對實驗結(jié)果進行了詳細的分析。此方法需要布設(shè)大量控制點,然而在激光點云中準確的找出控制點是一項非常艱難的工作。為減少工作量,我們嘗試利用建筑物特征面來進行檢校,此時只需要在墻面上布設(shè)三個控制點用以確定平面方程,論文中對此方法的原理以及實驗方法也給予了詳細介紹并將其實驗結(jié)果與控. 更多還原【Abstract】 With the flourishing development

3、of the concept of digital and information city, peoples demand for three-dimensional spatial information of city is growing increasingly. As a result, quick acquisition and automatic processing technology of three-dimensional spatial information become the core and future trends of geospatial inform

4、ation acquisition. As a new laser ranging technology, laser scanning technology can quickly access three-dimensional information of the target with high-resolution an. 更多還原 【關(guān)鍵詞】 車載三維激光系統(tǒng)； 控制點檢校； 特征面檢校； 檢校數(shù)學模型； 精度分析； 【Key words】 vehicle-borne system； calibration； calibration mathematical model；

5、 accuracy analysis；摘要 4-5 ABSTRACT 5-6 目錄 7-9 圖表索引 9-10 第一章 緒論 10-16 1.1 論文的研究背景及意義 10-11 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 11-13 1.3 論文工作任務與技術(shù)路線 13-14 1.4 論文結(jié)構(gòu) 14-16 第二章 車載三維激光移動測圖系統(tǒng)簡介 16-23 2.1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu) 16-17 2.2 系統(tǒng)傳感器模塊 17-20 激光掃描儀 17-18 慣性測量單元(IMU) 18-19 GPS 19-20 線陣CCD相機 20 2.3 系統(tǒng)工作流程 20-22 2.4 小結(jié) 22-23 第三章 車載系統(tǒng)激光與POS

6、總體檢校方法 23-37 3.1 坐標系統(tǒng)定義及轉(zhuǎn)換關(guān)系 23-28 坐標系統(tǒng)定義 23-25 坐標系轉(zhuǎn)換 25-28 .1 激光坐標系轉(zhuǎn)換到POS坐標系 26 .2 POS坐標系轉(zhuǎn)換到大地坐標系 26-28 車載激光掃描測距綜合幾何關(guān)系 28 3.2 控制點檢校方法設(shè)計 28-30 檢?；驹?28-29 建立誤差方程與求解 29-30 3.3 基于特征面的檢校方法設(shè)計 30-32 檢?；驹?30-31 建立誤差方程與求解 31-32 3.4 誤差參數(shù)的解算方法分析理論 32-34 3.5 檢校算法程序設(shè)計 34-35 3.6 小結(jié) 35-37 第四章 控制點檢校方法檢校實驗與分析 37-47 4.1 控制點檢校方法檢校實驗 37-46 實驗場布設(shè) 37-39 實驗數(shù)據(jù)獲取 39-41 實驗結(jié)果分析 41-46 4.2 小結(jié) 46-47 第五章 基于特征面的檢校實驗與精度分析 47-52 5.1 基于特征面的檢校方法檢校實驗 47-51 實驗設(shè)計 47 實驗數(shù)據(jù)