智能機器人創(chuàng)新實踐進度報告

1、2ilv» cCUT：riT*zIXA !V3rcur*aspTtTKA»e51->-7-2圧vcc l_a VX怕KvcckJSCl'iJN:ocrintipVIFIO PHIll FU114 pt$;uo«r> sieiXQO) "tCXi RiT P3&KXZ> PS I TXC) P31Df?C> WSTSh P3+A； 臥UL BtfVX) P3W XT心TUXJ GJQ2黑盂吸臨醫(yī)一心駕認宓益和吐3智能機器人創(chuàng)新實踐進度報告自動尋線小車電路設計進度: 耳:Lj|"GQMXXTC:jMQXD進行

2、設訃的自動尋線小車主電路原理圖。該電路的主要部件為:上圖為使用ProtelSTC89S52芯片，L298電機驅動芯。STC89S52作為系統(tǒng)的CPU, P2. 0-P2. 4 口負責接收紅外對管傳來的小車在跑道上的 位置信息。P1.0-P1.31輸出控制電機的PWM波，通過這四個端口可實現(xiàn)小車的左轉、右 轉及直線行使。L298是電機的驅動芯片，IN1IN4為控制信號輸入端，與89S52的PL 0PL 3 柑連。OUT1OUT4則直接與電機連接。OUn和0112組，一起控制左邊的電機。0173、 0UT4組，一頑控制右邊的電機.*1 硬件設計進度:3kHEimirai iUHRBI irai l

3、iuMuSiiSi :aS刀.ImnwmniraFLaEB i I ! I ! ! ir "!I 二二二二二二 : 二二二詁W晦!弊膽111IB剁ir Id1 1 !'C、-禮樂引卑&書SIII Il心 ! J :!» liUHHHH 一iiinann iMHHnn ! 廠廠LTTI護! q ：- r 回 1上圖為小車主電路原理圖的PCB圖。采用雙而板，頂層與底層都有走線。程序設計進度:include <reg52. h> sbit sbit sbit sbit程序的設汁我們已基本完成。下面是程序淸單:PWM1 = pro；/控制左邊的電機 PW

4、M11 =pri；PWM2 = Pl'2：/控制右邊的電機PWM22 =P3;static char huancun：/紅外采集緩存區(qū)static int error 3=0, 0, 0, Err;/ /小車位置偏差unsigned char CYCLE=100; /定義周期該數(shù)字X基準楚時時間如果是10則周期是10 x 0. 1msunsigned char PWM_OX1. PWiL0N2, PWiLOXll, PffM_0N22 ;泄義高電平時間unsigned int i, j, k：void initO ;/初始化void delay(unsigned int);/延時函數(shù)v

5、oid tnainOinitO; /初始化while(l)辻(Err>0) /小車左轉PWiLONl = 0;PWiLONll =0. 7*Err：/根據(jù)誤差確泄拐彎程度PWiL0N2 =100;PWMJ)N22 = 0;else if (Err<0)/小車右轉PWiLONl = 100;PWiLONll =0;PWMJ)N2 =0;PWM-0N22 =(0. 7*Err)：/根據(jù)誤差確定拐彎程度elsepwMjm = 100：PO_OX2 = 100：void init ()TMOD =0x11;/定時器設置 Itns in 12M crystal TH0=(65536-100)

6、/256;TLO= (65536-100) %256;/定時 ImSTH1=(65536-10000)/256;TL1=(65536-10000) %256;/時 50mS EA=1;/打開中斷ET1=1TR1=1ETO=1TRO=1 /*/*定時中斷0產生周期為10MS的PWM波 */*/ void timeO(void) interrupt 1 using 2static unsigned char count; /./ TH0=(65536-100)/256;TLO= (65536-100) %256;/定時 0. ImSif (count>=PW>LOXl)PWMl = 0

7、;if (count >=PWM 0X11)poll = 0;if(count >=PW>L0N2)PWM2=0;if(count >=PWM_0X22)PWM22 =0;count+;if(count >= CYCLE)count=0;if(PffNL0Nl!=0) /如果左右時間是0保持原來狀態(tài)PffMl = 1:/辻(PffM_0N2!=0)PWM2 = 1：if(PffNL0Nll!=0) /如果左右時間是0保持原來狀態(tài)PO11 = 1: /if(PffM_0N22!=0)PWM22 = 1：/*信號的采樣*/void timel(void) interr

8、upt 3 using 1TH1=(65536-10000)/256;TL1=(65536-10000) %256;/E時 lOmS huancun=P2 0x80：/讀取紅外對管傳來的數(shù)據(jù) if (huancun & 0x7f) !=0x00)/排除擾error2=error1;error1=error0;if(huancun 0x80) !=0sff)/如果沒有沖出跑道誤差淸0;error0=0： for(i=0：i<7;i 卄)/累積誤差辻(huancun&(OxOKi)=OxOO )bquan卄;error0+=(3-i)*(3-i)*(3-i);Err=error0+l. 2*(err