JM863斜臂機(jī)械手控制器操作說明書說明書1

1、功能概述安裝注意事項(xiàng) .1第一章系統(tǒng)配置及安裝 .21.1配置及說明.21.2 控制系統(tǒng)的安裝及調(diào)試 . . .2 第二章 按鍵說明 .32.1 操作面板按鍵位置圖 . 32.2 手動(dòng)狀態(tài)下操作說明 .42.3 自動(dòng)狀態(tài)下操作說明 . 52.4 功能操作說明 . . .62.4.1 待機(jī)頁面 . . . . 62.4.2 中英文切換. . .62.4.3 功能選擇. . .62.4.4 特殊功能. . .72.4.5 單雙臂選擇. .82.4.6 模組選擇. . .92.4.7 教導(dǎo). . . . .92.4.8 時(shí)間. . . .102.4.9 I/O 監(jiān)視. . .112.5 標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作程式

2、 . . .122.5.1 單臂動(dòng)作程式 . . .12-132.5.2 雙臂動(dòng)作程式. . . .14-18 2.6 故障說明. .19-26功能概述JM863 機(jī)械手控制系統(tǒng)專為立式、 臥式注塑機(jī)、斜臂式機(jī)械手專用。 本控制器支 持單臂和雙臂使用內(nèi)存 17 組程式供客戶選擇；70 組故障警報(bào)提示；I/O 監(jiān)視及教導(dǎo)功能； 并具有中英文切換等功能；安裝事項(xiàng)A 安裝使用及維護(hù)前，須熟讀本說明書及一切安全注意事項(xiàng)并需專業(yè)人士作業(yè);B 安 裝地點(diǎn)請(qǐng)遠(yuǎn)離可燃物體及強(qiáng)磁點(diǎn)；C.環(huán)境溫度需在OC-70C，不宜在惡劣環(huán)境下使用；第一章 系統(tǒng)配置及安裝1.1 配置及說明1顯示部分： （ 一套）1）顯示板2）

3、鍵盤板2主機(jī)部分： （ 一套）1）主機(jī)板3電源部分： （ 一套）1）開關(guān)電源4其它1）37 芯線一根1.2 控制系統(tǒng)的安裝及調(diào)試1、控制系統(tǒng)的安裝及注意事項(xiàng)1） 安裝控制器的電箱，應(yīng)具備通風(fēng)良好、防油、防塵的條件。若電控箱為密 閉式則易使控制器溫度過高，影響正常工作，須安裝抽風(fēng)扇，電箱內(nèi)適宜 溫度為50 C以下。2） 控制器安裝應(yīng)盡量避免和接觸器、變壓器等交流配件布置過近，避免不必 要的突波干擾。2、維護(hù)注意事項(xiàng) 請(qǐng)定期維護(hù)保養(yǎng)本控制系統(tǒng)，確保中繼板清潔、繼電器正常工作。第二章 按鍵說明2.1 操作面板按鍵位置圖2.2手動(dòng)狀態(tài)下操作說明動(dòng)操作，操作部分機(jī)械（手要有開模完自單一動(dòng)作,示手動(dòng)畫面,

4、能操作，并確觸模具）。在手動(dòng)畫面 手動(dòng)操作，手 示如右：下降動(dòng)作，再則反相動(dòng)作。鍵后，顯 可進(jìn)行手 機(jī)械手各 及調(diào)整各 動(dòng)操作時(shí) 成信號(hào)才 保不得碰時(shí)可進(jìn)行 動(dòng)畫面顯主 臂上升/退動(dòng)作，再按一次，則反相動(dòng)作按一次，主前進(jìn)/后主臂夾/放動(dòng)作，再按一次，則反相動(dòng)作機(jī)臺(tái)旋出/旋入動(dòng)作，再按一次，則反相動(dòng)作真空吸/放動(dòng)作，再按一次，則反相動(dòng)作預(yù)留通/斷動(dòng)作，再按一次，則反相動(dòng)作副臂上升/下降動(dòng)作，再按一次，則反相動(dòng)作副臂前進(jìn)/后退動(dòng)作，再按一次，則反相動(dòng)作副臂夾/放動(dòng)作，再按一次，則反相動(dòng)作關(guān)模動(dòng)作2.3自動(dòng)狀態(tài)下操作說明取出成型機(jī)發(fā)生警報(bào)但確認(rèn)要繼續(xù)自動(dòng)時(shí)，可按自動(dòng)鍵關(guān)警報(bào)，且機(jī)械手繼續(xù)動(dòng)作。若發(fā)生

5、警報(bào)時(shí)按停止鍵，則機(jī)械手回退到原點(diǎn)狀態(tài)，且退出自動(dòng)狀態(tài)。O自動(dòng)自動(dòng)周期:鍵后，顯示自動(dòng)畫面，顯示如右設(shè)當(dāng)前動(dòng)作記錄當(dāng)前自動(dòng)循環(huán)所用的時(shí)間。自動(dòng)周期25.0 量 50sax操作時(shí)間設(shè)定產(chǎn)量預(yù)計(jì)設(shè)定的生產(chǎn)數(shù)量。當(dāng)目前產(chǎn)量到達(dá)設(shè)定產(chǎn)量時(shí)，會(huì)警報(bào)。目前產(chǎn)量實(shí)際取物完成生產(chǎn)的數(shù)量。當(dāng)前動(dòng)作:當(dāng)前所執(zhí)行的動(dòng)作。設(shè)定時(shí)間:當(dāng)前動(dòng)作預(yù)計(jì)使用的時(shí)間。操作時(shí)間：當(dāng)前動(dòng)作實(shí)際所用的時(shí)間。2.4功能操作說明2.4.1 待機(jī)頁面開機(jī)后，控制系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)檢測(cè)功能頁面，而后進(jìn)入待機(jī)頁面。按停止鍵結(jié)束動(dòng) 作后亦進(jìn)入此頁面，此時(shí)可按各功能鍵進(jìn)入功能頁面操作各項(xiàng)功能，各項(xiàng)功能欲結(jié)束 動(dòng)作，需按停止鍵返回此待機(jī)頁面，顯示如下。24

6、2中英文切換鍵進(jìn)入中英文切換頁面示中P文0按輸入鍵選擇中文或243功能選擇功能設(shè)定項(xiàng)。于待機(jī)頁面下，按FUNC鍵進(jìn)入功能選擇頁面，可按上/下光標(biāo)鍵移至各1、突模連鎖:突模連鎖： 主夾檢測(cè)：正相不使用：當(dāng)射出成形機(jī)開模完后，機(jī)械副夾檢測(cè)成形機(jī)頂出同時(shí)動(dòng)作 使用：機(jī)械手臂下降后，準(zhǔn)備取物時(shí)!空允許成形機(jī)頂出動(dòng)作。2、主夾檢測(cè):正相：夾具開關(guān)正相檢測(cè)，自動(dòng)操作時(shí)夾子取物成功，則夾具開關(guān)信號(hào)為ON 反相：夾具開關(guān)反相檢測(cè)，自動(dòng)操作時(shí)夾子取物成功，則夾具開關(guān)信號(hào)為OFF 不使用：夾具開關(guān)不檢測(cè)，自動(dòng)操作時(shí)夾子取物不管成功和否，皆不作確認(rèn)開 關(guān)信號(hào)檢測(cè)。3、副夾檢測(cè)：同主夾檢測(cè)。4、真空檢測(cè)：不使用：自動(dòng)

7、操作時(shí)真空開關(guān)信號(hào)不作檢測(cè)。使用：自動(dòng)操作時(shí)真空吸盤取物成功，則確認(rèn)開關(guān)信號(hào)為ON2.4.4 特殊功能功 能鍵,于待機(jī)頁面下，按 FUNC鍵兩次進(jìn)入密碼頁面，輸入5488再即進(jìn)入特殊功能頁面，可按上/下光標(biāo)鍵移至各功能設(shè)定項(xiàng)。1、預(yù)留計(jì)次:設(shè)定00為不使用,預(yù)留計(jì)次：00周期時(shí)間：60.0警報(bào)時(shí)間：12.0如設(shè)定數(shù)值使則預(yù)留閥型外待機(jī)：不使用 按鍵音：I開 I 出依照數(shù)值定為間隔模次動(dòng)作。2、周期時(shí)間：取出機(jī)動(dòng)作監(jiān)視時(shí)間，取出機(jī)動(dòng)作完成后，等待射出成形機(jī)開模完成信號(hào)再次 輸出，若時(shí)間超過周期設(shè)定值，則警報(bào)。3、警報(bào)時(shí)間：設(shè)定警報(bào)時(shí)間，時(shí)間到達(dá)停止警報(bào)，但警報(bào)畫面保留。4、安全門：不使用：安全門

8、信號(hào)不作檢測(cè)。使用：取出機(jī)下降取物時(shí)，會(huì)檢測(cè)射出機(jī)安全門信號(hào)。5、型外待機(jī)：不使用：自動(dòng)操作時(shí)機(jī)械手于旋入側(cè)待機(jī)，照模組程式動(dòng)作。使用：自動(dòng)操作時(shí)機(jī)械手于旋出側(cè)待機(jī)，成形機(jī)開模完，機(jī)臺(tái)旋入后再執(zhí)行 模組程式動(dòng)作。&按鍵音：關(guān)：按鍵時(shí)無按鍵音。開：按鍵時(shí)有按鍵音單雙臂選擇于待機(jī)頁面下，按鍵兩次進(jìn)入密碼頁面，輸入7752 再鍵,即進(jìn)入單雙臂選擇頁面1、單雙臂選擇：?jiǎn)坞p臂選單臂程式：設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作程式為單臂程式單臂程式 雙臂程式：設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作程式為雙臂程式246模組選擇于待機(jī)頁面下，按參照模組動(dòng)作圖，入鍵即可。存 取_sAV 鍵，即進(jìn)入動(dòng)作程式模組選擇頁面。 VI -*模組選擇*在0選擇第g中9設(shè)定自

9、動(dòng)時(shí)所欲執(zhí)行之模組，按下模組號(hào)后再按輸若要復(fù)制動(dòng)作程式模組，則按存 取SAVE鍵兩次，即進(jìn)入復(fù)制模組頁面。從0-99組中選取一*復(fù)制模組* 組讀式讀出0-99存 放至寫至：(20-99)?209放至20-99組中記憶，作為不同生產(chǎn)模具編號(hào)。247教導(dǎo)組內(nèi)。于待機(jī)頁面下，按鍵，即進(jìn)入教導(dǎo)頁面* 教導(dǎo) *可參照標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作9程式巒寫至：(20-99)?20* 教導(dǎo) *19組)2讀入程模延時(shí)9 0組，再將程式內(nèi)谷改變后存入20-992003主臂下降01設(shè)定“讀入”模組后按輸入鍵,寫至”模組處，設(shè)定“寫至”模組后按輸入鍵，即進(jìn)入教導(dǎo)步序區(qū)內(nèi)動(dòng)作在教導(dǎo)步序區(qū)內(nèi)，可按上/下鍵到每個(gè)步序做動(dòng)作修改，修改完成后按

10、輸入鍵即可 存儲(chǔ)當(dāng)前修改的動(dòng)作，同時(shí)機(jī)械手臂執(zhí)行動(dòng)作，且跳至下一個(gè)步序，讓操作者了解程 式動(dòng)作內(nèi)容。20 0 3_主臂下降 0 1_模組號(hào) 步序編號(hào) 動(dòng)作內(nèi)容 動(dòng)作時(shí)間插 入在教導(dǎo)中插入一行無動(dòng)作指令。在教導(dǎo)中刪刪 除 除一行動(dòng)作指令248時(shí)間于待機(jī)頁面下或自動(dòng)操作狀態(tài)下，按 面。鍵，即進(jìn)入時(shí)間修改頁2000 產(chǎn)量 00000 |在此頁面可按向上01開模光標(biāo)鍵移動(dòng)至要修改的時(shí)間位置，輸入數(shù)值再按輸入鍵，即完成時(shí)間的修改。2002突模延時(shí)0.1注1:步序動(dòng)作后的時(shí)間為執(zhí)行動(dòng)作的延遲時(shí)間，延遲時(shí)間到則執(zhí)行當(dāng)前步序動(dòng)2003主臂下降0.1注2:如果當(dāng)前步序動(dòng)作為開關(guān)確認(rèn)時(shí)，動(dòng)作時(shí)間同樣計(jì)時(shí)，若是實(shí)際

11、動(dòng)作時(shí)間 超過計(jì)時(shí)，則計(jì)時(shí)完成后，需等待動(dòng)作開關(guān)確認(rèn)后才可繼續(xù)下一個(gè)步序動(dòng)作。2.4.9 I/O 監(jiān)視于待機(jī)頁面下或自動(dòng)操作狀態(tài)下，按監(jiān)視MONIT 鍵，即進(jìn)入I/O監(jiān)視頁面上升限在此頁面可按向上、主夾確認(rèn)限 監(jiān)視各輸入輸出信號(hào)的狀態(tài)輸入LS副夾確認(rèn)限吸著確認(rèn)限s 1、上升限1、副前進(jìn)閥2、主夾確認(rèn)限2、主下降閥3、副夾確認(rèn)限3、主前進(jìn)閥4、吸著確認(rèn)限4、 主夾閥5、旋入限5、真空閥6、旋出限6、旋出閥7、中板模確認(rèn)7、旋入閥8、不良品信號(hào)8、副下降閥9、安全門信號(hào)9、副夾閥10、開模完成信號(hào)10、預(yù)留閥11、全自動(dòng)信號(hào)11、警報(bào)12、射出信號(hào)12、開關(guān)模信號(hào)13、急停信號(hào)13、托模延時(shí)14、

12、14、關(guān)模啟動(dòng)15、15、急停2.5標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作程式單臂動(dòng)作程式程式0:夾移動(dòng)側(cè)0000產(chǎn)量0001開模延時(shí)(0002突模延時(shí)=0003主臂下降-0004主臂前進(jìn)衛(wèi)005主臂夾0006主臂后退=0007主臂上升=0008機(jī)臺(tái)旋出009主臂下降=0010主臂放0011主臂上升-0012機(jī)臺(tái)旋入程式1：夾固定側(cè)0100產(chǎn)量0101開模延時(shí)=0102突模延時(shí)=0103主臂前進(jìn)-=0104主臂下降=0105主臂后退中106主臂夾0107主臂前進(jìn)=0108主臂上升=0109機(jī)臺(tái)旋出吒)110主臂下降=0111主臂放-0112主臂上升=0113機(jī)臺(tái)旋入程式2：夾固定側(cè)0200產(chǎn)量0201開模延時(shí)=0202突模

13、延時(shí)=0203主臂下降=0204主臂夾0205主臂前進(jìn)-0206主臂上升P207主臂后退P208機(jī)臺(tái)旋出弔209主臂下降弋210主臂放0211主臂上升P212機(jī)臺(tái)旋入程式3：夾移動(dòng)側(cè)0300產(chǎn)量0301開模延時(shí)1 0302突模延時(shí)P303主臂前進(jìn)=0304主臂下降=0305主臂夾0306主臂后退=0307主臂上升1 0308主臂前進(jìn)1 0309機(jī)臺(tái)旋出P310主臂下降=0311主臂放弋312主臂上升=0313機(jī)臺(tái)旋入程式4:吸移動(dòng)側(cè)0400產(chǎn)量0401開模延時(shí)屯402突模延時(shí)0403主臂下降0404主臂前進(jìn)0405真空吸0406主臂后退 0407主臂上升P408機(jī)臺(tái)旋出0409主臂下降如0真空

14、放0411主臂上升P412機(jī)臺(tái)旋入程式5:夾吸移動(dòng)側(cè)0500產(chǎn)量0501開模延時(shí) 0502突模延時(shí)P503主臂下降 0504主臂前進(jìn) 0505真空吸0506主臂夾0507主臂后退1 0508主臂上升 0509機(jī)臺(tái)旋出P510主臂下降P511真空放P512主臂上升電513主臂下降F514主臂放0515主臂上升P516機(jī)臺(tái)旋入程式6:模內(nèi)放移動(dòng)側(cè)0600產(chǎn)量0601開模延時(shí) 0602突模延時(shí)P603主臂下降 0604主臂前進(jìn) 0605主臂夾0606主臂后退=0607主臂放1 0608主臂上升程式7:模內(nèi)放固定側(cè)0700產(chǎn)量0701開模延時(shí) 0702突模延時(shí)0703主臂前進(jìn)=0704主臂下降=070

15、5主臂后退d3706主臂夾0707主臂前進(jìn)P708主臂放0709主臂上升雙臂動(dòng)作程式雙臂：程式0:主臂吸副臂夾移動(dòng)側(cè)0000產(chǎn)量0001開模延時(shí) 0002突模延時(shí)P003雙臂下降=0004雙臂前進(jìn)=0005真空吸0006副臂夾0007雙臂后退=0008雙臂上升F009雙臂前進(jìn)=0010機(jī)臺(tái)旋出-0011主臂下降0012真空放0013主臂上升0014副臂下降P015副臂放=0016副臂上升P017機(jī)臺(tái)旋入P018雙臂后退程式1：主臂夾 副臂夾 移動(dòng)側(cè)0100忌旦產(chǎn)量0101開模延時(shí) 0102突模延時(shí)=0103雙臂下降=0104雙臂前進(jìn)=0105雙臂夾0106雙臂后退-0107雙臂上升=0108雙

16、臂前進(jìn)乂109機(jī)臺(tái)旋出=0110主臂下降-0111主臂放0112主臂上升P113副臂下降0114副臂放0115副臂上升二 0116機(jī)臺(tái)旋入P117雙臂后退主臂：程式2:主臂夾移動(dòng)側(cè)0200產(chǎn)量0201開模延時(shí)=0202突模延時(shí)=0203主臂下降0204主臂前進(jìn)P205主臂夾0206主臂后退P207主臂上升0208機(jī)臺(tái)旋出P209主臂下降0210主臂放0211主臂上升=0212機(jī)臺(tái)旋入程式3:主臂夾固定側(cè)0300產(chǎn)量0301開模延時(shí)0302突模延時(shí) 0303主臂前進(jìn)=0304主臂下降B305主臂后退=0306主臂夾0307主臂前進(jìn)=0308主臂上升=0309機(jī)臺(tái)旋出1 0310主臂下降電311主

17、臂放0312主臂上升=0313機(jī)臺(tái)旋入程式4:主臂夾固定側(cè)0400產(chǎn)量0401開模延時(shí)=0402突模延時(shí)電403主臂下降=0404主臂夾0405主臂前進(jìn)=0406主臂上升-0407主臂后退-0408機(jī)臺(tái)旋出0409主臂下降P410主臂放0411主臂上升二0412機(jī)臺(tái)旋入程式5：0500主臂夾移動(dòng)側(cè)1 0503主臂前進(jìn)產(chǎn)量0501開模延時(shí)用502突模延時(shí)=0504主臂下降P505主臂夾0506主臂后退=0507主臂上升=0508主臂前進(jìn)=0509機(jī)臺(tái)旋出1 0510主臂下降電511主臂放0512主臂上升=0513機(jī)臺(tái)旋入程式6：主臂吸移動(dòng)側(cè)0600產(chǎn)量0601開模延時(shí)1 0602突模延時(shí)屯603

18、主臂下降=0604主臂前進(jìn)7605真空吸0606主臂后退-0607主臂上升-0608機(jī)臺(tái)旋出0609主臂下降A(chǔ)3610真空放0611主臂上升=0612機(jī)臺(tái)旋入程式7:主臂夾吸移動(dòng)側(cè)0700產(chǎn)量0701開模延時(shí)=0702突模延時(shí)=0703主臂下降-0704主臂前進(jìn)0705真空吸&706主臂夾0707主臂后退-0758主臂上升-0709機(jī)臺(tái)旋出P710主臂下降=0711真空放P712主臂上升電713主臂下降F714主臂放0715主臂上升-0716機(jī)臺(tái)旋入程式8:主臂夾模內(nèi)放移動(dòng)側(cè)0800產(chǎn)量0801開模延時(shí)=0802突模延時(shí)=0803主臂下降-0804主臂前進(jìn)0805主臂夾0806主臂后退HD80

19、7主臂放-0808主臂上升程式9:主臂夾模內(nèi)放固定側(cè)0900產(chǎn)量0901開模延時(shí)=0902突模延時(shí)=0903主臂前進(jìn)-0904主臂下降0905主臂后退-0906主臂夾0907主臂前進(jìn)1 0908主臂放0909主臂上升副臂：程式10:副臂夾固定側(cè)1000產(chǎn)量1001開模延時(shí)T002突模延時(shí)斗003副臂前進(jìn)口004副臂下降 005副臂后退-1006副臂夾1007副臂前進(jìn)1008副臂上升=1009機(jī)臺(tái)旋出刁010副臂下降T011副臂放-1012副臂上升=1013機(jī)臺(tái)旋入程式11:副臂夾移動(dòng)側(cè)1100產(chǎn)量1101開模延時(shí)-1102突模延時(shí)1103副臂下降=1104副臂前進(jìn) 105副臂夾1106副臂后退

20、4107副臂上升刁108機(jī)臺(tái)旋出齊109副臂下降匚 1110副臂放1111副臂上升1112 機(jī)臺(tái)旋入程式12:副臂夾 移動(dòng)側(cè)1200產(chǎn)量1201開模延時(shí)已202突模延時(shí)1:203副臂前進(jìn)1204副臂下降4205副臂夾1206副臂后退H207副臂上升1208副臂前進(jìn)1209機(jī)臺(tái)旋出1 1210副臂下降日211副臂放d212副臂上升1213機(jī)臺(tái)旋入程式13:副臂夾固定側(cè)1300產(chǎn)量1301開模延時(shí) 1302突模延時(shí)1303副臂下降T304副臂夾信05副臂前進(jìn)匚 1306副臂上升4307副臂后退4308機(jī)臺(tái)旋出斗309副臂下降匚 1310副臂放1-311副臂上升1312機(jī)臺(tái)旋入程式14:副臂夾模內(nèi)放

21、固定側(cè)1400產(chǎn)量1401開模延時(shí)口402突模延時(shí)1403副臂前進(jìn)1404副臂下降4405副臂后退1406副臂夾1407副臂前進(jìn)1408副臂放1409副臂上升程式15:副臂夾模內(nèi)放移動(dòng)側(cè)1500產(chǎn)量1501開模延時(shí)口502突模延時(shí)1503副臂下降1504副臂前進(jìn)4505副臂夾1506副臂后退V507副臂放1508副臂上升程式16:主臂吸i副臂夾移動(dòng)側(cè)1600產(chǎn)量1601開模延時(shí)日602突模延時(shí)曰603雙臂下降曰604雙臂前進(jìn)4605真空吸捋06副臂夾韜07雙臂后退刊608雙臂上升1 1609雙臂前進(jìn)F610機(jī)臺(tái)旋出T611雙臂下降1 1612真空放佝3副臂放花14雙臂上升口615機(jī)臺(tái)旋入口61

22、6雙臂后退程式17:主臂夾E副臂夾移動(dòng)側(cè)1700產(chǎn)量1701開模延時(shí)曰702突模延時(shí)口703雙臂下降 704雙臂前進(jìn)1705雙臂夾1706雙臂后退T707雙臂上升日708雙臂前進(jìn)二709機(jī)臺(tái)旋出T710雙臂下降T711雙臂放1 1712雙臂上升日713機(jī)臺(tái)旋入T714雙臂后退2.6故障說明錯(cuò)誤編號(hào)表：錯(cuò)誤的編號(hào)是0105旋入限ON06旋出限ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為0201 上升限ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是0301上升限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是0611副夾閥ON03副夾確認(rèn)限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是0407吸閥ON04吸確認(rèn)限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是0

23、504主夾閥ON02主夾確認(rèn)限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是0911副夾閥OFF03副夾確認(rèn)限ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是0707吸閥 OFF04吸確認(rèn)限ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是0804主夾閥OFF02主夾確認(rèn)限ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是1204主夾閥ON03主夾確認(rèn)限ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是1005旋出閥ON04旋出限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是1106旋出閥OFF05旋出限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)是1311副夾閥ON03副夾確認(rèn)限ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為3102上升限OFF機(jī)械手未歸原點(diǎn)以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為3205旋入限OFF機(jī)械

24、手未歸原點(diǎn) 以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為3509開模完成限OFF機(jī)械手未歸原點(diǎn)以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為3306旋出限ON機(jī)械手未歸原點(diǎn)以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為3407中模板確認(rèn)OFF機(jī)械手未歸原點(diǎn)以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為45機(jī)臺(tái)旋轉(zhuǎn)前發(fā)生01主下降閥ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為46機(jī)臺(tái)旋轉(zhuǎn)前發(fā)生09副下降閥ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為47機(jī)臺(tái)旋轉(zhuǎn)前發(fā)生01上升限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為5009開模完成限ON07中板模確認(rèn)OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為5106旋出限OFF05旋入限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為52手臂下降前發(fā)生04主夾閥ON以上為錯(cuò)誤原因！

25、錯(cuò)誤的編號(hào)為55手臂下降前發(fā)生09開模完成限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為53手臂下降前發(fā)生11副夾閥ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為54手臂下降前發(fā)生07吸閥ON以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為56手臂下降前發(fā)生07中板模確認(rèn)OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為57手臂下降前發(fā)生08安全門信號(hào)OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為5809開模完成限ON08安全門信號(hào)OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為59等待開模逾時(shí)以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為60手臂下降取物時(shí)09開模完成限OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為61手臂下降取物時(shí)07中板模確認(rèn)OFF以上為錯(cuò)誤原因！錯(cuò)誤的編號(hào)為6212急停信號(hào)OFF發(fā)生緊急停止事件以上為錯(cuò)誤