常用物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與扭矩的計(jì)算教材

1、附錄1.常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算慣量的計(jì)算:角加速度的公式a = (2n /60) /t 轉(zhuǎn)矩 T=J* a =J*n*2 n /60)/ta -弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/min+ in :質(zhì)量單位為Kg+ V :體積單位対rtf.密度單位為Kg/如以a-a為軸運(yùn)動(dòng)的慣量:Ja - a摂)m = VxSV 二 Lxhxw公式中：以b-b為軸運(yùn)動(dòng)的慣量:I熔)（如杲h裁W«L）圓柱體的慣量圖2圓柱體定義m = Vx3TTD12"T"xLDi2J中嚴(yán)雖蘭2 8空心柱體慣量圖3空心柱體定義v2-d'Kl4mx(Do2 + Di2)'(Db2+D

2、2)L Q"4I 4+ 3 )圖4-1擺臂1結(jié)構(gòu)定義J = m.R3J = m R2 + mi ri2圖5曲柄連桿結(jié)構(gòu)定義總惆童：Jx丁二 Jm + JrZ ,Jn :電或1S量Jl :負(fù)載慣量Jloh :負(fù)載慣量折茸到電機(jī)側(cè)前慣量Ml :負(fù)載轉(zhuǎn)矩Jr :減速機(jī)折算到輸入的15量R :減速比Hk :喩速機(jī)效率R=6jw = X Bf = ff X 0)L&L 3L根爵能量守恒定律:圖6帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)定義JpLs Dp|_.6/w = R <&L 3m = Rx Cji)lA/tx Dpi./V Dpm SfMSiJ電機(jī)拙矩：Jm :電機(jī)憒童Ji :負(fù)戦慣量M:負(fù)載

3、力矩JpM :電機(jī)側(cè)苻輪噴量 PM :丐機(jī)惻帝輪直徑Mtm :電機(jī)側(cè)帶輪肯數(shù)Jpi :負(fù)敎側(cè)帶輪慣量Dpl ；負(fù)載帶輪直繪Ntil ；煲載帶輪齒數(shù) q:減謹(jǐn)機(jī)效率 mB :皮帶原量圖7齒形帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)Ju :電機(jī)慣量Jl :負(fù)載慣量Ml :負(fù)載理矩Jgm :電機(jī)側(cè)齒輪憤量Ntm :電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)Jgl :負(fù)載齒輪慣量Nil :負(fù)載齒輸齒數(shù)n:誠(chéng)速機(jī)效率R- - 9'w - R6l o>j0 = Ro)l/Vw總慣量:折算到電機(jī)慣量:折算到電機(jī)力矩:圖8齒輪組傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖9絲杠傳動(dòng)結(jié)構(gòu)Jm :電機(jī)慣量Jc :連接軸慣量Ml :負(fù)載質(zhì)量Xl :負(fù)載位置VL :負(fù)載速度 mi:滑臺(tái)質(zhì)量FP

4、 :做功力Fg :重力Ffr :摩擦力Js :絲杠慣量p :絲杠嫌距(mm/rev)c:絲杠角廈n:絲杠效率p:摩擦系數(shù)g:重力加遽度總慣量I折算到電機(jī)的力矩Jr r 2CC門(mén)X5/”-AIr*B”sPJ>*I-. fj-J J ILT1m ff JJ 十4 I_Tr-一-Ntpi, PCpi = T?Di = Nrppa XlVlC7M 二3皿Cpi Qp/Jm :電機(jī)慣量mL :負(fù)載質(zhì)量XL ；負(fù)載位置VL：負(fù)載速度 mB :傳送帶質(zhì)量FP :作用力Fg :重力Ffr :摩擦力Jpx :瞬慣量6:輾軸直徑Ntpi :主眾齒數(shù)p :傳送帶導(dǎo)程(mm/tooth)Cpi :主報(bào)閭也Q：傾

5、角n:傳送帶效率 p:摩擦系數(shù) g :引力系數(shù)圖io傳送帶結(jié)構(gòu)折算到電機(jī)的慣量F嚴(yán)血+加>*fr I irj t i /ijs IX g X Li X COo£3f齒輪,齒條傳動(dòng)慣量的計(jì)算MrJg, Ntg5 PgCg - ttDg - NtgPg9m =XlcZVlGUm =CgJm :電機(jī)慣量mL:負(fù)載質(zhì)量XL:負(fù)載位置VL:負(fù)載速度FP :作用力Fg :重力Ffr :摩擦力Jg :齒輪慣量Dg :齒輪直徑Ntg :齒輪齒數(shù)Pg :齒輪尊程(mm/tooth)Cg :齒輪周長(zhǎng)a:軸運(yùn)動(dòng)角度q:齒輪傳動(dòng)效率M:摩擦系數(shù) g:引力參數(shù)J w二X十人十J圖11齒輪齒條結(jié)構(gòu)定義總慣量:折算到電機(jī)的悄量:折算到電機(jī)的力矩:仁 U C pLMil衛(wèi) + 廠 + i/r jljgLj1'-jE = (m + mjxgxs舊&十 mjxgy/Jxcosa1,確認(rèn)您的負(fù)載額定扭矩要小于減速機(jī)額定輸出扭矩，2,伺服電機(jī)額定扭矩*減速比要大于負(fù)載額定扭矩。3，負(fù)載通過(guò)減速機(jī)轉(zhuǎn)化到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，要在伺 服電機(jī)允許的范圍內(nèi)。4，確認(rèn)減速機(jī)精度能夠滿(mǎn)足您的控制要求。5,減速機(jī)結(jié)構(gòu)形式，外型尺寸既能滿(mǎn)足設(shè)備要求，同時(shí)能與所選用的伺服電機(jī)很好，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量一