FANUC噴涂機(jī)器人調(diào)試與檢測(cè)-陳霆

1、FANUC噴涂機(jī)器人調(diào)試與檢測(cè)PAGE 2 / YFPO機(jī)器人調(diào)試機(jī)器人調(diào)試 前期調(diào)試齒輪泵流量校準(zhǔn)前期調(diào)試齒輪泵流量校準(zhǔn) 高壓值的校準(zhǔn)高壓值的校準(zhǔn) 旋杯轉(zhuǎn)速的校準(zhǔn)旋杯轉(zhuǎn)速的校準(zhǔn) 定噴、扇面、動(dòng)噴位置校準(zhǔn)和參數(shù)設(shè)定定噴、扇面、動(dòng)噴位置校準(zhǔn)和參數(shù)設(shè)定PAGE 3 / YFPO前期調(diào)試齒輪泵流量校準(zhǔn)前期調(diào)試齒輪泵流量校準(zhǔn)清漆和底漆的設(shè)定是雙組分的，所有在校準(zhǔn)的時(shí)候要校準(zhǔn)兩個(gè)齒輪泵，我們這邊分別為6CC和3CC的齒輪泵，一下為設(shè)定齒輪泵的畫面。PAGE 4 / YFPO前期調(diào)試齒輪泵流量校準(zhǔn)前期調(diào)試齒輪泵流量校準(zhǔn)校準(zhǔn)這個(gè)數(shù)值： 底漆為底漆為6cc/rve 2.35cc/rve 6cc/rve 2.3

2、5cc/rve 色漆為旋杯色漆為旋杯6cc/rve 6cc/rve 噴槍噴槍6cc/rve 6cc/rve 清漆為噴槍清漆為噴槍5.8cc/rve 2.35/rve 5.8cc/rve 2.35/rve 旋杯旋杯 6/rve 2.4/rve 6/rve 2.4/rve PAGE 5 / YFPO前期調(diào)試齒輪泵流量校準(zhǔn)前期調(diào)試齒輪泵流量校準(zhǔn) 值得注意的是我們?cè)谛?zhǔn)的時(shí)候油漆的盡量用油漆去測(cè)試，固化劑用固化劑測(cè)試，同時(shí)測(cè)完注意清潔 PAGE 6 / YFPO旋杯轉(zhuǎn)速的校準(zhǔn)旋杯轉(zhuǎn)速的校準(zhǔn) 旋杯的轉(zhuǎn)速是取一個(gè)范圍，最大值和最小值，在中間設(shè)定一組數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，系統(tǒng)自動(dòng)生成曲線去計(jì)算出你設(shè)定轉(zhuǎn)速的數(shù)值，

3、實(shí)際就是去控制氣體流量大小而改轉(zhuǎn)速PAGE 7 / YFPO旋杯轉(zhuǎn)速的校準(zhǔn)旋杯轉(zhuǎn)速的校準(zhǔn) 根據(jù)脈沖數(shù)去判定對(duì)應(yīng)是顯示數(shù)值，這樣機(jī)器人內(nèi)部程序就自動(dòng)會(huì)生成一條曲線去計(jì)算出相應(yīng)關(guān)系。PAGE 8 / YFPO旋杯轉(zhuǎn)速的校準(zhǔn)旋杯轉(zhuǎn)速的校準(zhǔn)如下圖中的0-4800的一個(gè)范圍PAGE 9 / YFPO定噴、扇面、動(dòng)噴位置校準(zhǔn)和參數(shù)設(shè)定定噴、扇面、動(dòng)噴位置校準(zhǔn)和參數(shù)設(shè)定 定噴先編好一個(gè)程序，我這里用一個(gè)流量測(cè)試去舉例。程序編號(hào)自己定，圖中的25號(hào)程序。PAGE 10 / YFPO定噴、扇面、動(dòng)噴位置校準(zhǔn)和參數(shù)設(shè)定定噴、扇面、動(dòng)噴位置校準(zhǔn)和參數(shù)設(shè)定程序里面需要調(diào)用的噴涂刷子號(hào) 如圖252PAGE 11 / Y

4、FPO定噴、扇面、動(dòng)噴位置校準(zhǔn)和參數(shù)設(shè)定定噴、扇面、動(dòng)噴位置校準(zhǔn)和參數(shù)設(shè)定根據(jù)252刷子號(hào)找到調(diào)用這種顏色的刷子參數(shù)如圖，分別為流量、霧化、扇面、PAGE 12 / YFPO問題終結(jié) 當(dāng)時(shí)調(diào)試底漆扇面測(cè)試步驟的時(shí)候發(fā)生了一種現(xiàn)象，噴當(dāng)時(shí)調(diào)試底漆扇面測(cè)試步驟的時(shí)候發(fā)生了一種現(xiàn)象，噴槍移動(dòng)到需要噴涂的位置，噴槍里面的液體就先流出槍移動(dòng)到需要噴涂的位置，噴槍里面的液體就先流出來了，工藝要求我設(shè)備去解決這種現(xiàn)象，根據(jù)以前安來了，工藝要求我設(shè)備去解決這種現(xiàn)象，根據(jù)以前安亭的情況，首先我做了測(cè)試判定不是開槍閥門關(guān)不死亭的情況，首先我做了測(cè)試判定不是開槍閥門關(guān)不死。后面我更改了一個(gè)參數(shù)，就是將開槍延時(shí)了。后

5、面我更改了一個(gè)參數(shù)，就是將開槍延時(shí)了50ms50ms，就沒有這種現(xiàn)象了。但發(fā)那科的機(jī)器人有個(gè)特點(diǎn)，這就沒有這種現(xiàn)象了。但發(fā)那科的機(jī)器人有個(gè)特點(diǎn)，這個(gè)數(shù)值更改后不只是生產(chǎn)以及噴涂中開槍都延時(shí)了個(gè)數(shù)值更改后不只是生產(chǎn)以及噴涂中開槍都延時(shí)了50ms.50ms.但是這樣會(huì)不會(huì)影響動(dòng)噴。但是這樣會(huì)不會(huì)影響動(dòng)噴。PAGE 13 / YFPO機(jī)器人調(diào)試機(jī)器人調(diào)試 首先要找到動(dòng)噴程序，以及調(diào)用的preset，同時(shí)對(duì)動(dòng)噴停頓的點(diǎn)做驗(yàn)證。動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 首先要找到動(dòng)噴程序PAGE 14 / YFPO拐彎的點(diǎn)關(guān)槍的點(diǎn)PAGE 15 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)

6、位確認(rèn) 畫好線方便確認(rèn)PAGE 16 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 首先要找到動(dòng)噴程序號(hào)PAGE 17 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 改為YES開啟試動(dòng)。PAGE 18 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 很明顯開槍延時(shí)關(guān)槍也延時(shí)了，同時(shí)根據(jù)線的粗細(xì)對(duì)比能判定齒輪泵的開槍時(shí)間也延時(shí)了。PAGE 19 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 根據(jù)這個(gè)兩出來的去計(jì)算13/1200大約10ms，PAGE 20 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 開槍畫面畫面是這個(gè)位置，但不

7、是這個(gè)參數(shù)，將開槍時(shí)間減少10MS。PAGE 21 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 同時(shí)配合泵的開關(guān)時(shí)間來實(shí)現(xiàn)定噴效果，但不可以可以在開槍之前加點(diǎn)。PAGE 22 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 其他的動(dòng)噴依照此方式去測(cè)試能很容易看出開關(guān)槍的位置等，從而去對(duì)泵的開關(guān)時(shí)間和開槍時(shí)間延時(shí)等。我對(duì)儀征廠的開關(guān)槍進(jìn)行了一個(gè)統(tǒng)計(jì)，根據(jù)齒輪泵轉(zhuǎn)速和流量以及調(diào)漆間的壓力我們是否可以參考一下儀征的參數(shù)。PAGE 23 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 噴房噴房開關(guān)槍槍設(shè)定開關(guān)槍槍設(shè)定(單位單位ms)PCGun on：-150Gu

8、n off：-150BC1Gun on：-110Gun off：-50BC3Gun on：-135Gun off：-120CC1Gun on：-95Gun off：-35CC3Gun on：-100Gun off：-80PAGE 24 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 噴房噴房開關(guān)泵設(shè)定開關(guān)泵設(shè)定(單位單位ms)PC on：-100 off：-180BC1 on：-80 off：-45BC3 on：-180 off：-130PAGE 25 / YFPO動(dòng)噴手動(dòng)畫面動(dòng)噴手動(dòng)畫面- -點(diǎn)位確認(rèn)點(diǎn)位確認(rèn) 噴房噴房開關(guān)泵設(shè)定開關(guān)泵設(shè)定(單位單位ms)CC1 on：-90 of

9、f：-80CC3 on：-30 off：0PAGE 26 / YFPO機(jī)器人中心位置確認(rèn)機(jī)器人中心位置確認(rèn) 機(jī)器人的機(jī)器人的X X方向確認(rèn)方向確認(rèn) 機(jī)器人的機(jī)器人的Z Z方向確認(rèn)方向確認(rèn) PAGE 27 / YFPO機(jī)器人中心位置確認(rèn)機(jī)器人中心位置確認(rèn)確認(rèn)方法，將輸送鏈的中心線給拉出來，用明顯的線定位，然后將機(jī)器人TCP工具安裝在機(jī)器人手臂上，同時(shí)機(jī)器人調(diào)整坐標(biāo)系換成WORD坐標(biāo)系，手臂調(diào)整到合適位置，讓中心正對(duì)著輸送鏈的中心線處，然后只移動(dòng)Y軸，移動(dòng)至2.5m這樣就能看出到底偏差多大。PAGE 28 / YFPO機(jī)器人中心位置確認(rèn)機(jī)器人中心位置確認(rèn)測(cè)量所需要的工具 PAGE 29 / YFP

10、O機(jī)器人中心位置確認(rèn)機(jī)器人中心位置確認(rèn)X軸的檢測(cè)圖移動(dòng)調(diào)整至中心接觸作為起始位置，這樣保證最小的誤差，PAGE 30 / YFPO機(jī)器人中心位置確認(rèn)機(jī)器人中心位置確認(rèn)X軸的檢測(cè)圖移動(dòng)調(diào)整至中心接觸作為末位置，直接用尺測(cè)量出偏差多少，PAGE 31 / YFPO機(jī)器人中心位置確認(rèn)機(jī)器人中心位置確認(rèn) 機(jī)器人的機(jī)器人的Y Y方向確認(rèn)，根據(jù)檢測(cè)是方法方向確認(rèn)，根據(jù)檢測(cè)是方法不難判定出我們這能檢測(cè)到有偏差但是不難判定出我們這能檢測(cè)到有偏差但是我們不能確定是輸送鏈中心有偏掉還是我們不能確定是輸送鏈中心有偏掉還是機(jī)器人的中心有偏掉，不管哪一部分有機(jī)器人的中心有偏掉，不管哪一部分有所偏差，但是我們要求至少要保

11、證所偏差，但是我們要求至少要保證機(jī)器機(jī)器人和輸送鏈的中心保持一致人和輸送鏈的中心保持一致，但是機(jī)器，但是機(jī)器人的底座是焊接死的所以這個(gè)就是前期人的底座是焊接死的所以這個(gè)就是前期安裝的時(shí)候沒有協(xié)調(diào)驗(yàn)證好。安裝的時(shí)候沒有協(xié)調(diào)驗(yàn)證好。 PAGE 32 / YFPO機(jī)器人中心位置確認(rèn)機(jī)器人中心位置確認(rèn)在測(cè)試Z軸的偏差，方法一致，單獨(dú)都Z方向的運(yùn)動(dòng)。PAGE 33 / YFPO機(jī)器人中心位置確認(rèn)機(jī)器人中心位置確認(rèn)行走距離行走距離BC1BC3CC1CC30.5mX偏差 3mmX偏差0mmX偏差5mmX偏差2mm1mX偏差 4mmZ偏差4mmX偏差0mmZ偏差2.5mmX偏差9mmZ偏差3mmX偏差3mmZ

12、偏差0mm1.5mX偏差4mmX偏差3mmX偏差12mmX偏差0mm2mX偏差7mmX偏差10mmX偏差15mmX偏差0mm2.5mX偏差9mmX偏差14mmX偏差18mmX偏差0mmPAGE 34 / YFPO機(jī)器人中心位置確認(rèn)機(jī)器人中心位置確認(rèn)根據(jù)數(shù)據(jù)判定偏差呈現(xiàn)出線性的比例，至少證明輸送鏈或者機(jī)器人已經(jīng)向一個(gè)方向偏移所致，設(shè)備在安裝完畢的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)這樣的情況，這樣再去松動(dòng)地腳螺絲之類的調(diào)整偏移方向是很麻煩的事情，Z軸方向的偏移更加會(huì)導(dǎo)致程序不能共用，至少證明幾個(gè)噴房輸送鏈的水平?jīng)]有在同一條線上面。一輛小車同樣的TCP工具和測(cè)試板作為測(cè)量工具機(jī)器人跟蹤偏移機(jī)器人跟蹤偏移在小車離機(jī)器人中心-

13、100mm處示教三個(gè)不同姿態(tài)的點(diǎn)P1、P2、P3 P1P2P3機(jī)器人跟蹤偏移機(jī)器人跟蹤偏移PAGE 37 / YFPO機(jī)器人跟蹤偏移機(jī)器人跟蹤偏移 根據(jù)機(jī)器人這三個(gè)點(diǎn)的偏移去調(diào)整W P R這三個(gè)點(diǎn)的數(shù)值一直到在跟蹤的時(shí)候能夠一直緊貼這三個(gè)點(diǎn)不發(fā)生位移為止。這樣經(jīng)過更改后的坐標(biāo)系就和鏈條的XYZ就在同一個(gè)方向上，在跟蹤的時(shí)候就不發(fā)生變化。PAGE 38 / YFPO機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間 哪一站以及機(jī)器人和顏色號(hào)程序號(hào)，在噴涂里面如系統(tǒng)清洗，填充等程序PAGE 39 / YFPO機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間時(shí)間Present參數(shù)固化劑允許穩(wěn)壓閥旁路管

14、路溶劑齒輪泵旁路油漆允許混合溶劑開槍允許PAGE 40 / YFPO機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間 案例分析，在調(diào)試期間發(fā)現(xiàn)每次開機(jī)第一車都油漆都未干，分析：1 影響這方面因素有清漆烘房的溫度時(shí)間， 2 清漆的固化劑的量是不是少了，PAGE 41 / YFPO機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間 清漆的固化劑量肯定是準(zhǔn)的，首先其他保險(xiǎn)杠能烘干就證明不是固化劑量有問題，條件是每一次開機(jī)，PAGE 42 / YFPO機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間 分析固化劑有兩段填充，非混合管填充和混合管填充，第一次肯定是首次填充固化劑的量沒有到位，根據(jù)油漆和固化劑的量比例為2.9:1同時(shí)在填充的時(shí)候調(diào)用的present300，這樣固化劑就只有30多了，很明顯是沒有完全填充導(dǎo)致第一車固化劑沒有足夠的填滿管路PAGE 43 / YFPO機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間機(jī)器人軟件去更改程序時(shí)間 修改 1、present里面的量為6002、非混合管只填充固化劑同時(shí)填充時(shí)間加長(zhǎng)，PAGE 44