ABB機(jī)器人的程序編程

1、ABBa-J-6ABB機(jī)器人的程序編程6.1任務(wù)目標(biāo)Ø 掌握常用的PAPID程序指令。Ø 掌握基本RAPID程序編寫、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保存模塊。6.2任務(wù)描述u 建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指令的基本操作練習(xí)。u 掌握常用的RAPID指令的使用方法。u 建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保存模塊。6.3知識(shí)儲(chǔ)備程序模塊與例行程序RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制操作。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言

2、的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如圖所示：RAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3程序模塊4程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能RAPID程序的架構(gòu)說明：1） RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。2） 可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，

3、用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3） 每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊中都有這四種對(duì)象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4） 在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。操作步驟：1. 單擊“程序編輯器”，查看RAPID程序。2. 單擊“例行程序”，查看例行程序列表。3. 單擊“后退”或“模塊”標(biāo)簽查看模塊列表。4. 在“模塊”和“例行程序”視圖中，可以點(diǎn)擊“文件”“新建”去建立模塊或例行程序。在示教器上進(jìn)行指令

4、編程的基本操作ABB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡(jiǎn)單與復(fù)雜的應(yīng)用。下面就從最常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集提供的編程便利性。1. 打開ABB菜單，選擇“程序編輯器”。2. 選中要插入指令的程序位置，高顯為藍(lán)色。3. 單擊“添加指令”，打開指令列表。4. 單擊此按鈕可切換到其他分類的指令列表。6.4任務(wù)實(shí)施基本RAPID指令練習(xí)建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指令的基本操作練習(xí)。1.賦值指令“:=”賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式

5、。下面的操作步驟以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令的使用：常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;（1）添加常量賦值指令的操作1. 在指令列表中選擇“:=”。2. 單擊“更改數(shù)據(jù)類型”，選擇num數(shù)字型數(shù)據(jù)。3. 在列表中找到“num”并選中，然后單擊“確定”。4. 選中“reg1”。5. 選中“<EXP>”并藍(lán)色高亮顯示。6. 打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。7. 通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后單擊“確定”。8. 單擊“確定”。9. 在這里就能看到所增加的指令。（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作1. 在指令列表中選擇“:=”。2.

6、 選中“reg2”。3. 選中“<EXP>”，顯示為藍(lán)色高亮。4. 選中“reg1”。5. 單擊“+”按鈕。6. 選中“<EXP>”，顯示為藍(lán)色高亮。7. 打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”，然后在彈出的軟鍵盤畫面中輸入“4”，單擊“確定”。8. 確認(rèn)正確后，單擊“確定”。9. 單擊“下方”，添加指令成功。10. 單擊“添加指令”，將指令列表收起來*提示：編程畫面操作技巧放大/縮小畫面。向上/向下翻頁。向上/向下移動(dòng)。2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人在空間中運(yùn)動(dòng)主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）四種

7、方式。（1）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。操作步驟：1.進(jìn)入“手動(dòng)操縱”畫面，確認(rèn)已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（*提示：在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)）。2.選中指令的位置，打開“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”指令。指令解析：MoveAbsJ *NoEOffs, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)v1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)1000mm/sz50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)*提示：MoveAb

8、sJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)（0°）的位置。（2）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。指令解析：MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義p10目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)v1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。*注意：目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s）轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義

9、當(dāng)前指令使用的工具工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)（3）線性運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。（4）圓弧運(yùn)動(dòng)指令圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。指令解析：MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1;MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義p10圓弧的第一個(gè)點(diǎn)p30圓弧的第二個(gè)點(diǎn)p40圓弧的第三個(gè)點(diǎn)finez1轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)（5

10、）運(yùn)動(dòng)指令的使用示例指令：MoveL p1, v200, z10, tool1Wobj:=wobj1;MoveL p2, v100, fine, tool1Wobj:=wobj1;MoveJ p3, v500, fine, tool1Wobj:=wobj1;圖示：200mm/s10mm100mm/s500mm/sp1p2p3說明：機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點(diǎn)還有10mm的時(shí)候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。機(jī)器人的TCP從p1向p2點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)

11、是fine，機(jī)器人在p2點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。機(jī)器人的TCP從p2向p3點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p3點(diǎn)停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。提示：*關(guān)于速度：速度一般最高為50000mm/s，在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。3.I/O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I

12、/O信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。（1）Set數(shù)字信號(hào)置位指令Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“1”。Set do1;參數(shù)含義do1數(shù)字輸出信號(hào)（2）Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“0”。Reset do1;*提示：如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化。（3）WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值

13、是否與目標(biāo)一致。WaitDI di1, 1;參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號(hào)1判斷的目標(biāo)值在例子中，程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最大等待時(shí)間300s（此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。（4）WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。WaitDO do1, 1;參數(shù)以及說明同WaitDi指令。（5）WaitUntil信號(hào)判斷指令WaitUntil信號(hào)判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號(hào)值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下

14、執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。WaitUntil di1 = 1;WaitUntil do1 = 0;WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil num1 = 4;參數(shù)含義flag1布爾量num1數(shù)字量4.條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成部分。（1）Compact IF緊湊型條件判斷指令Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。IF flag1 = TRUE Set do1;如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。（2）IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷

15、指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析：IF num1=1 THEN flag:=TRUE;ELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE;ELSE Set do1;ENDIF如果num1為1，則flag1會(huì)賦值為TRUE。如果num1為2，則flag1會(huì)賦值為FALSE。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1置位為1.*條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。（3）FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況FOR i FROM 1 TO 10 DO Routine1;ENDFOR例行程序Routine1，重復(fù)執(zhí)行

16、10次。（4）WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。WHILE num1>num2 DO num1:=num1-1;ENDWHILE當(dāng)num1>num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。5.其他的常用指令（1）ProcCall調(diào)用例行程序指令通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。1. 選中“<SMT>”為要調(diào)用的例行程序的位置。2. 在添加指令的列表中，選擇“ProcCall”指令。3. 選中要調(diào)用的例行程序Routine1，然后單擊“確定”。4. 調(diào)用例行程序指令執(zhí)行的結(jié)果。（2

17、）RETURN返回例行程序指令RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。當(dāng)di1=1時(shí)，執(zhí)行RETURN指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Set do1這個(gè)指令。（3）WaitTime時(shí)間等待指令WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime 4;Reset do1;等待4s以后，程序向下執(zhí)行Reset do1指令。常用RAPID指令的使用方法1.用戶輸入兩個(gè)數(shù)字，按鈕選擇一個(gè)運(yùn)算符，屏幕輸出運(yùn)算結(jié)果（使用TPReadNum、TPReadFK、TPWr

18、ite和IF指令）2.用戶輸入一個(gè)0-100的分?jǐn)?shù)值，程序輸出A（90-100）、B（80-89）、C（60-79）、D（0-60）四個(gè)評(píng)級(jí)。（IF ELSEIF語句的使用）3.使用WHILE或FOR循環(huán)，計(jì)算1+2+3+99+100的結(jié)果。4.RAPID編程中的功能（FUNCTION）的使用介紹使用自定義功能，自己實(shí)現(xiàn)Offs功能和Abs功能（需掌握帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法，隨堂聯(lián)系practise10-1，需要教師指導(dǎo)）。功能Abs：功能Offs：5.掌握中斷程序的使用（1）使用di信號(hào)觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg1>

19、10時(shí)，將reg1重置為1。（2）使用ITimer指令進(jìn)行定時(shí)間隔為1s的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量reg2進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg2>10時(shí)，將reg2重置為1。6.4.3建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPID程序在之前的章節(jié)中，已大概了解RAPID程序編程的相關(guān)操作及基本的指令?，F(xiàn)在就通過一個(gè)實(shí)例來體驗(yàn)一下ABB機(jī)器人便捷的程序編輯。編制一個(gè)程序的基本流程是這樣的：1）確定需要多少個(gè)程序模塊。多少個(gè)程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計(jì)算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。 2）確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具

20、打開、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。1.建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立board10和di1）1. 確定工作要求：機(jī)器人空閑時(shí)，在位置點(diǎn)pHome等待。如果外部信號(hào)di1輸入為1時(shí)，機(jī)器人沿著物體的一條邊從p10到p20走一條直線，結(jié)束以后回到pHome點(diǎn)。2. ABB菜單中，選擇“程序編輯器”。3. 單擊“取消”（如果系統(tǒng)中不存在程序的話會(huì)出現(xiàn)此對(duì)話框）。 4.打開“文件”菜單，選擇“新建模塊”。此應(yīng)用比較簡(jiǎn)單，所以只需建一個(gè)程序模塊就足夠了。5. 單擊“是”進(jìn)行確定。6.定義程序模塊的名稱后，單擊“確定”。程序模塊的名稱可以根據(jù)需要自己定義，以方便管理。

21、7. 選中“Module1”，單擊“顯示模塊”。8. 單擊“例行程序”。9. 打開“文件”，單擊“新建例行程序”。10. 首先建立一個(gè)主程序main，然后單擊“確定”，根據(jù)第9、10步驟建立相關(guān)的例行程序。rHome用于機(jī)器人回等待位。rInitAll 初始化。rMoveRoutine 存放直線運(yùn)動(dòng)路徑。11.選擇“rHome”，然后單擊“顯示例行程序”。12. 到“手動(dòng)操縱”菜單內(nèi)，確認(rèn)已選中要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。13. 回到程序編輯器，單擊“添加指令”，打開指令列表。選中“<SMT>”為插入指令的位置，在指令列表中選擇“MoveJ”。14. 雙擊“*”，進(jìn)入指令參數(shù)修改畫

22、面。15. 通過新建或選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)，設(shè)定為圖中所示的數(shù)值。16. 選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作為機(jī)器人的空閑等待點(diǎn)。17. 選中“pHome”目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下來。18. 單擊“修改”進(jìn)行確認(rèn)。19. 單擊“例行程序”標(biāo)簽。20. 選中“rInitAll”例行程序。21. 在此例行程序中，加入在程序正式運(yùn)行前，需要作初始化的內(nèi)容，如速度限定、夾具復(fù)位等。具體根據(jù)需要添加。在此例行程序rInitAll中只增加了兩條速度控制的指令（在添加指令列表的Setting類別中）和調(diào)用了回等待位的例行程序rHome。22. 單擊“例行程序

23、”標(biāo)簽。23.選擇“rMoveRoutine”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。24. 添加“MoveJ”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示。25. 選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作為機(jī)器人的p10點(diǎn)。26. 選中“p10”點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p10中去。27. 添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設(shè)置為如圖所示。28. 選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作為機(jī)器人的p20點(diǎn)。29. 選中“p20”點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p20中去。單擊“例行程序”標(biāo)簽。30. 選中“main”主程序，進(jìn)行程序執(zhí)行主體架構(gòu)的設(shè)

24、定。31. 在開始位置調(diào)用初始化例行程序。32. 添加“WHILE”指令，并將條件設(shè)定為“TRUE”。33. 添加“IF”指令到圖中所示位置。使用WHILE指令構(gòu)建一個(gè)死循環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運(yùn)行的路徑程序隔離開。初始化程序只在一開始時(shí)執(zhí)行一次，然后就根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運(yùn)動(dòng)。34. 選中“<EXP>”，然后打開“編輯”菜單，選擇“ABC”。35. 使用軟鍵盤輸入“di=1”，然后單擊“確定”。此處不能直接判斷數(shù)字輸出信號(hào)的狀態(tài)，如do1=1，這是錯(cuò)誤的，要使用功能DOutput()。36. 在IF指令的循環(huán)中，調(diào)用兩個(gè)例行程序rMoveRoutine和rHome。在選中

25、IF指令的下方，添加WaitTime指令，參數(shù)是0.3s。主程序解讀：1）首先進(jìn)入初始化程序進(jìn)行相關(guān)初始化的設(shè)置。2）進(jìn)行WHILE的死循環(huán)，目的是將初始化程序隔離開。3）如果di1=1，則機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的路徑程序。4）等待0.3s的這個(gè)指令的目的是防止系統(tǒng)CPU過負(fù)荷而設(shè)定的。37. 打開“調(diào)試”菜單。單擊“檢查程序”，對(duì)程序的語法進(jìn)行檢查。38. 單擊“確定”完成。如果有錯(cuò)，系統(tǒng)會(huì)提示出錯(cuò)的具體位置與建議操作。2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試pHome在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對(duì)這個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個(gè)：1）檢查程序的位置點(diǎn)是否正確。2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。1.打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”。2.選中“rHome”例行程序，然后單擊“確定”。3. PP是程序指針（黃色小箭頭）的簡(jiǎn)稱。程序指針永遠(yuǎn)指向?qū)⒁獔?zhí)行的指令。所以圖中的指令將會(huì)是被執(zhí)行的指令。4.左手按下使能鍵，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)。按以下“單步向前”按鍵，并小心觀察機(jī)器人的移動(dòng)。在按下“程序停止”鍵后，才可以松開使能鍵。5. 在指令左側(cè)出現(xiàn)一個(gè)小機(jī)器人，說明機(jī)器人已到達(dá)pHome這個(gè)等待位置。6. 機(jī)器人回到了pHome這個(gè)等待位置。3.對(duì)RA