愛(ài)普生傳送帶跟蹤培訓(xùn)資料(共54張)

1、傳送帶跟蹤培訓(xùn)資料ECC FA傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類(lèi)型 連續(xù)傳送帶跟蹤 傳送帶連續(xù)移動(dòng)，機(jī)器人從傳送帶上取走工件。 每個(gè)傳送帶有一個(gè)編碼器連接PG board. 1個(gè)PG board 最多可以支持4個(gè)編碼器一個(gè)系統(tǒng)最大可以支持16個(gè)邏輯傳送帶傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類(lèi)型 間隔傳送帶跟蹤 傳送帶根據(jù)指定的距離移動(dòng)并停止，當(dāng)工件被取走后，傳送帶繼續(xù)移動(dòng)。 不抓取的區(qū)域 傳送帶速度 No pick zoneNo pick zone粉紅色的區(qū)域是傳送帶加減速的區(qū)域 該區(qū)域傳送帶不抓取工件，如果命令機(jī)器人在該區(qū)域抓取精度會(huì)很低概覽傳送帶類(lèi)型直形 / 圓形 / 多傳送帶 硬件觸發(fā) 視覺(jué)傳感器觸發(fā)方式通過(guò)軟件通過(guò)硬件通

2、過(guò)硬件校正方法視覺(jué)傳送帶校準(zhǔn) (直形) 視覺(jué)傳送帶校準(zhǔn)(圓形) 傳感器傳送帶校準(zhǔn) (直形) 傳感器傳送帶校準(zhǔn) (圓形) 傳送帶觸發(fā)方式軟件觸發(fā)硬件觸發(fā)軟件觸發(fā)只需要連接號(hào)編碼器即可，通過(guò)cnv_trigger實(shí)現(xiàn)。硬件觸發(fā)比較簡(jiǎn)單且可以同時(shí)觸發(fā)相機(jī)和傳送帶同時(shí)觸發(fā)相機(jī)和傳送帶，且精度較高。硬件安裝與接線(xiàn)每個(gè)傳送帶都必須安裝編碼器。每個(gè)編碼器需要與PG板連線(xiàn)。(脈沖發(fā)生板)通過(guò)觸發(fā)脈沖輸入可以獲得編碼器的當(dāng)前位置脈沖，機(jī)器人即可知道傳送帶位置，實(shí)現(xiàn)跟蹤。編碼器的連接：PG板有100個(gè)pin腳，分兩個(gè)50個(gè)pin腳的終端接口（terminal block）編碼器的四根信號(hào)線(xiàn)A+、A-、B+、B-需

3、要接到block 1的10、11、12、13pin腳，另外編碼器的5v電壓也需要接到外部5V直流電壓源。硬件安裝與接線(xiàn)編碼器硬件觸發(fā)的連接：使用硬件IO觸發(fā)編碼器脈沖鎖存信號(hào)，需要接線(xiàn)到端子板的20Pin，以及給25Pin和50Pin接上外部24V電源。硬件安裝與接線(xiàn)確認(rèn)編碼器的配置1. 在工具內(nèi)選擇傳送帶跟蹤，點(diǎn)擊conveyor 1 2. Encoder內(nèi)輸入1，點(diǎn)擊應(yīng)用3. 使用 cnv_pulse 命令確認(rèn)編碼是否安裝成功 打開(kāi)傳送帶電機(jī)，運(yùn)行上述程序，編碼器脈沖值不斷變化，說(shuō)明ok。視覺(jué)硬件接線(xiàn)_RC620(1) 連接相機(jī)的電纜(2) 連接視覺(jué)處理卡出來(lái)的BNC接頭的Exp 1到視覺(jué)

4、box的trig接口(3) 視覺(jué)處理卡出來(lái)的BNC video接頭連接視覺(jué)box的video 1接口視覺(jué)硬件接線(xiàn)_RC620視覺(jué)處理卡出來(lái)的BNC接頭（OPTO trigger）通過(guò)一個(gè)同軸電纜，并外接一個(gè)4.7千歐的電阻，連接控制器IO輸出。通過(guò)IO信號(hào)來(lái)觸發(fā)視覺(jué)抓取工件。Terminal block的20pin 也同時(shí)接到該IO pin腳，用于觸發(fā)傳送帶。軟件界面配置 打開(kāi)RC+ 6.0軟件，選擇Select “Setup | System Configuration | Conveyor Encoders”，添加編碼器設(shè)置。 在進(jìn)行傳送帶示教前先進(jìn)行視覺(jué)的配置和校準(zhǔn)，然后再進(jìn)行傳送帶的配

5、置和校準(zhǔn)。1、工具欄上點(diǎn)擊 按鈕，進(jìn)入視覺(jué)圖像界面，新建一個(gè)序列。比如叫cam_calib。2、打印一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的九點(diǎn)圖，放入視覺(jué)范圍內(nèi)。如圖：視覺(jué)軟件校準(zhǔn)注意選擇注意選擇standalonestandalone視覺(jué)軟件校準(zhǔn)建立建立blobblob對(duì)象對(duì)象,number ,number 改成改成9 9個(gè)個(gè)93、點(diǎn)擊calibration后，得到下圖結(jié)果：視覺(jué)軟件校準(zhǔn)通常結(jié)果值要小于通常結(jié)果值要小于1 1方可接受方可接受4、新建一個(gè)findparts序列5、將工件放入視覺(jué)區(qū)域，建立幾何圖形對(duì)象視覺(jué)軟件校準(zhǔn)傳送帶的示教1、新建一個(gè)cnv_calib序列，建立blob對(duì)象，根據(jù)傳送帶流動(dòng)方向，建立blo

6、b1和blob2，如圖： 傳送帶的示教2 2、配置傳送帶、配置傳送帶選擇vision、straight和level傳送帶的示教如果傳送帶安裝傾斜，選擇如果傳送帶安裝傾斜，選擇tiltedtilted設(shè)置工件之間最小距離，防止工件重疊 也可以使用 Cnv_QueReject 命令傳送帶的示教點(diǎn)擊“Calibrate” 開(kāi)始示教步驟選擇之前的cnv_calib序列傳送帶的示教點(diǎn)擊vision可以查看視覺(jué)內(nèi)的圖像 從左邊到右邊還是從右邊到左從左邊到右邊還是從右邊到左邊？邊？ 經(jīng)驗(yàn)做法是：人和機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)做法是：人和機(jī)器人站在同一側(cè)，方向和傳送帶移站在同一側(cè)，方向和傳送帶移動(dòng)的方向一致！動(dòng)的方向一致！傳

7、送帶的示教把兩個(gè)工件放入相機(jī)下方，注意工件的流動(dòng)方向把兩個(gè)工件放入相機(jī)下方，注意工件的流動(dòng)方向OkOk后點(diǎn)擊后點(diǎn)擊 teachteach保持parts不動(dòng)，移動(dòng)傳送帶使parts到達(dá)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)Click on “Jog & Teach”傳送帶的示教移動(dòng)機(jī)械手使之到達(dá)part1teach傳送帶的示教不要移動(dòng)傳送帶和工件不要移動(dòng)傳送帶和工件繼續(xù)Click on “Jog & Teach”傳送帶的示教將機(jī)械手移動(dòng)使之到達(dá) Part 2Part 2teach傳送帶的示教取一個(gè)工件放到傳送帶的上流限 Click on “Jog & Teach”傳送帶的示教Teach移動(dòng)機(jī)械

8、手使之到達(dá)parts位置傳送帶的示教點(diǎn)擊 “Jog & Teach”只移動(dòng)傳送帶到下流限位置，不要移動(dòng)工件 ！傳送帶的示教Teach移動(dòng)機(jī)械手使之移動(dòng)到工件位置傳送帶的示教傳送帶的示教點(diǎn)擊 “Jog & Teach”將工件移動(dòng)到離下流限前面一點(diǎn)的地方，不要移動(dòng)傳送帶！Teach移動(dòng)機(jī)械手使之到達(dá)parts位置傳送帶的示教示教完成，點(diǎn)擊完成傳送帶的示教最后調(diào)整Z軸行程 點(diǎn)擊 “Adjust Z”傳送帶的示教將工件放在傳送帶上點(diǎn)擊 “Job & Teach”傳送帶的示教Teach移動(dòng)機(jī)械手使之Z軸到達(dá)實(shí)際接觸工件傳送帶的示教傳送帶跟蹤流程圖開(kāi)始添加到隊(duì)列工件抓走了嗎？隊(duì)列開(kāi)始抓取區(qū)域內(nèi)還有工件嗎？從對(duì)列中抓走樣例程序樣例程序放棄跟蹤 當(dāng)工件在傳送帶上從抓取區(qū)域流到下流限區(qū)域后，放棄跟蹤該工件 多傳送帶 一個(gè)傳送帶，多個(gè)robots 多個(gè)傳送帶，多個(gè)robots多傳送帶系統(tǒng)架構(gòu)抓取區(qū)域Upstream Limit設(shè)置 直到工件到達(dá)Upstream limit時(shí)，Robot才開(kāi)始pick up。為了減少robot的等待時(shí)間，可以把Upstream limit設(shè)置到最上流的區(qū)域。Downstream Limit設(shè)置 盡量將downstream limit設(shè)