機器人編碼器清零

1、1.1.1. 編碼器的清零【A:維修、4:編碼器清零】向機器人位置檢測器（編碼器）輸出清零信號。原點調(diào)整用于編碼器內(nèi)部被鎖定的錯誤清除。（出現(xiàn)重異常1041 因編碼器的電池沒電，位置數(shù)據(jù)消失等情況時使用。）編碼器的位置信息，保存在編碼器的計數(shù)器（電子回路）內(nèi)，電源0FF時，需使用電池進行備份。第1次給編碼器通電時，如果電池沒電或未裝電池電源長時間關(guān)閉放置時，編碼器內(nèi)部的計數(shù)器位置信息就會消失，在下次送電時，就會出現(xiàn)上述重異常1041 因編碼器的電池沒電，位置數(shù)據(jù)消失的錯誤信息。如果不向編碼器輸入清除信號，這個異常就不能復(fù)位。編碼器輸出位置信息，共計21字節(jié)。把其中的后11字節(jié)(2048個脈沖)

2、為轉(zhuǎn)之內(nèi)的數(shù)據(jù)，前10個字節(jié)是多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。一向編碼器清除信號輸入，該多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的部分即被清零。1轉(zhuǎn)之內(nèi)數(shù)據(jù)的使用方法，分為0.自動清零1.上位計數(shù)器清零。詳情請參照如下。(1) 自動清零【A:維修、4:編碼器清零、0:自動清零】這項操作主要用于原點調(diào)整時，電機更換時。一旦向編碼器輸出清零信號，編碼器內(nèi)部的多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)即被清除。在機器人控制柜內(nèi)，自動地將1轉(zhuǎn)之內(nèi)的數(shù)據(jù)取反后的數(shù)值，設(shè)定為下表的編碼器偏置參數(shù)覆蓋。參數(shù)No參數(shù)名稱參數(shù)No參數(shù)名稱參數(shù)No參數(shù)名稱1261編碼器偏置值（S1）1267編碼器偏置值（S7）1273編碼器偏置值（S13）1262編碼器偏置值（S2）1268編碼器偏置值（S8）12

3、74編碼器偏置值（S14）1263編碼器偏置值（S3）1269編碼器偏置值（S9）1275編碼器偏置值（S15）1264編碼器偏置值（S4）1270編碼器偏置值（S10）1276編碼器偏置值（S16）1265編碼器偏置值（S5）1271編碼器偏置值（S11）1277編碼器偏置值（S17）1266編碼器偏置值（S6）1272編碼器偏置值（S12）1278編碼器偏置值（S18）顯示為5.顯示狀態(tài)、0.機器人位置、2.編碼器的編碼器數(shù)值（以下稱編碼器顯示值），是在從編碼器發(fā)送過來的位置信息上，加上上表的編碼器偏置數(shù)值的產(chǎn)物。實施了自動清零的軸的編碼器上的顯示為0（原點）。ARCMAN-MP 在MP、

4、MP強化型手腕上，為消除手臂自重的撓度，采用了自重撓度補償功能。該功能是根據(jù)手臂的重力，預(yù)先計算好向下偏移目標(biāo)位置的偏移量，然后，將目標(biāo)位置稍稍上移出計算好的要偏移的這部分量，通過這種操作來抵消偏移量的功能。為利用這個功能消除補償量，將編碼器自動清零后的位置作為所顯示的原點，在MP、MP強化型手腕上，需要追加顯示用偏置參數(shù)“撓度原點偏置顯示補償量”。MP、MP強化型手腕自動清零時的撓度原點偏置顯示補償量（參考值）參數(shù)No106010611062106310641065撓度原點偏置顯示補償量(S1)撓度原點偏置顯示補償量(S2)撓度原點偏置顯示補償量(S3)撓度原點偏置顯示補償量(S4)撓度原點

5、偏置顯示補償量(S5)撓度原點偏置顯示補償量(S6)置地型0-10+39000懸掛型0+10-39000壁掛型0-3317000<確認可以正常進行自動清零操作的方法>可以正常進行自動清零操作時，示教器的編碼器顯示，除操作機為MP、MP強化型手臂外是0。在編碼器偏置中，所設(shè)定的值為0-2047。如設(shè)定的是上述以外的值時，在參數(shù)設(shè)定為0以后，請再度進行自動清零操作確認一下。<例：將S1編碼器進行自動清零時>下面所示為自動清零前的位置是3000，S1的編碼器偏置為-100時的例子。自動清零前的位置信息編碼器自動清零處理自動清零后的位置信息S2編碼器位置信息編碼器偏置值 300

6、0 -100(2048×1+952)自動清零 952 -952機器人控制柜編碼器的顯示值29000示教器編碼器清零 由自動清零前的位置信息和編碼器的偏置值計算編碼器的顯示值。 實施自動清零。 由自動清零后的位置信息和編碼器的偏置值計算編碼器的顯示值。ARCMAN-MP時MP、MP強化型手臂自動清零的現(xiàn)在位置信息中，包含有重力撓度補償功能中的補償量。 在編碼器自動清零時，是將從位置信息減去補償量的值，作為編碼器偏置值，將此時的補償量作為撓度原點顯示的偏置來進行記憶的。<例：ARCMAN-MP 置地型 S2編碼器進行了自動清零時>以自動清零前的位置信息是3000，S1的編碼器

7、偏置值是-100時為例加以說明。 由自動清零前的位置信息和編碼器的偏置值、顯示的偏置值計算編碼器的顯示值。 實施自動清零。 由自動清零后的位置信息和編碼器的偏置值計算編碼器的顯示值。 由用計算的編碼器值，由顯示的偏置值計算編碼器的顯示值。自動清零前的位置信息編碼器自動清零處理自動清零后的位置信息S2編碼器位置信息編碼器偏置值 3010 -100(2048×1+(952+10)自動清零 (952+10) -952機器人控制器盤編碼器顯示值29000示教器編碼器清零顯示偏置 2910 + (-10) 10 + (-10)(2) 上位計數(shù)器【A:維修、4:編碼器清零、1:上位計數(shù)器】 本項

8、操作主要是在備份用電池沒電以后恢復(fù)時使用。 編碼器清零信號輸出之后，編碼器內(nèi)部的多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)即被清除。 在機器人控制器內(nèi)，與自動清零不同，不需將1轉(zhuǎn)之內(nèi)的數(shù)據(jù)符號反點值設(shè)定為編碼器偏置參數(shù)，因此，編碼器的偏置參數(shù)沒有變化。<確認上位計數(shù)器清零操作正常進行的方法>實施上位計數(shù)器清零之后，請確認（編碼器的顯示）-（編碼器的偏置）的值，要為02047。<例：進行了S1的編碼器計數(shù)器清零時>以自動清零前的位置信息是3000，S1的編碼器偏置值是-100時為例加以說明。上位計數(shù)器清零前的位置信息編碼器自動清零處理上位計暑期清零后的位置信息S1編碼器位置信息 + 編碼器偏置值 3000

9、 -100(2048×1+952)上位計數(shù)器清零 952 -952機器人控制柜編碼器的顯示值2900852示教器編碼器清零 從上位計數(shù)器清零前的位置信息和編碼器的偏置值，計算編碼器的顯示值。 實施上位計數(shù)器清零。 從上位計數(shù)器清零后的位置信息和編碼器的偏置值（無變化），計算編碼器的顯示值。補充) 如按一下所示操作，即使使用自動清零也可進行同樣的操作。a) 記錄自動清零操作前的編碼器偏置參數(shù)。b) 實施自動清零操作。c) 輸入編碼器偏置中a）項所記錄的參數(shù)。請在理解了各種編碼器的清零操作差異的基礎(chǔ)上，進行使用。ARCMAN-MP時 與自動清零相同，在編碼器的顯示值計算中，也使用顯示的偏

10、置值。請參照上頁方框中所述。 前位置情報値、表示値表示値計算。 実施。 後位置情報値値計算。 計算値表示表示値計算。(3) 操作方法 自動清零顯示【4:編碼器清零】項中的菜單。選擇【4:編碼器清零】。選擇【0：自動清零】。顯示指定進行編碼器清零軸的畫面。請設(shè)定編碼器清零軸。所有軸都進行時，請將軸設(shè)定為0。 軸的設(shè)定范圍，因系統(tǒng)構(gòu)成的不同，會有6、9、13的變化。顯示？軸的編碼器正在清零，請等待大約10秒鐘。，所以，需請等到顯示結(jié)束。編碼器信號被輸出。<確認自動清零操作的正常進行>實施自動清零之后，請確認一下操作。a) 編碼器的顯示要為0（MP時，為標(biāo)準(zhǔn)值附近）。b) 在編碼器偏置中，設(shè)定的值為0-2047范圍內(nèi)的值。 上位計數(shù)器顯示指定進行上