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文檔簡(jiǎn)介

1、一、 Rviz可視化平臺(tái)Rviz可視化平臺(tái)的應(yīng)用場(chǎng)合機(jī)器人開發(fā)過程中的數(shù)據(jù)可視化界面Rviz是一款三維可視化工具，可以很好的兼容基于ROS軟件框架的機(jī)器人平臺(tái)；l 在rviz中，可以使用擴(kuò)展標(biāo)記語言XML對(duì)機(jī)器人、周圍物體等任何實(shí)物進(jìn)行尺寸、質(zhì)量、位置、材質(zhì)、關(guān)節(jié)等屬性的描述，并且在界面中呈現(xiàn)出來；l 同時(shí)，rviz還可以通過圖形化的方式，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人傳感器的信息、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、周圍環(huán)境的變化等信息；l 總而言之，rviz通過機(jī)器人模型參數(shù)、機(jī)器人發(fā)布的傳感器信息等數(shù)據(jù)，為用戶進(jìn)行所有可監(jiān)測(cè)信息的圖形化顯示。用戶和開發(fā)者也可以在rviz的控制界面下，通過按鈕、滑動(dòng)條、數(shù)值等方式，控制機(jī)器

2、人的行為。u 0：3D視圖區(qū)u 1：工具欄u 2：顯示項(xiàng)列表u 3：視角設(shè)置區(qū)u 4：時(shí)間顯示區(qū)Rviz的插件機(jī)制二、 Gazebo物理仿真環(huán)境Gazebo是一款功能強(qiáng)大的三維物理仿真平臺(tái)l 具備強(qiáng)大的物理引擎l 高質(zhì)量的圖形渲染l 方便的編程與圖形接口l 開源免費(fèi)其典型應(yīng)用場(chǎng)景包括l 測(cè)試機(jī)器人算法l 機(jī)器人的設(shè)計(jì)l 現(xiàn)實(shí)情景下的回溯測(cè)試Ø 0: 3D視圖區(qū)、Ø 1： 工具欄Ø 2： 模型列表Ø 3： 模型屬性項(xiàng)Ø 4： 時(shí)間顯示區(qū)² Gazebo_ros 主要用于gazebo接口封裝、gazebo服務(wù)端和客戶端的啟動(dòng)、URDF模型生成等。² Gazebo_msgs 是gazebo的msg和srv數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)² Gazebo_plugins 用于gazebo的通用傳感器插件² Gazebo_ros_api_plugin 和 gazebo_ros_path_plugin這兩個(gè)gazebo的插件實(shí)現(xiàn)接口封

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