文獻(xiàn)檢索期末作業(yè)

1、(2013-2014學(xué)年第3期)課程論文題目：水輪機(jī)葉片修復(fù)電弧焊機(jī)器人課程名稱文獻(xiàn)檢索課程類別學(xué)位課 非學(xué)位課任課教師王維青所在學(xué)院機(jī)械學(xué)院學(xué)科專業(yè)機(jī)械制造及其自動(dòng)化姓名學(xué)號(hào)51312060103提交日期2014年7月11日注意事項(xiàng)：1、以上各項(xiàng)由研究生認(rèn)真填寫；2、研究生課程論文應(yīng)符合一般學(xué)術(shù)規(guī)范，具有一定學(xué)術(shù)價(jià)值，嚴(yán)禁網(wǎng)上下載或抄襲；凡檢查或抽查不合格者，一律取消該門課程成績(jī)和學(xué)分，并按有關(guān)規(guī)定追究相關(guān)人員責(zé)任；3、論文得分由批閱教師填寫（見封底），并簽字確認(rèn)；批閱教師應(yīng)根據(jù)作業(yè)質(zhì)量客觀、公正的在文后簽寫批閱意見；4、原則上要求所有課程論文均須用A4紙打印，加裝本封面封底，左側(cè)裝訂；5、

2、課程論文由各學(xué)院（部）統(tǒng)一保存，以備查用。4、卷紙不夠?qū)?，可另附紙。水輪機(jī)葉片修復(fù)電弧焊機(jī)器人我的課題研究為合作項(xiàng)目，大方向?yàn)樗啓C(jī)的葉片修復(fù)，修復(fù)方法是設(shè)計(jì)一臺(tái)自動(dòng)化的焊接機(jī)器人隨其進(jìn)行修復(fù)。故此處我要搜索的文獻(xiàn)是關(guān)于水輪機(jī)葉片修復(fù)問題的文獻(xiàn)。以下為檢索過程：首先列出檢索詞為：“機(jī)器人”、“弧焊”、“水輪機(jī)”、“水輪機(jī)葉片”。檢索如下：圖1對(duì)期刊進(jìn)行搜索：邏輯關(guān)系為“SU=修復(fù)” OR “AB=弧焊and機(jī)器人” AND “FT=水輪機(jī)葉片”圖2在圖2的紅色圓框中框中的選項(xiàng)點(diǎn)開可以對(duì)期刊、會(huì)議論文和專利進(jìn)行檢索，適當(dāng)改變關(guān)鍵詞即可。圖3 舉一例子進(jìn)行說明：圖4 在知網(wǎng)進(jìn)行專利檢索 以上為在知

3、網(wǎng)進(jìn)行搜索的過程。2.在維普網(wǎng)進(jìn)行搜索檢索式為：“文摘=弧焊 或 文摘=修復(fù)機(jī)器人 與 文摘=水輪機(jī)”圖5圖6在Elsevier SD數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行搜索，在Abstract，title，keywords中搜索“welding”AND“robot” 搜索邏輯式為("Abstract":repair) AND welding) OR hydraulic turbine)圖8搜索結(jié)果為圖9還有其他的數(shù)據(jù)庫搜索，還可以通過谷歌學(xué)術(shù)進(jìn)行搜索，此處不再一一列出。下面羅列一些專利的檢索。先在國(guó)內(nèi)進(jìn)行檢索，進(jìn)入中華人民共和國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局，點(diǎn)擊專利檢索與查詢進(jìn)行檢索。檢索要素定為焊接機(jī)器人。圖1

4、0 中華人民共和國(guó)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局列舉某一專利搜索結(jié)果：圖11 專利搜索結(jié)果對(duì)國(guó)外專利的搜索可以進(jìn)入歐專局進(jìn)行搜索，其收錄的專利比較多。輸入進(jìn)入歐專局網(wǎng)頁進(jìn)行搜索，或者進(jìn)入美國(guó)專利網(wǎng)進(jìn)行搜索。圖12 歐專局網(wǎng)頁圖13 美國(guó)專利網(wǎng)站下面進(jìn)行文獻(xiàn)羅列。參考文獻(xiàn)1陳金金. 水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)機(jī)器人機(jī)械臂的研制D.青海大學(xué),2012.2馬獻(xiàn)德,陳強(qiáng),孫振國(guó),張文增. 水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)機(jī)器人姿態(tài)估計(jì)改進(jìn)算法J. 清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2011,05:697-701.3陳金金,李麗榮,陳陽,陳庚,汪家斌. 水輪機(jī)葉片修復(fù)專用機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用展望J. 機(jī)械,2011,07:1-6.4王磊,王士山

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6、曉流,劉進(jìn)福,汪麗芳,王偉,王殿君,孫丹. 基于ADAMS的六自由度焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真J. 安徽工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2012,01:49-53.8王玉,王旗華,趙建光,張兆隆. 焊接機(jī)器人虛擬樣機(jī)軌跡模擬和運(yùn)動(dòng)仿真分析J. 焊接學(xué)報(bào),2012,04:109-112+118.9許燕玲,林濤,陳善本. 焊接機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀與研究發(fā)展趨勢(shì)J. 金屬加工(熱加工),2010,08:32-36.10汪蘇,苗新剛,李曉輝. 基于模糊控制的焊接機(jī)器人焊槍姿態(tài)規(guī)劃J. 北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2010,07:771-775.11劉鵬,宋濤,贠超,高志慧. 焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及軌跡規(guī)劃研究J. 機(jī)

7、電工程,2013,04:390-394.12蘭春良. 焊接機(jī)器人的本體設(shè)計(jì)及其精度分析D.燕山大學(xué),2013.13朱書林. 基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的工業(yè)焊接機(jī)器人仿真研究D.南昌大學(xué),2013.14王武升. 焊接機(jī)器人主動(dòng)視覺手眼標(biāo)定研究D.哈爾濱工程大學(xué),2013.15舒秀平. 焊接機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)D.湖南大學(xué),2013.16朱萬輝. 七自由度焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)D.安徽工業(yè)大學(xué),2012.17陳魯剛. 基于ADAMS的焊接機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真研究D.江南大學(xué),2012.18王克寬,張建護(hù),劉明珠,趙兵杰. 基于可變?cè)鲆鍼ID的多軸焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)研究A. 2010年度海洋工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集

8、C.2010:7.19陳禮順,李立,楊志軍. 基于MATLAB四自由度焊接機(jī)器人軌跡規(guī)劃及仿真A.中國(guó)機(jī)構(gòu)與機(jī)器科學(xué)應(yīng)用國(guó)際會(huì)議（2009CCAMMS）論文集C. 2009:5.20 Chen S B， Chen X Z，Li J Q，et al. Acquisition of Weld Seam Dimensional Position Information for Arc Welding Robot Based on Vision Computing J. of Intelligent & Robotic System，(2009) 43:77-9721 Luo H (2013)

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10、sition of seamcoordinates for arc welding robot based on visual servoing. J IntellRobot Syst 47:23925524 Lee, S.K., Chang, W.S., Yoo, W.S., Na, S.J.:Astudy on a vision sensor based laser welding systemfor bellows. J. Manuf. Syst. 19(4), 249255 (2011)25 Xu PQ, Xu GX, Tang XH, Yao S (2013) A visual se

11、am trackingsystem for robotic arc welding. Int J Adv Manuf Technol 37(12):7075.26 Jeremy SS, Balfour C (2012) Real-time top-face vision basedcontrol of weld pool size. J Ind Robot 32(4):334341.27 Zhu ZY, Lin T, Piao YJ, Chen SB (2011) Recognition of the initialposition of weld based on the image pat

12、tern match technology forwelding robot. Int J Adv Manuf Technol 26(78):784788.專利：1馬孜,王文標(biāo),胡英. 對(duì)破損金屬部件進(jìn)行自動(dòng)堆焊修復(fù)的方法P. 遼寧：CN101927391A,2010-12-29.2王淑云,陳克華,李榮智. 一種鎢極氬弧焊電焊條P. 陜西：CN203343621U,2013-12-18.3吳偉華. 貫流式水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪室空蝕修復(fù)工藝P. 浙江：CN102284826A,2011-12-21.4舒躍文. 采用手工電弧焊浸水補(bǔ)焊修復(fù)零件缺陷的方法P. 重慶：CN102886590A,2013-01-2

13、3.5 朱啟春. 一種精密焊接機(jī)器人的圖像采集機(jī)構(gòu)P. 江蘇：CN103878789A.2014-04-10.6 朱啟春. 一種精密焊接機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)P. 江蘇：CN103878516A.2010-04-10.7 朱啟春. 一種焊接機(jī)器人的焊槍結(jié)構(gòu).P. 江蘇：CN103878517A.2010-04-10.8 Industrial robot arm reference position determining method and industrial robot P. 國(guó)外專利:Family ID:44775572. NO.8537346. 2011-04-13.圖14 美國(guó)

14、專利9 Welding wire guiding liner P. 國(guó)外專利圖15 美國(guó)專利10 Method of controlling a robotic tool P. 國(guó)外專利：NO8742291.弧焊接機(jī)器人研究方向根據(jù)所查文獻(xiàn)的閱讀與分析，可以得知弧焊接機(jī)器人在水輪機(jī)葉片修復(fù)工作中的應(yīng)用前景比較光明，但是其中出現(xiàn)的一些問題也需要我們進(jìn)行研究并進(jìn)一步改進(jìn)。首先，焊接機(jī)器人的使用大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，并且使得焊接質(zhì)量可以得到保證。在這一點(diǎn)上，我們要研究的主要是如何將弧焊機(jī)器人進(jìn)行柔性化，適應(yīng)性地改造，使其能夠適應(yīng)不同的葉片進(jìn)行堆焊修補(bǔ)。然后，從參考文獻(xiàn)中可得知，對(duì)水輪機(jī)

15、葉片進(jìn)行堆焊修補(bǔ)的機(jī)器人大致可分為兩種：一種是依附于水輪機(jī)葉片表面上，進(jìn)行全位置的堆焊修補(bǔ)；另一種是獨(dú)立于葉片之外，制造一個(gè)單獨(dú)地機(jī)械手臂對(duì)其進(jìn)行堆焊修補(bǔ)。這兩種設(shè)備之間如何取舍，目前對(duì)于本人課題來說，還有待結(jié)合實(shí)際進(jìn)行進(jìn)一步的研究。第三，對(duì)焊接機(jī)器人的軌跡控制是研究的一大方向。軌跡的規(guī)劃問題可以影響到焊接的變形問題以及焊接覆蓋面積問題。對(duì)于全位置焊接機(jī)器人來說，其運(yùn)動(dòng)空間可以到達(dá)葉片的各個(gè)位置，因此其影響主要為由根據(jù)不同路徑進(jìn)行焊接而引起的焊接變形問題。對(duì)于獨(dú)立于葉片之外的機(jī)械手臂來說，不容易對(duì)葉片進(jìn)行全方位的焊接，因此其路徑規(guī)劃問題主要考慮為如何將焊接面積達(dá)到最大化。第四，變形問題。焊接過程中會(huì)產(chǎn)生大量的熱量，由于焊件均為金屬材料，因此焊接變形對(duì)零件的使用性能就產(chǎn)生了一定的影響。水輪機(jī)葉片的表面形狀是一個(gè)復(fù)雜的馬鞍曲面，其傾角、撓度等均有嚴(yán)格的控制，可變