自動(dòng)控制原理復(fù)習(xí)題及答案

1、一、 單項(xiàng)選擇題（每小題1分，共20分）1. 系統(tǒng)和輸入已知，求輸出并對(duì)動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行研究，稱為（ ）A.系統(tǒng)綜合 B.系統(tǒng)辨識(shí) C.系統(tǒng)分析 D.系統(tǒng)設(shè)計(jì) 2. 慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的頻率特性在（ ）上相等。A3. 通過(guò)測(cè)量輸出量，產(chǎn)生一個(gè)與輸出信號(hào)存在確定函數(shù)比例關(guān)系值的元件稱為（ ）A.比較元件 B.給定元件 C.反饋元件 D.放大元件4. 從0變化到+時(shí)，延遲環(huán)節(jié)頻率特性極坐標(biāo)圖為（ ）A.圓 B.半圓 C.橢圓 D.雙曲線5. 當(dāng)忽略電動(dòng)機(jī)的電樞電感后，以電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為輸出變量，電樞電壓為輸入變量時(shí)，電動(dòng)機(jī)可看作一個(gè)（ ）A.比例環(huán)節(jié) B.微分環(huán)節(jié) C.積分環(huán)節(jié) D.慣性環(huán)節(jié)6. 若系統(tǒng)

2、的開(kāi)環(huán)傳 遞函數(shù)為，則它的開(kāi)環(huán)增益為（ ）A.1 B.2 C7. 二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，則該系統(tǒng)是（ ）A.臨界阻尼系統(tǒng) B.欠阻尼系統(tǒng) C.過(guò)阻尼系統(tǒng) D.零阻尼系統(tǒng)8. 若保持二階系統(tǒng)的不變，提高n，則可以（ ）A.提高上升時(shí)間和峰值時(shí)間B.減少上升時(shí)間和峰值時(shí)間C.提高上升時(shí)間和調(diào)整時(shí)間D.減少上升時(shí)間和超調(diào)量9. 一階微分環(huán)節(jié)，當(dāng)頻率時(shí)，則相頻特性為（ ）A.45°B.-45°C.90°D.-90°10.最小相位系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益越大，其（ ）A.振蕩次數(shù)越多 B.穩(wěn)定裕量越大 C.相位變化越小 D.穩(wěn)態(tài)誤差越小11.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為，則此系統(tǒng) （

3、）A.穩(wěn)定B.臨界穩(wěn)定C.不穩(wěn)定D.穩(wěn)定性不確定。12.某單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：，當(dāng)k=（ ）時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。A.10 B.20 C13.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為，則此系統(tǒng)中包含正實(shí)部特征的個(gè)數(shù)有（ ）A.0 B.1 C，當(dāng)輸入為單位階躍時(shí)，則其位置誤差為（ ）A.2 B.0.2 C.0.5 D15.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則它是一種（ ）A.反饋校正B.相位超前校正C.相位滯后超前校正D.相位滯后校正ess與誤差信號(hào)E(s)的函數(shù)關(guān)系為（ ）A.B.C.D.17.在對(duì)控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度無(wú)明確要求時(shí)，為提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，最方便的是（ ）18.相位超前校正裝置的奈氏曲線為（ ）&

4、#176;弧線19.開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)=,則實(shí)軸上的根軌跡為（ ）A.(-3，) B.(0，) C.(-，-3) D.(-3，0)20.在直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，霍爾傳感器是用作（ ）反饋的傳感器。二、 填空題（每小題1分，共10分）21.閉環(huán)控制系統(tǒng)又稱為系統(tǒng)。22.一線性系統(tǒng)，當(dāng)輸入是單位脈沖函數(shù)時(shí)，其輸出象函數(shù)與相同。23.一階系統(tǒng)當(dāng)輸入為單位斜坡函數(shù)時(shí)，其響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差恒為。24.控制系統(tǒng)線性化過(guò)程中，線性化的精度和系統(tǒng)變量的有關(guān)。25.對(duì)于最小相位系統(tǒng)一般只要知道系統(tǒng)的就可以判斷其穩(wěn)定性。所引起的輸出位置上的誤差。27.超前校正是由于正相移的作用，使截止頻率附近的明顯上升，

5、從而具有較大的穩(wěn)定裕度。 線上時(shí)，對(duì)應(yīng)的阻尼比為0.707。“P”指的是控制器。30.若要求系統(tǒng)的快速性好，則閉環(huán)極點(diǎn)應(yīng)距虛軸越_越好。三,計(jì)算題（第41、42題每小題5分，第43 、44題每小題10分，共30分）41.求圖示方塊圖的傳遞函數(shù)，以Xi (s)為輸入，X0 (s)為輸出。Xi(s)+X0(s)+G4+G3G2G1+H3-H1H242.建立圖示系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并以傳遞函數(shù)形式表示。x0k1k2fiMD43.欲使圖所示系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)的最大超調(diào)量為20%，峰值時(shí)間為2秒，試確定K和K1值。+ Xi(s)X0(s)K1+K1s44.系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性由實(shí)驗(yàn)求得，并已用漸近線表示出。試求

6、該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。(設(shè)系統(tǒng)是最小相位系統(tǒng))。自動(dòng)控制原理2一、 單項(xiàng)選擇題（每小題1分，共20分）1. 系統(tǒng)已給出，確定輸入，使輸出盡可能符合給定的最佳要求，稱為（ ）2.與開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)相比較，閉環(huán)控制系統(tǒng)通常對(duì)（ ）進(jìn)行直接或間接地測(cè)量，通過(guò)反饋環(huán)節(jié)去影響控制信號(hào)。3. 在系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的時(shí)域響應(yīng)中，其調(diào)整時(shí)間的長(zhǎng)短是與（ ）指標(biāo)密切相關(guān)。A.允許的峰值時(shí)間 B.允許的超調(diào)量 4. 主要用于產(chǎn)生輸入信號(hào)的元件稱為（ ）A.比較元件 B.給定元件 C.5. 某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是，則該環(huán)節(jié)是（ ）A.比例環(huán)節(jié)B.積分環(huán)節(jié) C.慣性環(huán)節(jié) D.微分環(huán)節(jié)6. 已知系統(tǒng)的微分方程為，則系統(tǒng)的傳遞函

7、數(shù)是（ ）A. B.C. D.7. 引出點(diǎn)前移越過(guò)一個(gè)方塊圖單元時(shí)，應(yīng)在引出線支路上（ ）A.并聯(lián)越過(guò)的方塊圖單元 B.并聯(lián)越過(guò)的方塊圖單元的倒數(shù) 8. 設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞，其階躍響應(yīng)曲線在t=0處的切線斜率為（ ）A.7 B.2 C.D.9. 時(shí)域分析的性能指標(biāo)，哪個(gè)指標(biāo)是反映相對(duì)穩(wěn)定性的（ ）10. 二階振蕩環(huán)節(jié)乃奎斯特圖中與虛軸交點(diǎn)的頻率為（ ）A.諧振頻率 B.截止頻率 C.最大相位頻率 D.固有頻率11. 設(shè)系統(tǒng)的特征方程為，則此系統(tǒng)中包含正實(shí)部特征的個(gè)數(shù)為（ ）A.0 B.1 C12. 一般為使系統(tǒng)有較好的穩(wěn)定性,希望相位裕量g為（ ）A.015°°30°

8、;°60°°90°13. 設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是，且容許誤差為5%，則其調(diào)整時(shí)間為（ ）A.1 B.2 C14. 某一系統(tǒng)的速度誤差為零，則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可能是（ ）A.B.C.D.15. 單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，當(dāng)輸入為單位斜坡時(shí)，其加速度誤差為（ ）A.0 B.0.25 C.4 D.¥16. 若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則它是一種（ ）A.相位超前校正C.相位滯后超前校正D.反饋校正17. 確定根軌跡大致走向，一般需要用（ ）條件就夠了。A.特征方程 B.幅角條件 C.幅值條件 D.幅值條件+幅角條件18. 某校正環(huán)節(jié)傳遞函

9、數(shù)，則其頻率特性的奈氏圖終點(diǎn)坐標(biāo)為（ ）A.(0，j0) B.(1，j0) C.(1，j1) D.(10，j0)19. 系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，則實(shí)軸上的根軌跡為（ ）A.(-2，-1)和（0，） B.(-，-2)和(-1，0)C.(0，1)和(2，) D.(-，0)和(1，2)20. A、B是高階系統(tǒng)的二個(gè)極點(diǎn)，一般當(dāng)極點(diǎn)A距離虛軸比極點(diǎn)B距離虛軸大于（ ）時(shí)，分析系統(tǒng)時(shí)可忽略極點(diǎn)A。二、 填空題（每小題1分，共10分）21.“經(jīng)典控制理論”的內(nèi)容是以為基礎(chǔ)的。22.控制系統(tǒng)線性化過(guò)程中，變量的偏移越小，則線性化的精度。，則系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)是。24.延遲環(huán)節(jié)不改變系統(tǒng)的幅頻特性，僅使發(fā)生變化。2

10、5.若要全面地評(píng)價(jià)系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，需要同時(shí)根據(jù)相位裕量和來(lái)做出判斷。所引起的輸出位置上的誤差。27.輸入相同時(shí)，系統(tǒng)型次越高，穩(wěn)態(tài)誤差越。和反饋校正，其最大超前角所對(duì)應(yīng)的頻率。30.若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在右半S平面上沒(méi)有，則該系統(tǒng)稱作最小相位系統(tǒng)。三、 計(jì)算題（第41、42題每小題5分，第43 、44題每小題10分，共30分）41.根據(jù)圖示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，求系統(tǒng)傳遞函數(shù)C(s)/R(s)。C(s)+R(s)G2(s)G1(s)+G3(s)-H3(s)H1(s)42.建立圖示系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并以傳遞函數(shù)形式表示。y0(t)43.已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，試分析系統(tǒng)由哪些環(huán)節(jié)組成并畫(huà)出系統(tǒng)的Bode圖。44.

11、電子心率起搏器心率控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示，其中模仿心臟的傳遞函數(shù)相當(dāng)于一個(gè)純積分環(huán)節(jié)，要求：(1)若，對(duì)應(yīng)最佳響應(yīng)，問(wèn)起搏器增益K應(yīng)取多大。(2)若期望心速為60次/min，并突然接通起搏器，問(wèn)1s后實(shí)際心速為多少？瞬時(shí)的最大心速多大。自動(dòng)控制原理31. 如果被調(diào)量隨著給定量的變化而變化，這種控制系統(tǒng)叫（ ）A.恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng) B.隨動(dòng)系統(tǒng) C.連續(xù)控制系統(tǒng) D.數(shù)字控制系統(tǒng)2. 與開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)相比較，閉環(huán)控制系統(tǒng)通常對(duì)（ ）進(jìn)行直接或間接地測(cè)量，通過(guò)反饋環(huán)節(jié)去影響控制信號(hào)。A.3. 直接對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行操作的元件稱為（ ）A.給定元件 B.放大元件 C.比較元件 D.執(zhí)行元件4. 某典型環(huán)節(jié)的傳遞

12、函數(shù)是，則該環(huán)節(jié)是（ ）5. 已知系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)是，則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是（ ）A. B. C. D.6. 梅遜公式主要用來(lái)（ ）A.判斷穩(wěn)定性 B.計(jì)算輸入誤差 7. 已知二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線呈現(xiàn)出等幅振蕩，則其阻尼比可能為（ ） B.0.707 C8. 在系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的時(shí)域響應(yīng)中，其調(diào)整時(shí)間的長(zhǎng)短是與（ ）指標(biāo)密切相關(guān)。A.允許的穩(wěn)態(tài)誤差 B.允許的超調(diào)量 9.設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞，其階躍響應(yīng)曲線在t =0處的切線斜率為（ ）A.7 B.2 C.D.10.若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在右半S平面上沒(méi)有零點(diǎn)和極點(diǎn)，則該系統(tǒng)稱作（ ）11.一般為使系統(tǒng)有較好的穩(wěn)定性,希望相位裕量g為（ ）A.015

13、°°30°°60°°90°12.某系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：，當(dāng)k=（ ）時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。A.2 B.4 C，則實(shí)軸上的根軌跡為（ ）A.(4，)B.(4，0） C.(，4) D.( 0，)，當(dāng)輸入為單位斜坡時(shí)，其加速度誤差為（ ）A.0 B.0.25 C.4 D.¥15.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，其系統(tǒng)的增益和型次為 （ ）A.5，2 B.5/4，2 C.5，4 D.5/4，416.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則它是一種（ ）A.相位滯后校正C.相位滯后超前校正D.反饋校正與校正后的穿越頻率的關(guān)系，通常是（ ）A.

14、= B.> C.< D.與無(wú)關(guān)，則與虛軸交點(diǎn)處的K*=（ ）A.0 B.2 C，則其頻率特性的奈氏圖終點(diǎn)坐標(biāo)為（ ）A.(0，j0) B.(1，j0) C.(1，j1) D.(10，j0)20.A、B是高階系統(tǒng)的二個(gè)極點(diǎn)，一般當(dāng)極點(diǎn)A距離虛軸比極點(diǎn)B距離虛軸大于（ ）時(shí)，分析系統(tǒng)時(shí)可忽略極點(diǎn)A。 。22.在驅(qū)動(dòng)力矩一定的條件下，機(jī)電系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，其越好。，則系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)是。24.延遲環(huán)節(jié)不改變系統(tǒng)的幅頻特性，僅使發(fā)生變化。25.二階系統(tǒng)當(dāng)輸入為單位斜坡函數(shù)時(shí)，其響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差恒為。原理。，其最大超前角所對(duì)應(yīng)的頻率。能使靜態(tài)誤差降為0。所引起的輸出位置上的誤差。41.求如下方

15、塊圖的傳遞函數(shù)。G1G3G4+X0(S)Xi(S)HG242.建立圖示系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并以傳遞函數(shù)形式表示。Fi (t)，求出閉環(huán)阻尼比為時(shí)所對(duì)應(yīng)的K值，并計(jì)算此K值下的。，(1)試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的a值；(2)使系統(tǒng)特征值均落在S平面中這條線左邊的a值。自動(dòng)控制原理41. 系統(tǒng)和輸入已知，求輸出并對(duì)動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行研究，稱為（ ）2. 開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的的特征是沒(méi)有（ ）A.3. 主要用來(lái)產(chǎn)生偏差的元件稱為（ ）A.比較元件 B.給定元件 C.反饋元件 D.放大元件4. 某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是，則該可看成由（ ）環(huán)節(jié)串聯(lián)而成。A.比例、延時(shí) B.慣性、導(dǎo)前 C.慣性、延時(shí) D.慣性、比例5. 已知 ，其原

16、函數(shù)的終值（ ）A.0 B. C.0.75 D.3 6. 在信號(hào)流圖中，在支路上標(biāo)明的是（ ）7 .設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是，且容許誤差為2%，則其調(diào)整時(shí)間為（ ）A.1 B.1.5 C8. 慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的頻率特性在（ ）上相等。9. 若保持二階系統(tǒng)的不變，提高n，則可以（ ）D.減少上升時(shí)間和超調(diào)量10.二階欠阻尼系統(tǒng)的有阻尼固有頻率d、無(wú)阻尼固有頻率n和諧振頻率r比較（ ）A.rd nrn dn rdn dr11.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為，則此系統(tǒng)中包含正實(shí)部特征的個(gè)數(shù)有（ ）A.0 B.1 C12.根據(jù)系統(tǒng)的特征方程，可以判斷系統(tǒng)為（ ）B.不穩(wěn)定C.臨界穩(wěn)定D.穩(wěn)定性不確定13.某反饋系

17、統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：，當(dāng)（ ）時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。A. B. C.T1和t2，當(dāng)輸入為單位階躍時(shí)，其位置誤差為（ ）A.2 B.0.2 C.0.25 D.315.當(dāng)輸入為單位斜坡且系統(tǒng)為單位反饋時(shí)，對(duì)于II型系統(tǒng)其穩(wěn)態(tài)誤差為（ ）A.0 BkC.1/kD.¥16.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則它是一種（ ）C.微分調(diào)節(jié)器 D.積分調(diào)節(jié)器17.相位超前校正裝置的奈氏曲線為（ ）°弧線18.在系統(tǒng)中串聯(lián)PD調(diào)節(jié)器，以下那一種說(shuō)法是錯(cuò)誤的（ ）A.是一種相位超前校正裝置 B.能影響系統(tǒng)開(kāi)環(huán)幅頻特性的高頻段19.根軌跡漸近線與實(shí)軸的交點(diǎn)公式為（ ）A. B.C. D.測(cè)速機(jī)機(jī)組

18、（型號(hào)為70SZD01F24MB）實(shí)際的機(jī)電時(shí)間常數(shù)為（ ） ms B.9.4 ms C.11.4 ms D.12.4 ms21.根據(jù)采用的信號(hào)處理技術(shù)的不同，控制系統(tǒng)分為模擬控制系統(tǒng)和。22.閉環(huán)控制系統(tǒng)中，真正對(duì)輸出信號(hào)起控制作用的是。23.控制系統(tǒng)線性化過(guò)程中，線性化的精度和系統(tǒng)變量的有關(guān)。，則頻率特性 。性能。26.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=4/(s2+2s+4) ，其固有頻率wn。27.對(duì)單位反饋系統(tǒng)來(lái)講，偏差信號(hào)和誤差信號(hào)?！癙”指的是控制器。±45°線上時(shí)，對(duì)應(yīng)的阻尼比為。 30.誤差平方積分性能指標(biāo)的特點(diǎn)是：41.建立圖示系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并以傳遞函數(shù)形式表

19、示。Fi (t)42.求如下方塊圖的傳遞函數(shù)。G4+X0(S)G3+G2+Xi(S)G1H43.已知給定系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，分析系統(tǒng)由哪些環(huán)節(jié)組成，并畫(huà)出系統(tǒng)的Bode圖。，(l)求使系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益k的取值范圍；(2)求k=1時(shí)的幅值裕量；(3)求k=1.2，輸入x(tt時(shí)的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差值ess。自動(dòng)控制原理51. 隨動(dòng)系統(tǒng)對(duì)（ ）要求較高。A.快速性 B.穩(wěn)定性 C.準(zhǔn)確性 D.振蕩次數(shù)2.“現(xiàn)代控制理論”的主要內(nèi)容是以（ ）為基礎(chǔ)，研究多輸入、多輸出等控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)問(wèn)題。A.傳遞函數(shù)模型 B.狀態(tài)空間模型 C.復(fù)變函數(shù)模型 D.線性空間模型3. 主要用于穩(wěn)定控制系統(tǒng)，提高性能的元件

20、稱為（ ）A.比較元件 B.給定元件 C.反饋元件 D.校正元件4.某環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是，則該環(huán)節(jié)可看成由（ ）環(huán)節(jié)串聯(lián)而組成。A.比例、積分、滯后 B.比例、慣性、微分C.比例、微分、滯后 D.比例、積分、微分5. 已知 ，其原函數(shù)的終值（ ）A.0 B.6. 已知系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)函數(shù)是，則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是（ ）A. B. C. D.7. 在信號(hào)流圖中，在支路上標(biāo)明的是（ ）8. 已知系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)函數(shù)是，則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是（ ） B.1 C9. 若二階系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間長(zhǎng)，則說(shuō)明（ ）A.系統(tǒng)響應(yīng)快B.系統(tǒng)響應(yīng)慢C.系統(tǒng)的穩(wěn)定性差D.系統(tǒng)的精度差，它的對(duì)數(shù)幅頻率特性L()隨K值增加而（ ）

21、，則其頻率特性幅值A(chǔ)()=（ ）A.B.C.D.，可以判斷系統(tǒng)為（ ）A.穩(wěn)定B.不穩(wěn)定C.臨界穩(wěn)定D.穩(wěn)定性不確定13.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，其阻尼比是（ ）B.1 C.2D.414.系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是其特征方程式的所有根均在根平面的（ ），則該系統(tǒng)為（ ）A.0型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K為2 B.I型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K為2C.I型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K為1 D.0型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K為116.進(jìn)行串聯(lián)滯后校正后，校正前的穿越頻率與校正后的穿越頻率之間的關(guān)系，通常是（ ）A.= B.> C.<、無(wú)關(guān)17.在系統(tǒng)中串聯(lián)PD調(diào)節(jié)器，以下那一種說(shuō)法是錯(cuò)誤的（ ）A.是一種相位超前校正

22、裝置 B.能影響系統(tǒng)開(kāi)環(huán)幅頻特性的高頻段18.滯后校正裝置的最大滯后相位趨近（ ）A.-45°B.45°C.-90°D.90°19.實(shí)軸上分離點(diǎn)的分離角恒為（ ）A.±45° B.±60°C.±90° D.±120°位置隨動(dòng)系統(tǒng)的前向通道中加入（ ）校正，使系統(tǒng)成為II型系統(tǒng)，可以消除常值干擾力矩帶來(lái)的靜態(tài)誤差。A.比例微分 B.比例積分 21.閉環(huán)控制系統(tǒng)中，真正對(duì)輸出信號(hào)起控制作用的是。22.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的分布決定系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。23.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=4/(

23、s2+2s+4) ，其固有頻率wn。24.用頻率法研究控制系統(tǒng)時(shí)，采用的圖示法分為極坐標(biāo)圖示法和_圖示法。，則頻率特性。等于剪切頻率時(shí)，相頻特性距-線的相位差叫。27. 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)態(tài)偏差相同。28.滯后校正是利用校正后的作用使系統(tǒng)穩(wěn)定的。±45°線上時(shí)，對(duì)應(yīng)的阻尼比為。的影響很小。41.一反饋控制系統(tǒng)如圖所示，求：當(dāng)x=0.7時(shí)，a=?+C(s)+R(s)-amkDFi (t)42.建立圖示系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并以傳遞函數(shù)形式表示。y0 (t)，(1)畫(huà)出系統(tǒng)開(kāi)環(huán)幅頻Bode圖。(2)計(jì)算相位裕量。和擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差。N(s)=4/s+100.01s+120.5s+1-R(

24、s)=10/s+自動(dòng)控制原理61.系統(tǒng)已給出，確定輸入，使輸出盡可能符合給定的最佳要求，稱為（ ）2.系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是指（ ）的數(shù)學(xué)表達(dá)式。A.輸入信號(hào) B.輸出信號(hào) C.系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性 D.系統(tǒng)的特征方程3.主要用于產(chǎn)生輸入信號(hào)的元件稱為（ ）A.比較元件 B.給定元件 C.反饋元件 D.放大元件4.某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是，則該環(huán)節(jié)是（ ）5 .已知系統(tǒng)的微分方程為，則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是（ ）A. B. C. D.6.在用實(shí)驗(yàn)法求取系統(tǒng)的幅頻特性時(shí)，一般是通過(guò)改變輸入信號(hào)的（ ）來(lái)求得輸出信號(hào)的幅值。7 .設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是，且容許誤差為5%，則其調(diào)整時(shí)間為（ ）A.1 B.2 C8 .若

25、二階系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間短，則說(shuō)明（ ）穩(wěn)定性差9 .以下說(shuō)法正確的是（ ）A.時(shí)間響應(yīng)只能分析系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng) B.頻率特性只能分析系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)C.時(shí)間響應(yīng)和頻率特性都能揭示系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性 D.頻率特性沒(méi)有量綱乃奎斯特圖中與虛軸交點(diǎn)的頻率為（ ）A.最大相位頻率 B.固有頻率 C.諧振頻率 D.截止頻率 11.II型系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻段漸近線斜率為（ ）A.60（dB/dec） B.40（dB/dec） C.20（dB/dec） D.0（dB/dec）12.某單位反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：，當(dāng)k=（ ）時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。 B.1 C13.系統(tǒng)特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系統(tǒng)

26、穩(wěn)定的（ ）14.某一系統(tǒng)的速度誤差為零，則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可能是（ ）A. B. C. D.15.當(dāng)輸入為單位斜坡且系統(tǒng)為單位反饋時(shí)，對(duì)于I型系統(tǒng)其穩(wěn)態(tài)誤差ess=（ ）A/k B.1/k C.0 D.¥16.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則它是一種（ ）C.相位滯后超前校正D.反饋校正17.常用的比例、積分與微分控制規(guī)律的另一種表示方法是（ ）18.主導(dǎo)極點(diǎn)的特點(diǎn)是（ ）A距離虛軸很近 B.距離實(shí)軸很近 C.距離虛軸很遠(yuǎn) D.距離實(shí)軸很遠(yuǎn)，則實(shí)軸上的根軌跡為（ ）A.（-2，-1）和（0，） B.（-，-2）和（-1，0）C.（0，1）和（2，） D.（-，0）和（1，2

27、）20.確定根軌跡大致走向，用以下哪個(gè)條件一般就夠了（ ）A.特征方程 B.幅角條件 C.幅值條件 D.幅值條件+幅角條件。22.控制系統(tǒng)線性化過(guò)程中，變量的偏移越小，則線性化的精度。23.傳遞函數(shù)反映了系統(tǒng)內(nèi)在的固有特性，與無(wú)關(guān)。的性質(zhì)。，則其頻率特性。26.輸入相同時(shí)，系統(tǒng)型次越高，穩(wěn)態(tài)誤差越。29.為滿足機(jī)電系統(tǒng)的高動(dòng)態(tài)特性，機(jī)械傳動(dòng)的各個(gè)分系統(tǒng)的應(yīng)遠(yuǎn)高于機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)截止頻率。30.若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在右半S平面上沒(méi)有，則該系統(tǒng)稱作最小相位系統(tǒng)。41.求如下方塊圖的傳遞函數(shù)。G4(s)+G2(s)+H2(s)G3(s)G1(s)X0(s)Xi(s)H1(s)42.建立圖示系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，

28、并以傳遞函數(shù)形式表示。i1 (t)R1u 0 (t)u i (t)C1R2C2i2 (t)43.已知某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=，繪制奈奎斯特曲線，判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性；并用勞斯判據(jù)驗(yàn)證其正確性。44.設(shè)控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)= 試?yán)L制該系統(tǒng)的根軌跡，并求出使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。自動(dòng)控制原理71. 輸入已知，確定系統(tǒng)，使輸出盡可能符合給定的最佳要求，稱為（ ）A.濾波與預(yù)測(cè) B.最優(yōu)控制 C.最優(yōu)設(shè)計(jì) D.系統(tǒng)分析 2. 開(kāi)環(huán)控制的特征是（ ）A.系統(tǒng)無(wú)執(zhí)行環(huán)節(jié) B.系統(tǒng)無(wú)給定環(huán)節(jié) 3. 從0變化到+時(shí)，延遲環(huán)節(jié)頻率特性極坐標(biāo)圖為（ ）A.圓 B.半圓 C.橢圓 D.雙

29、曲線4. 若系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，則它的開(kāi)環(huán)增益為（ ）A.10 B.2 C.1 D.5 5. 在信號(hào)流圖中，只有（ ）不用節(jié)點(diǎn)表示。6. 二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，其阻尼比是（ ）AB.1 C.2D.47. 若二階系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間長(zhǎng)，則說(shuō)明（ ）A.系統(tǒng)響應(yīng)快B.系統(tǒng)響應(yīng)慢C.系統(tǒng)的穩(wěn)定性差 D.系統(tǒng)的精度差8. 比例環(huán)節(jié)的頻率特性相位移（ ）° B.-90°° D.-180°9. 已知系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)，則一階慣性環(huán)節(jié)的幅頻變化范圍為（ ）A.0®45°B.0®-45°C.0®90°D.0®

30、;-90°10.為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定，則閉環(huán)極點(diǎn)都必須在（ ）上。A.s左半平面 B.s右半平面 C.s上半平面 D.s下半平面，可以判斷系統(tǒng)為（ ）A.穩(wěn)定B.不穩(wěn)定C.臨界穩(wěn)定D.穩(wěn)定性不確定12.下列判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法中，哪一個(gè)是在頻域里判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的判據(jù)（ ）A.勞斯判據(jù) B.赫爾維茨判據(jù) C.奈奎斯特判據(jù) D.根軌跡法13.對(duì)于一階、二階系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)特征方程的系數(shù)都是正數(shù)是系統(tǒng)穩(wěn)定的（ ）14.系統(tǒng)型次越高，穩(wěn)態(tài)誤差越（ ）A.越小 B.越大 C.不變 D.無(wú)法確定15.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則它是一種（ ）A.反饋校正C.相位滯后超前校正16.進(jìn)行串聯(lián)滯后校

31、正后，校正前的穿越頻率與校正后的穿越頻率的關(guān)系相比，通常是（ ）A.= B.> C.<、無(wú)關(guān)，其最大超前相位角為（ ）A. B.C. D.，則實(shí)軸上的根軌跡為（ ）A.（-2，） B.（-5，2） C.（-，-5） D.（2，） 19.在對(duì)控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度無(wú)明確要求時(shí)，為提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，最方便的是（ ）20.PWM功率放大器在直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中的作用是（ ）21.一線性系統(tǒng)，當(dāng)輸入是單位脈沖函數(shù)時(shí)，其輸出象函數(shù)與相同。就可以判斷其穩(wěn)定性。24.設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞G(s)=7/(s+2)，其階躍響應(yīng)曲線在t=0處的切線斜率為。25.當(dāng)輸入為正弦函數(shù)時(shí)，頻率特性G(j)與傳遞函數(shù)G(

32、s)的關(guān)系為。即不能跟蹤加速度信號(hào)。直接尋找閉環(huán)根軌跡。30.若要求系統(tǒng)的快速性好，則閉環(huán)極點(diǎn)應(yīng)距虛軸越越好。41.求如下方塊圖的傳遞函數(shù)。H2(s)+Xi(s)+G1(s)+G2(s)G3(s)X0(s)-+H1(s)G4(s)42.建立圖示系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并以傳遞函數(shù)形式表示。i2 (t)C1R1R2i1 (t)u 0 (t)u i (t)C243.已知具有局部反饋回路的控制系統(tǒng)方塊圖如圖所示，求：(1)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)Kf 的取值范圍；(2)求輸入為時(shí)，系統(tǒng)的靜態(tài)加速度誤差系數(shù)Ka；(3)說(shuō)明系統(tǒng)的局部反饋Kf s對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess的影響。X0(s)Xi(s)-44.伺服系統(tǒng)的方塊圖如圖所

33、示，試應(yīng)用根軌跡法分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Xi(S)X0(S)-自動(dòng)控制原理81. 輸入與輸出均已給出，確定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，稱為（ ）2. 對(duì)于代表兩個(gè)或兩個(gè)以上輸入信號(hào)進(jìn)行（ ）的元件又稱比較器。A3. 直接對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行操作的元件稱為（ ）A.比較元件 B.給定元件 C.執(zhí)行元件 D.放大元件4. 某環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是，則該環(huán)節(jié)可看成由（ ）環(huán)節(jié)串聯(lián)而組成。A.比例、積分、滯后 B.比例、慣性、微分C.比例、微分、滯后 D.比例、積分、微分5. 已知系統(tǒng)的微分方程為，則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是（ ）A. B. C. D.6. 梅遜公式主要用來(lái)（ ）A.判斷穩(wěn)定性 B.計(jì)算輸入誤差 7. 一階系統(tǒng)G(s)

34、=的放大系數(shù)K愈小，則系統(tǒng)的輸出響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)值（ ）A.不變 B.不定 C.愈小 D.愈大8. 二階欠阻尼系統(tǒng)的性能指標(biāo)中只與阻尼比有關(guān)的是 （ ）A.上升時(shí)間 B.峰值時(shí)間C.調(diào)整時(shí)間D.最大超調(diào)量9. 在用實(shí)驗(yàn)法求取系統(tǒng)的幅頻特性時(shí)，一般是通過(guò)改變輸入信號(hào)的（ ）來(lái)求得輸出信號(hào)的幅值。G(j)=，當(dāng)=1rad/s時(shí)，其頻率特性幅值A(chǔ)(1)=（ ）A. B. C. D.的轉(zhuǎn)角頻率指（ ）A.2 B.1 C，其中K>0，a>0，則閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與（ ）A.K值的大小有關(guān) B.a值的大小有關(guān) C.a和K值的大小無(wú)關(guān) D.a和K值的大小有關(guān)13.已知二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線呈現(xiàn)出等

35、幅振蕩，則其阻尼比可能為（ ）A.0.707 B.0.6 C14.系統(tǒng)特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系統(tǒng)穩(wěn)定的（ ）A.充分條件 B.必要條件 15.以下關(guān)于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的概念正確的是（ ）A.它只決定于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù) B.它只決定于系統(tǒng)的輸入和干擾C.與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)、輸入和干擾有關(guān) D.它始終為016.當(dāng)輸入為單位加速度且系統(tǒng)為單位反饋時(shí)，對(duì)于I型系統(tǒng)其穩(wěn)態(tài)誤差為（ ）A.0 BkC.1/kD.¥17.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則它是一種（ ）A.相位滯后校正B.相位超前校正C.微分調(diào)節(jié)器 D.積分調(diào)節(jié)器18.在系統(tǒng)校正時(shí)，為降低其穩(wěn)態(tài)誤差優(yōu)先選用（ ）校正

36、。-（ ）A.-1 B.1 C.±(2k+1)/2 (k=0,1,2,) D.±(2k+1)(k=0,1,2,)20.主導(dǎo)極點(diǎn)的特點(diǎn)是（ ）A.距離虛軸很近 B.距離實(shí)軸很近 C.距離虛軸很遠(yuǎn) D.距離實(shí)軸很遠(yuǎn)。23.傳遞函數(shù)反映了系統(tǒng)內(nèi)在的固有特性，與無(wú)關(guān)。24.若減少二階欠阻尼系統(tǒng)超調(diào)量，可采取的措施是。，其最大超前角所對(duì)應(yīng)的頻率_ _。26.延遲環(huán)節(jié)不改變系統(tǒng)的幅頻特性，僅使發(fā)生變化，則系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)是。能使靜態(tài)誤差降為0。來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)。41.系統(tǒng)方框圖如下，求其傳遞函數(shù)。H2(s)C (s)+G3(s)R (s)G5(s)G4(s)G2(s)G1(s)+H1(s)42

37、.建立圖示系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并以傳遞函數(shù)形式表示。R2u 0 (t)R1C1u i (t)C243.已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，試分析系統(tǒng)由哪些環(huán)節(jié)組成并畫(huà)出系統(tǒng)的Bode圖。，求:1)系統(tǒng)在單位階躍信號(hào)輸入下的穩(wěn)態(tài)偏差是多少；2)當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號(hào)為,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出？自動(dòng)控制原理1試題答案及評(píng)分參考一、單項(xiàng)選擇題（每小題 1 分，共 20 分）1 .C2.A 3.C 4.A 5.B 6.C 7.B 8.B 911.A12.C 13.C 14.C 15.D 16.B 17.A 18.B 19.C 二、填空題(每空 1 分, 共 10 分)21.反饋控制 T (或常量)25.開(kāi)環(huán)幅頻特性26.階躍信號(hào)28.

38、±45°三、計(jì)算題(第41、42題每小題5分，第43 、44題每小題10分，共 30 分)41.解：（5分）42.解：（分）（分） 43.解：（2分）（2分）（2分）（2分）（2分）44.解：由圖知該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（2分） 其中T=（1分） 由低頻漸近線與橫軸交點(diǎn)為，得（2分） 修正量，得（2分） 故所求開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（3分） 或記為 ()自動(dòng)控制原理2試題答案及評(píng)分參考一、單項(xiàng)選擇題（每小題 1 分，共 20 分）1.A 2 .B 3 .D 4.B 5 .C 6 .A 7 .C 二、填空題(每空 1 分, 共 10 分)25.幅值裕量26.勻加速度30.零點(diǎn)和極點(diǎn)3

39、)離虛軸的閉環(huán)極點(diǎn)對(duì)瞬態(tài)響應(yīng)影響很小，可忽略不計(jì)；（1分）4)要求系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程消失速度快，則應(yīng)使閉環(huán)極點(diǎn)間的間距大，零點(diǎn)靠近極點(diǎn)。即存5）在偶極子；（1分）5)如有主導(dǎo)極點(diǎn)的話，可利用主導(dǎo)極點(diǎn)來(lái)估算系統(tǒng)的性能指標(biāo)。（1分）五、計(jì)算題(第41、42題每小題5分，第43 、44題每小題10分，共 30 分) （5分）42.解： （2.5分） （2.5分）43.解：系統(tǒng)有一比例環(huán)節(jié)： （1.5分） 積分環(huán)節(jié)： （1分） 慣性環(huán)節(jié)： 轉(zhuǎn)折頻率為1/T=10 （1.5分） 20Log G(j) 40 -2020 -400 0.1 1 10 -20 -40G（j）0 0.1 1 10 -450-900-1

40、350-1800直接畫(huà)出疊加后的對(duì)數(shù)幅頻圖（3分）直接畫(huà)出疊加后的對(duì)數(shù)相頻圖（3分）。（若疊加圖不對(duì)，但是畫(huà)出了比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻圖各給1分，畫(huà)出積分環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)相頻圖各給1.5分）44.解：(1)傳遞函數(shù) （4分） 得， （2分）當(dāng)時(shí)，K20，n=20 （1分）(2)由以上參數(shù)分析得到其響應(yīng)公式：得C（1）1.0次每秒，即60次每分鐘， （1分）當(dāng)時(shí)，超調(diào)量，最大心速為69.78次。 （2分） 自動(dòng)控制原理3試題答案及評(píng)分參考一、單項(xiàng)選擇題（每小題 1 分，共 20 分）二、填空題(每空 1 分, 共 10 分)21.穩(wěn)定性 /wn(或常量)27.1.25 五、計(jì)

41、算題(第41、42題每小題5分，第43 、44題每小題10分，共 30 分)41.解: （5分）42.解:分） （2.5分）43.解: （2分）10，0.5，得K500 （2分）0.24 （2分）0.16 （2分）0.36 （1分）0.6 （1分）44.解:(1)得特征方程為： （2分）S3 1 30S2 12 10aS1 (360-10a)/12S0 10a得:(360-10a)>0，10a>0，從而0< a<36。 （3分）(2)將d-1=s代入上式，得 （2分）d3 1 9d2 9 10a-19d1 (81-10a+19)/9d0 10a-19同理得到:0.9< a<10 （3分） 自動(dòng)控制原理4試題答案及評(píng)分參考一、單項(xiàng)選擇題（每小題 1 分，共 20 分）1 .C2.C 3.A 4.C 5.C 6.D 7.C 8.A 9 .二、填空題(每空 1 分, 共 10 分)24.26.2 29.0.707 30.重視大的誤差，忽略小的誤差五、計(jì)算題(第41、42題每小題5分，第43 、44題每小題10分，共 30 分)41.解: （2.5分） （2.5分）42.解: （5分）43.解:系統(tǒng)有一比例環(huán)節(jié):K=10 20log10=20 （1.5分） 積分環(huán)節(jié):1/S （1分）慣性環(huán)節(jié):1/(S+