自動(dòng)制釘機(jī)課程設(shè)計(jì)

1、一 明確設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)一臺(tái)螺釘頭冷鐓機(jī)，設(shè)計(jì)要求為：1 生產(chǎn)率為120只 / 分。2 螺釘桿的直徑D=24 mm，長(zhǎng)度L=632mm。3毛坯的最大長(zhǎng)度48mm，最小長(zhǎng)度12mm。4 冷鐓行程56mm。 二 螺釘頭冷鐓機(jī)的功能分解螺釘頭冷鐓機(jī)要完成自動(dòng)間歇送料， 截料并運(yùn)料， 預(yù)鐓和終鐓， 頂料四個(gè)動(dòng)作。圖1所示為螺釘頭冷鐓機(jī)的樹(shù)狀功能圖。自動(dòng)間歇送料螺釘頭冷鐓機(jī)的功能分解預(yù)鐓，終鐓截料，運(yùn)料頂料機(jī)構(gòu)鐓頭直線往復(fù)移動(dòng)刀具直線往復(fù)移動(dòng)直線往復(fù)移動(dòng) 圖1 螺釘頭冷鐓機(jī)的樹(shù)狀功能圖三螺釘頭冷鐓機(jī)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能圖由樹(shù)狀功能圖，分析找出各功能元所要求的運(yùn)動(dòng)形式。選擇電動(dòng)機(jī)形式，通過(guò)減速或軸線平移，運(yùn)動(dòng)再傳遞

2、，把轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成各功能元所需的運(yùn)動(dòng)形式。圖2即為根據(jù)上述分析所畫(huà)出的螺釘頭冷鐓機(jī)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能圖。 圖2 螺釘頭冷鐓機(jī)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能圖四. 螺釘頭冷鐓機(jī)的形態(tài)學(xué)矩陣表 1 螺釘頭冷鐓機(jī)的形態(tài)學(xué)矩陣 功 能 元 功能元解(匹配機(jī)構(gòu)或載體) 1 2 3 4 減速 A 帶傳動(dòng) 鏈傳動(dòng) 齒輪傳動(dòng) 擺線針輪傳動(dòng)減速 B 帶傳動(dòng) 鏈傳動(dòng) 齒輪傳動(dòng) 擺線針輪傳動(dòng)截料 C 齒輪齒條機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 移動(dòng)推桿盤(pán)形凸輪 移動(dòng)推桿圓柱凸輪鐓頭 D 齒輪齒條機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 移動(dòng)推桿盤(pán)形凸輪 移動(dòng)推桿圓柱凸輪間歇送料 E 槽輪機(jī)構(gòu) 棘輪摩擦輪機(jī)構(gòu) 移動(dòng)推桿圓柱凸輪 移動(dòng)推桿盤(pán)形凸輪軸線變向 F 蝸桿傳動(dòng) 錐輪傳動(dòng)

3、單萬(wàn)向連軸節(jié)傳動(dòng) 螺旋齒輪傳動(dòng)頂料 G 齒輪齒條機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 移動(dòng)推桿盤(pán)形凸輪 移動(dòng)推桿圓柱凸輪 移動(dòng)-移動(dòng)H 移動(dòng)汽缸機(jī)構(gòu) 液壓傳動(dòng) 雙滑塊連桿機(jī)構(gòu) 移動(dòng)推桿移動(dòng)凸輪 根據(jù)樹(shù)狀功能圖及運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能框圖，已獲得各功能元及執(zhí)行構(gòu)件所要實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)形式，然后，根據(jù)這些運(yùn)動(dòng)形式，匹配相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。把功能元作為列，功能元解(即匹配的執(zhí)行機(jī)構(gòu))作為行，可獲得表1所示的螺釘頭冷鐓機(jī)的形態(tài)學(xué)矩陣。對(duì)該形態(tài)學(xué)矩陣求解， 即把實(shí)現(xiàn)每一功能的任一解法進(jìn)行組合，可得到多種運(yùn)動(dòng)方案。理論上求得的組合方案數(shù)為 N=4*4*6*4*4*8=12288 個(gè)方案。 在這些運(yùn)動(dòng)方案中，必須剔除那些有明顯缺點(diǎn)和不能實(shí)現(xiàn)的方

4、案。有的方案，就單個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)能實(shí)現(xiàn)執(zhí)行動(dòng)作，但把這些機(jī)構(gòu)組合成系統(tǒng)后，就會(huì)發(fā)現(xiàn)在結(jié)構(gòu)安排上是不可行的，整個(gè)機(jī)器太龐雜，制造成本太高。這些方案可以先加以否定，然后列出一批可行的方案，從中優(yōu)選出好的運(yùn)動(dòng)方案。下列三種方案經(jīng)分析討論是較好的方案。 方案一 A1+B3+ H1+D2+E4+F2+H2 方案二 A1+B3+C4+D2+E2+F2+G3 方案三 A1+B3+C3+ D2+E4+F2+G3五. 螺釘頭冷鐓機(jī)的運(yùn)動(dòng)方案示意圖及運(yùn)動(dòng)方案的工作原理和特點(diǎn) 圖3所示為螺釘頭冷鐓機(jī)方案一的運(yùn)動(dòng)示意圖。 圖3 螺釘頭冷鐓機(jī)方案一的運(yùn)動(dòng)示意圖 1.方案一以機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主，液氣機(jī)構(gòu)輔之，其工作原理及特

5、點(diǎn)如下： 送料機(jī)構(gòu)(1)： 利用凸輪廓線推動(dòng)滾子推桿，使?jié)L子推桿實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，并且將水平軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為鉛垂方向的往復(fù)直線移動(dòng)，且有近修和遠(yuǎn)修輪廓線，從而完成間歇送料。凸輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)精度高，運(yùn)行可靠。但是制造困難，噪音大且易磨損。截料，運(yùn)料機(jī)構(gòu)(2)：由電磁閥控制氣缸，與氣缸相連的連桿帶動(dòng)齒輪做水平往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，經(jīng)齒輪帶動(dòng)齒條亦做水平往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，從而完成截料與運(yùn)料工藝動(dòng)作。該機(jī)構(gòu)省去了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，反向時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，易于調(diào)節(jié)移動(dòng)速度。預(yù)鐓，終鐓機(jī)構(gòu)(3)：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)大小變換功能，而且實(shí)現(xiàn)了將水平軸運(yùn)動(dòng)變換為鉛垂方向的往復(fù)直線移動(dòng)。經(jīng)過(guò)一次運(yùn)動(dòng)大小變換，有一定的沖擊力，而

6、且重量輕，制造簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)亦簡(jiǎn)單。但是系統(tǒng)的剛度較差。頂料機(jī)構(gòu)(4)：通過(guò)液壓機(jī)構(gòu)將水平軸運(yùn)動(dòng)變換為鉛垂方向的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，并且實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)大小變換功能。速度和力可調(diào)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。圖4所示為螺釘頭冷鐓機(jī)方案二的運(yùn)動(dòng)示意圖。 圖4 螺釘頭冷鐓機(jī)方案二的運(yùn)動(dòng)示意圖2. 方案二完全由機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，其工作原理及特點(diǎn)如下：送料機(jī)構(gòu)(1)：棘輪機(jī)構(gòu)與摩擦輪機(jī)構(gòu)共軸，通過(guò)棘輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)可調(diào)，帶動(dòng)摩擦輪間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)摩擦輪采用掛輪，這樣可以實(shí)現(xiàn)摩擦輪轉(zhuǎn)過(guò)的弧長(zhǎng)可調(diào)，通過(guò)棘輪與摩擦輪二者的可調(diào)，從而實(shí)現(xiàn)了運(yùn)送料的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)。棘輪機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便，運(yùn)動(dòng)角可在工作過(guò)程中，并可在較大范圍內(nèi)調(diào)整等特點(diǎn)

7、。但是傳動(dòng)精度較差，且棘爪在齒表面滑行時(shí)引起噪音，沖擊齒尖易磨損而不易用于高速。截料，運(yùn)料機(jī)構(gòu)(2)：采用移動(dòng)從動(dòng)件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)，通過(guò)圓柱凸輪的廓線推動(dòng)連桿和刀具實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，并且實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換功能。這樣就可以完成截料與運(yùn)料工藝動(dòng)作。圓柱凸輪可以通過(guò)設(shè)計(jì)凸輪廓線使得推桿實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，而且響應(yīng)快速，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。但是易磨損，制造較困難。預(yù)鐓，終鐓機(jī)構(gòu)(3)：先由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)大小變換功能，再采用擺桿滑塊機(jī)構(gòu)將水平軸運(yùn)動(dòng)變換為鉛垂方向的往復(fù)直線移動(dòng)并實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)大小變換功能。經(jīng)過(guò)兩次運(yùn)動(dòng)大小變換，具有較大的沖擊力，相比方案一中(3)的四桿機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，六桿機(jī)構(gòu)受力好，其中的擺桿機(jī)構(gòu)能起

8、到增力的作用，具有很大的機(jī)械利益，以滿(mǎn)足鐓壓工作的需要。頂料機(jī)構(gòu)(4)：利用凸輪廓線推動(dòng)滾子推桿，使?jié)L子推桿實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)， 并且將水平軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為鉛垂方向的往復(fù)直線移動(dòng)從而完成頂料。凸輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)精度高，運(yùn)行可靠。但是制造困難，噪音大且易磨損 3. 方案三亦完全由機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，其工作原理及特點(diǎn)如下： 送料機(jī)構(gòu)(1)： 利用凸輪廓線推動(dòng)滾子推桿，使?jié)L子推桿實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，并且將水平軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為鉛垂方向的往復(fù)直線移動(dòng)，且有近修和遠(yuǎn)修輪廓線，從而完成間歇送料。凸輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)精度高，運(yùn)行可靠。但是制造困難，噪音大且易磨損。截料，運(yùn)料機(jī)構(gòu)(2)： 利用凸輪廓線推動(dòng)滾子推桿，使?jié)L子推桿實(shí)現(xiàn)往復(fù)直

9、線運(yùn)動(dòng)，并且將水平軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為水平往復(fù)直線移動(dòng)，從而完成截料和運(yùn)料。凸輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)精度高，運(yùn)行可靠。但是制造困難，噪音大且易磨損。預(yù)鐓，終鐓機(jī)構(gòu)(3)：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)大小變換功能，而且實(shí)現(xiàn)了將水平軸運(yùn)動(dòng)變換為鉛垂方向的往復(fù)直線移動(dòng)。經(jīng)過(guò)一次運(yùn)動(dòng)大小變換，有一定的沖擊力，而且重量輕，制造簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)亦簡(jiǎn)單。但是系統(tǒng)的剛度較差。頂料機(jī)構(gòu)(4)： 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)大小變換功能，而且實(shí)現(xiàn)了將水平軸運(yùn)動(dòng)變換為鉛垂方向的往復(fù)直線移動(dòng)，再通過(guò)磁鐵將螺釘從模中吸出。經(jīng)過(guò)一次運(yùn)動(dòng)大小變換，可產(chǎn)生較大的反力，而且重量輕，制造簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)亦簡(jiǎn)單。但是系統(tǒng)的剛度較差。圖5所示為方案三的運(yùn)動(dòng)示意圖。 圖5 螺釘頭

10、冷鐓機(jī)方案三的運(yùn)動(dòng)示意圖 六. 方案比較上面已經(jīng)展示了螺釘頭冷鐓機(jī)的三種可行方案。方案一以機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主，液氣機(jī)構(gòu)輔之， 方案二和方案三完全由機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。其中對(duì)鐓頭來(lái)說(shuō)， 方案二采用了六桿機(jī)構(gòu)，而方案一和方案三均采用的是四桿機(jī)構(gòu)。 六桿機(jī)構(gòu)相對(duì)于四桿機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，受力好，其中的擺桿機(jī)構(gòu)能起到增力的作用，具有很大的機(jī)械利益，以滿(mǎn)足鐓壓工作的需要。 另外，方案二僅需一個(gè)電動(dòng)機(jī)，而且各機(jī)構(gòu)之間安裝較為緊湊，節(jié)約空間。另外，只有方案二中的間歇送料機(jī)構(gòu)能滿(mǎn)足設(shè)計(jì)的要求-運(yùn)送長(zhǎng)度可調(diào)，但是需要人工換摩擦輪，盡管如此， 因?yàn)榉桨付c方案一和方案三相比，實(shí)用性與經(jīng)濟(jì)性以及可靠性的要求要要一些，因此，選擇方

11、案二為最優(yōu)方案。七. 方案二的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖圖6所示為方案二的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖。度數(shù)/ 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 時(shí)間 ，s 0 0.1250.250.3750.5 h=56mm預(yù)鐓，終鐓 15 下降 165 195 下降 345 六桿機(jī)構(gòu) 90預(yù)鐓上升270終鐓 上升 頂料240300 下降 盤(pán)行凸輪下降30150 上升間歇送料240 270被切階段摩擦輪和棘輪 120截料，運(yùn)料30刀具返回刀具前進(jìn)330 圓柱凸輪120210 轉(zhuǎn)位模膛轉(zhuǎn)動(dòng) 120轉(zhuǎn)動(dòng)240停止 槽輪 圖 6 方案二的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖 八.方案二中頂料機(jī)構(gòu)中凸輪廓線的設(shè)計(jì)及

12、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析由方案二的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖以及機(jī)構(gòu)尺寸的綜合考慮，選取偏置直動(dòng)滾子推桿盤(pán)行凸輪機(jī)構(gòu)，基圓半徑r0=80mm， 滾子半徑rr=10mm，偏心距e=10mm。凸輪以等角速度轉(zhuǎn)過(guò)角90的過(guò)程中，推桿按正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律上升h=60mm。凸輪繼續(xù)轉(zhuǎn)過(guò)60時(shí)，推桿保持不動(dòng)。其后，凸輪再轉(zhuǎn)過(guò)90時(shí)，推桿按正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律下降至起始位置。凸輪轉(zhuǎn)過(guò)一周的其余角度時(shí)，推桿又靜止不動(dòng)。運(yùn)動(dòng)分配由運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖而定。由題目要求可得凸輪的角速度W=2*/0.5=4=12.56637rad/s為已知條件，再加上上訴要求可寫(xiě)利用WIN-TC如下程序畫(huà)凸輪廓線以及計(jì)算位移s，加速度a，速度v壓力角b。#inclu

13、destdarg.h#includestdio.h#includegraphics.h#includemath.h#define H 60 /*最大行程*/#define W 12.56637 /*角速度（度/秒）*/#define K 5 /*循環(huán)步驟*/#define A1 90 /*各段角度*/#define A2 150#define A3 240#define A4 360#define X0 400 /*凸輪轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)*/#define Y0 280#define pi 3.14159#define t pi/180 /*度-弧度*/main() /*主程序*/float e,ro,

14、rr,p,so,dx,dy,st,ct,C3,C4,C5,vmax,amax; /*變量說(shuō)明*/ float s200,v200,a200,b200,x200,y200,xp200,yp200; int c=DETECT,d,i=0,w=0; /*-*/ initgraph(&c,&d,); e=10; /*偏心距*/ ro=80; /*基圓半徑*/ rr=10; /*滾子半徑*/ so=sqrt(ro*ro-e*e); /*-*/for(p=0;p=A4;p+=K) if(pA1&pA2&pA3) /*第四段: 近修 */ si=0; vi=0; ai=0; bi= (atan (vi/ W

15、+e)/(so+si) /(t); /* b 表示壓力角*/ xi=X0+(so+si)*sin(p*t)+e*cos(p*t); /*理論廓線坐標(biāo)*/ yi=Y0+(so+si)*cos(p*t)-e*sin(p*t); dx=(vi-e)*sin(p*t)+(so+si)*cos(p*t); /*x微分*/ dy=(vi-e)*cos(p*t)-(so+si)*sin(p*t); /*y微分*/ st=dy/sqrt(dx*dx+dy*dy); /*sin值*/ ct=dx/sqrt(dx*dx+dy*dy); /*cos值*/ xpi=xi+rr*st; /*外實(shí)際廓線坐標(biāo)*/ ypi=

16、yi-rr*ct; i+; /*-*/ circle(X0,Y0,ro); /*畫(huà)基圓*/ circle(X0,Y0,e); /*畫(huà)偏距圓*/ for(w=0;wA4/K; w+) line(xw,yw,xw+1,yw+1); /*畫(huà)理論廓線*/ line(xpw,ypw,xpw+1,ypw+1); /*畫(huà)外實(shí)際廓線*/ circle(xw,yw,rr); /*畫(huà)滾子*/ circle(x0,y0,rr); /*滾子*/ circle(x0,y0,5); /*滾軸*/ circle(xA1/K,yA1/K,5); /*滾軸*/ circle(xA2/K,yA2/K,5);/*滾軸*/ circ

17、le(xA3/K,yA3/K,5);/*滾軸*/ circle(xA4/K,yA4/K,5);/*滾軸*/ line(X0+e,Y0,x0,y0+50);/*3條導(dǎo)路方向線*/ line(X0+e*cos(60*t),Y0-e*sin(60*t),x60/K,y60/K); line(X0+e*cos(240*t),Y0-e*sin(240*t),x240/K,y240/K); arc(X0,Y0,0,50,100);/*凸輪轉(zhuǎn)向*/ line(X0+100,Y0,X0+100-5,Y0-15);/*轉(zhuǎn)向箭頭*/ line(X0+100,Y0,X0+100+3,Y0-15);/*轉(zhuǎn)向箭頭*/

18、getch();/*-運(yùn)動(dòng)線圖-*/ line(0,180,360,180); line(0,240,360,240); line(0,360,360,360); line(0,0,0,480); line(A1,0,A1,480); line(A2,0,A2,480); line(A3,0,A3,480); line(A4,0,A4,480); line(360,0,360,480); for(w=0;wA4/K;w+) line(w*K,180-sw,(w+1)*K,180-sw+1); line(w*K,240-vw*4,(w+1)*K,240-vw+1*4); line(w*K,360

19、-aw*10,(w+1)*K,360-aw+1*10); getch();/*-數(shù)據(jù)列表-*/ printf( p s v a b n); printf(=n); for(w=0;w=4050，而且傳動(dòng)角比較大，機(jī)構(gòu)傳力效果好。 圖7 平面凸輪輪廓曲線圖 圖8 平面凸輪位移曲線圖 圖9 平面凸輪速度曲線圖 圖10 平面凸輪加速度曲線圖九方案二中六桿機(jī)構(gòu)的尺寸設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 1. 方案二中六桿機(jī)構(gòu)(C點(diǎn)與鐓頭共線)的尺寸設(shè)計(jì)(1).先計(jì)算四桿機(jī)構(gòu)OABC的尺寸，取擺桿(BC桿)的擺角=30，桿長(zhǎng)L3=200，曲柄OA的桿長(zhǎng)L1=25，行程速比系數(shù)=1.2。根據(jù)=(180+)/(180- )得極

20、位夾角：=180 (-1)/( +1)=30，根據(jù)現(xiàn)已知條件作出該四桿機(jī)構(gòu)。 如下圖：（單位：mm） 則各桿長(zhǎng)度分別為L(zhǎng)1=25，L2(AB桿)=176.9，L3=200，兩機(jī)坐間的距離：L5（OC）=96.59， 以及傳動(dòng)角min=20，則壓力角max=70。然而在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中， 傳動(dòng)角的大小是變化的，為了保證機(jī)構(gòu)傳力性能的良好，應(yīng)使min=4050;所以此機(jī)構(gòu)的傳力性能不夠好。(2).由構(gòu)件CBD計(jì)算L4(BD桿)的長(zhǎng)度 由上圖知 B1F +D1F =B1D1即 (sin15L3) +（L4+L3(1-cos15)-56）=L4 解得： L4=51.804062 取 L4=522. 方案

21、二中六桿機(jī)構(gòu)(C點(diǎn)與鐓頭共線)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 已知常量 L1， L2， L3， L4， L5， L10 ， L2A， L3C， L4B， xC， yC， xD=xC， 10， 2A， 3C， 4B 1，已知變量為1。 建立以O(shè)為原點(diǎn)，水平方向?yàn)?軸，垂直方向?yàn)?軸的坐標(biāo)系，并建立如上圖所示的矢量環(huán)。 (1).建立矢量方程 OA+AB=OC+CB 1 CB+BD=CD 2 (2).建立位移方程 按照矢量方程列位移方程，由式1得 xA=L1cos1 3 yA=L1sin14 xC+L3cos3=xA+L2cos2 5 yC+L3sin3=yA+L2sin2 6 L3cos3+L4cos4=xD 7

22、L3sin3+L4sin4=yD 8 化簡(jiǎn)方程組5，6，消去a2后，得(xC-xA)+(yC-yA)-L2+ L3+2L3(xC-xA)cos3+(yC-yA)sin3=0 9 設(shè)AC連線與x軸的夾角為，則 tan=( yC-yA)/( xC-xA) 10將9，10兩式化簡(jiǎn)后，得Cos(3-)=L3+(xC-xA)+(yC-yA)-L2/2L3(xC-xA)+(yC-yA) 11 因?yàn)?-是三角形ABC的內(nèi)角，所以3-在0之間。 即 03-，可求3-的唯一解，也就可求得角3，且2553285。(BC桿的擺角=30度) 所以sin2=( yC-yA+L3sin3)/ L2，且由附件2的圖可知2屬

23、于第三象可求2的惟一解。 解方程組7得 cos4=( xD- L3cos3)/ L4 因?yàn)?553285，所以cos3有惟一值，因此cos4有惟一值，又4屬于第三，四象限，可求的4的唯一解。 這樣可求得： yD=L3sin3+L4sin4=yD (0= yDv2max)?v1max:v2max; /*-數(shù)據(jù)列表-*/ printf(rt=%dn,(int)(vmax/(W*tan(35*t); /*rb表示基圓柱半徑*/ getch(); 結(jié)果顯示 ： rt=71因?yàn)榛鶊A柱半徑必須滿(mǎn)足：rb=rt;取 rb=75程序二. 圓柱凸輪廓線的形狀求解及運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析#includestdio.h

24、#includemath.h#define H 50 /*最大行程*/#define W 12.56637 /*角速度（度/秒）*/#define pi 3.14159265#define t pi/180 /*度-弧度*/#define A1 120 /*各段角度*/#define A2 180#define A3 270#define A4 360#define K 5/*-/*主程序*/-*/main () float p,j,vmax,v1max,v2max,amax,a1max,a2max;/*變量說(shuō)明*/ int rtmin,rb=75,w=0,i=0; float s200,v2

25、00,a200,b200; /*-*/ v1max=2*H*W/(A1*t)*0.001; /* 推程時(shí)的最大速度*/ v2max=pi/2*H*W/(A3-A2)*t)*0.001; /* 回程時(shí)的最大速度*/ a1max=2*pi*H*W*W/pow(A1*t,2)*0.001; /* 推程時(shí)的最大加速度*/ a2max=pi*pi*H*W*W/pow(A3-A2)*t,2)/2*0.001; /* 回程時(shí)的最大加速度*/*-*/for(p=0;p=A4;p=p+K) /*p表示運(yùn)動(dòng)角*/ if(pA1&pA2&pA3) /*第四段: 近修 */ si=0; vi=0; ai=0; bi=(atan(vi/(W*rb*0.001)/(t);/*b表示壓力角 */ i+ ; /*-數(shù)據(jù)列表-*/ printf( p s v a n ); printf(=n); for(w=0;wv2max)?v1max:v2max; amax=(a1maxa2max)?a1max:a2max; /*-數(shù)據(jù)列表-*/ printf(a1max=%4.2f a2max=%4.2f amax=%4.2fn,a1max,a2max,amax); printf(v1max=%4.2f v2max=%4.2f vmax=%5.2f,v1max,v2max,vmax); get