FANUC 中級(jí)指令

1、機(jī)器人焊接操作中級(jí)培訓(xùn)內(nèi)容草稿 Insert， delete, copy, paste指令在機(jī)器人培訓(xùn)教材（中文）P20-23。 Replace指令培訓(xùn)教材見(jiàn)本文檔后面。 INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset） Wait 等待指令（厚黃皮手冊(cè)P220）等待指令用來(lái)在一段指定的時(shí)間內(nèi)停止程序的執(zhí)行，或者在某個(gè)條件滿足之前阻

2、止程序的執(zhí)行。當(dāng)執(zhí)行該指令時(shí)，機(jī)器人不執(zhí)行任何操作。有兩種有效的等待指令： 指定時(shí)間的等待指令：在一指定的時(shí)間段內(nèi)停止程序的執(zhí)行。條件等待指令：直到滿足一特定的條件或者一特定的時(shí)間段后再開(kāi)始執(zhí)行程序。指定時(shí)間的等待指令Wait (時(shí)間)指定時(shí)間的等待指令在一指定的時(shí)間段后（幾秒鐘后）再恢復(fù)程序的執(zhí)行。例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R 1條件等待指令WAIT（條件）（處理辦法）條件等待指令能阻止程序的執(zhí)行，直到所指定的條件被滿足，或者指定的時(shí)間已經(jīng)過(guò)去。有如下兩種情況： 若沒(méi)有指定任何處理操作，則程序一直停止到所指定的條件被滿足為止。 “Timeout，LB

3、Li”語(yǔ)句能使程序在系統(tǒng)配置顯示屏的14.WAIT timeout項(xiàng)所指定的時(shí)間內(nèi)停止程序的執(zhí)行。如果在這段時(shí)間內(nèi)等待后的條件被滿足，則程序等待結(jié)束，繼續(xù)執(zhí)行下一步程序；如果Wait后所指定的條件不能在這段等待時(shí)間內(nèi)被滿足，程序控制就轉(zhuǎn)換到一個(gè)指定的標(biāo)記上 （即LBL1分支程序上），并開(kāi)始執(zhí)行該標(biāo)號(hào)所指定的程序。（參照下面的短例）WAIT timeout 的時(shí)間數(shù)值設(shè)置是在System configuration 屏幕中進(jìn)行設(shè)定的，路徑如下：MENUSSYSTEMF1，TYPEConfig。寄存器條件等待指令寄存器條件等待指令是將一個(gè)寄存器的值與另一個(gè)值進(jìn)行比較，并一直等待到比較條件被滿足。例

4、如：3：WAIT R 2 1, TIMEOUT LBL 1 4：WAIT RR 1 =200注釋：Label 指令采用Label 指令（LBLi ）來(lái)指定一個(gè)程序執(zhí)行分支的目的地。LBLi 是一段程序的起始句， 是可以在INST中找到的一個(gè)獨(dú)立的語(yǔ)句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。I/O條件等待指令 I/O條件等待指令將一輸入/輸出信號(hào)值與另外一個(gè)值相比較，并一直等到比較條件被滿足。例如：5：WAIT SDI 2 OFF，TIMEOUT LBL 1 6：WAIT RDIR 1=R 1寄存器指令寄存器指令的作用是在寄存器上執(zhí)行算數(shù)操作，有效寄存器如下： 寄存器指令

5、 位置寄存器指令 位置寄存器軸指令在寄存器運(yùn)算中，如下所示的多項(xiàng)式運(yùn)算可能發(fā)生：例如：1：R 2=R 3-R 4 +R 5-R 6 2：R 10=R 2*100/R 6注意下面的約束條件： 在一行上最多可使用五個(gè)加、減、乘、除運(yùn)算符。 但在一行中可同時(shí)使用加減，也可同時(shí)使用乘除；但不能將加減及乘除混在同一行中。3.2.1寄存器指令一個(gè)寄存器指令在寄存器上執(zhí)行一個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算。寄存器因?yàn)橛姓麛?shù)或者小數(shù)等不同的結(jié)構(gòu)而多種多樣。一個(gè)簡(jiǎn)單的寄存器僅僅代表一個(gè)不斷累積變化的數(shù)值。 例如：Ri =（value），該語(yǔ)句表明將一個(gè)數(shù)值裝進(jìn)了一個(gè)指定的寄存器內(nèi)。Ri =（value）+（value），該語(yǔ)句表明將

6、兩個(gè)數(shù)值的和裝進(jìn)一個(gè)指定的寄存器內(nèi)。寄存器顯示屏：DATA鍵F1，TYPERegisters。要輸入一些注釋和評(píng)論，采用下面的步驟：A, 將光標(biāo)移到選定的寄存器編碼處，按下ENTER。B， 選擇一種注釋輸入方法C，按下期望的功能鍵，然后輸入注釋。D，完成注釋后，按ENTER。要改變寄存器的數(shù)值，將光標(biāo)移到數(shù)值處，直接輸入想要的數(shù)值即可。3.2.2 位置寄存器指令 一個(gè)位置寄存器指令能在一個(gè)位置寄存器上進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算。一個(gè)位置寄存器指令能在一個(gè)指定的位置寄存器中裝入一個(gè)位置數(shù)據(jù)、兩個(gè)數(shù)值的和或差。一個(gè)位置寄存器使用相同的格式作為一個(gè)寄存器指令。一個(gè)位置寄存器是一個(gè)裝載位置數(shù)據(jù)（xyzwpr）的變量

7、。注意：在使用位置寄存器指令之前，通過(guò)設(shè)定LOCK PREG來(lái)鎖定位置寄存器。當(dāng)位置寄存器指令中使用了未被鎖定的位置寄存器時(shí)，運(yùn)算會(huì)變得非常嚴(yán)格。位置寄存器的設(shè)置步驟：DATA鍵F1，TYPEPosition Registers。要輸入一些注釋和評(píng)論，采用下面的步驟：A, 將光標(biāo)移到選定的寄存器編碼處，按下ENTER。B， 選擇一中注釋輸入方法C，按下期望的功能鍵，然后輸入注釋。D，完成注釋后，按ENTER。要改變位置寄存器的值，首先將光標(biāo)移動(dòng)到位置寄存器的數(shù)值區(qū)域，然后按下F3，RECORD，同時(shí)要按住Shift 鍵。相應(yīng)的位置寄存器后顯示“R”時(shí)，表示該位置寄存器已經(jīng)示教過(guò)一個(gè)值了。若該位

8、置顯示的是“*”，表示該寄存器還未進(jìn)行位置示教。注意：在包含多個(gè)運(yùn)動(dòng)GROUP的系統(tǒng)中，示教一個(gè)位置寄存器，要根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)Group記錄所有軸的位置數(shù)據(jù)值。要?jiǎng)h除已被存儲(chǔ)在位置寄存器中的位置數(shù)據(jù)值，在按下SHIFT鍵的同時(shí)按下F5，CLEAR。要查出當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)值，按F4POSITION。詳細(xì)的位置數(shù)據(jù)屏幕出現(xiàn)。要改變其中任何一個(gè)值，只要將光標(biāo)移到相應(yīng)的數(shù)字上，并輸入一個(gè)新的數(shù)值即可。要改變配置，按下F3 CONFIG。將光標(biāo)移動(dòng)的相應(yīng)的區(qū)域，通過(guò)使用向上和向下的箭頭來(lái)改變位置數(shù)據(jù)。要改變位置數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)形式，按下F5REPRE，并選擇需要的存儲(chǔ)形式（即相應(yīng)的坐標(biāo)系下位置值）。要顯示附加軸的數(shù)

9、據(jù)，按下F2 PAGE。 完成設(shè)置后，按下F4 DONE。4. Welding I/O指令焊接輸入（WDI）和焊接輸出（WO）信號(hào)是由用戶自己控制的輸入/輸出信號(hào)。4.1 Ri =WDIi （第一個(gè)i表示寄存器的號(hào)碼，第二個(gè)i表示焊接輸入信號(hào)號(hào)碼）該指令表示在一個(gè)寄存器中存儲(chǔ)了焊接輸入狀態(tài)（On=1,Off=0）。例如R1=WI2 RR 3 =WIR 44.2 WOi =On/Off（i指焊接輸出信號(hào)編碼，On表示打開(kāi)輸出；Off指關(guān)閉輸出）該指令的作用是將一個(gè)指定的焊接輸出信號(hào)或者打開(kāi)或者關(guān)閉。例如 WO1=On WOR 3 =Off4.3 WOi =PULSE（time）此處的時(shí)間寬度為0

10、.1-25.5秒。該指令的作用是將一個(gè)指定的焊接輸出打開(kāi)一定的時(shí)間。當(dāng)時(shí)間未被指定時(shí)，該指令會(huì)執(zhí)行脈沖輸出。例如：WO 1 =PULSE WO 2 =PULSE，0.2sec WOR 3 =PULSE，1.2sec4.4 WOi =Ri該指令通過(guò)所指定的寄存器的值來(lái)決定是將焊接輸出打開(kāi)還是關(guān)閉。當(dāng)寄存器設(shè)置為0時(shí)，該指令關(guān)閉焊接輸出。當(dāng)寄存器的設(shè)置值為0以外的數(shù)字，該指令將打開(kāi)焊接輸出。例如：WO 1 =R 2 WOR 5 =RR 15分支指令（Branch instructions）一個(gè)分支指令是在執(zhí)行程序的過(guò)程中引出和制造一個(gè)分支，也就是在程序的執(zhí)行路線中轉(zhuǎn)而執(zhí)行另外一部分程序。有如下四種

11、分支指令： Label 指令 Program end 指令 無(wú)條件分支指令 有條件分支指令5.1 Label指令（厚黃皮書(shū)P209）5.2 Program end 指令（厚黃皮書(shū)P209）5.3 無(wú)條件分支指令一個(gè)無(wú)條件分支指令總是會(huì)引起同一個(gè)程序執(zhí)行的分支。有如下兩種有效的無(wú)條件分支指令： Jump指令：引起轉(zhuǎn)向執(zhí)行一指定的label 或程序的分支指令。 程序調(diào)用指令：轉(zhuǎn)向執(zhí)行另外一個(gè)程序。5.3.1 Jump指令 JMP LBLiJMP LBLi 指令能夠使正在運(yùn)行程序控制轉(zhuǎn)向到去執(zhí)行一個(gè)指定的label程序。 例如：3. JMP LBL 2：hand open2. JMP LBLR45.

12、3.2 調(diào)用程序指令 CALL（某一個(gè)程序）5.4 條件分支指令一個(gè)條件分支指令能在一個(gè)指定的條件被滿足的時(shí)候使機(jī)器人從執(zhí)行程序中的一個(gè)位置跳轉(zhuǎn)去執(zhí)行另外一個(gè)位置的語(yǔ)句。有效的條件分支指令有如下兩種： 有條件的比較指令：當(dāng)某個(gè)條件被滿足后，該類指令能制造一個(gè)程序執(zhí)行的分支，使機(jī)器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行一個(gè)指定的程序或者label。該類指令中有寄存器條件比較指令和輸入/輸出（I/O）條件比較指令。 條件選擇指令：根據(jù)寄存器的值，能夠產(chǎn)生一個(gè)條件執(zhí)行的分支，使機(jī)器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行一個(gè)指定的跳轉(zhuǎn)指令或者一個(gè)子程序調(diào)用指令。5.4.1 寄存器條件比較指令 IF Ri （比較運(yùn)算符）（數(shù)值）（處理辦法）一個(gè)寄存器條件比較

13、指令將存儲(chǔ)在寄存器中的數(shù)值與另外一個(gè)值相比較，當(dāng)比較條件滿足后，就開(kāi)始執(zhí)行處理辦法。其中比較運(yùn)算符后面的數(shù)值可以為一個(gè)恒定值也可是一個(gè)指定的寄存器。5.4.2 I/O條件比較指令 IF（I/O）（比較運(yùn)算符）（數(shù)值）（處理辦法）輸入/輸出條件比較指令將一個(gè)輸入/輸出信號(hào)值與另外一個(gè)值進(jìn)行比較。當(dāng)比較條件得到滿足后，立即執(zhí)行指定的處理辦法。例如： 7. IF R 1=R2， JMP LBL1 8. IF AO 2 =3000，CALL SUBPRO1 9. IF GIR 2=100，CALL SUBPRO2 10. IF RO 2 OFF，JMP LBL 1 11. IF DI 3 =ON，CA

14、LL SUB1在一個(gè)條件分支指令中，在同一行的條件敘述中也可同時(shí)指定多個(gè)條件，采用邏輯操作符（and 或者or）。這樣可以簡(jiǎn)化程序的結(jié)構(gòu)，能使條件被快速有效地評(píng)估。5.4.3 指令的格式 IFand and ,JMP LBL3 IFor , JMP LBL3如果同時(shí)使用and 和or，邏輯就比較復(fù)雜。因此，禁止使用and 和or 的組合。如果在一行中使用多個(gè)and或者多個(gè)or，并且其中有一個(gè)被改動(dòng)，所有其它的and 或者or都要被相應(yīng)地改變。你將看到屏幕上顯示下列提示：TRIF-062 AND operator was replaced to ORTRIF-063 OR operator wa

15、s replaced to AND在同一行中可結(jié)合使用多個(gè)and 或or，從而形成五個(gè)條件。5.4.4 條件選擇指令SELECT Ri =（value）（processing）=（value）（processing）=（value）（processing）ELSE（value）（processing）例如： 11. SELECT R 1=1，JMP LBL112. =2，JMP LBL213. =3，JMP LBL214. =4，JMP LBL215. ELSE，CALL SUB26. Timer 指令6.1 程序定時(shí)器指令該指令的作用是開(kāi)啟和停止程序計(jì)時(shí)器。用來(lái)在一個(gè)程序中量度從一行到另外一

16、行所用的時(shí)間。依次按鍵選擇MENU-STATUS-F1（TYPE）-Pre Timer, 即可進(jìn)入程序定時(shí)器屏幕畫(huà)面。定時(shí)器編輯語(yǔ)句通常如下所示例：1. TIMER1=START TIMER 1 =STOPTIMER 1 =RESET程序定時(shí)器屏幕畫(huà)面就是高達(dá)10種定時(shí)器的數(shù)值列表，每個(gè)定時(shí)器都有其自己的編號(hào)，并且可對(duì)其進(jìn)行時(shí)間長(zhǎng)短的設(shè)置。還可對(duì)定時(shí)器進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)置，比如注釋以及定時(shí)器指令執(zhí)行 的開(kāi)始行及結(jié)束行等等。程序列舉：. TIMER 1 =START TIMER 1 =STOP6.2 系統(tǒng)定時(shí)器系統(tǒng)定時(shí)器是一個(gè)表明系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間的定時(shí)器。系統(tǒng)定時(shí)器能顯示四種類型的時(shí)間。項(xiàng)目說(shuō)明Power

17、-on time控制部件電源開(kāi)啟的時(shí)間Servo-on time警報(bào)解除后，系統(tǒng)準(zhǔn)備運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間（operation time）程序執(zhí)行的時(shí)間，不包含異常終止的時(shí)間段待機(jī)時(shí)間(standby time) 執(zhí)行待機(jī)指令的時(shí)間按照下列步驟，顯示系統(tǒng)定時(shí)器屏幕：MENUSSTATUSF1，TYPESys timer，系統(tǒng)定時(shí)器的屏幕將會(huì)顯示。如果整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)有多個(gè)Group， 系統(tǒng)定時(shí)器可在多個(gè)Group之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換，此時(shí)按下F2 GROUP#,之后輸入Group號(hào)碼即可完成轉(zhuǎn)換?？砷_(kāi)啟和停止每個(gè)項(xiàng)目的計(jì)時(shí)，也可對(duì)每個(gè)項(xiàng)目的計(jì)時(shí)進(jìn)行清除和重新設(shè)置。7. Weaving (黃皮書(shū)P194) 擺

18、動(dòng)指令使用的相關(guān)設(shè)置 Weave setup （注意多個(gè)Group存在時(shí)的設(shè)置） 對(duì)該設(shè)置界面界面進(jìn)行相關(guān)設(shè)置使您能更好的調(diào)整和控制擺動(dòng)操作。在大部分的應(yīng)用中，默認(rèn)的設(shè)置已經(jīng)適用，不必進(jìn)行改動(dòng)。1. Press MENUS.2. Select SETUP.3. If the Weave screen is not displayed, press F1, TYPE.4. Select Weave. itemdescriptionWeave enable group mask設(shè)置該項(xiàng)目以便實(shí)現(xiàn)多個(gè)Group存在時(shí)的擺動(dòng)操作。盡管所有的Group都能勢(shì)能，但僅僅機(jī)器人能夠擺動(dòng)。Dwell dela

19、y type該項(xiàng)設(shè)置可以是stop 或者 move 。兩者設(shè)置后擺動(dòng)的軌跡如下圖所示：Dwell delay increases weld penetration at the joint sidewalls during weaving. The stop dwell delay causes the robot to cease all motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule. Note that Stop Dwell Delay is not supported for

20、 Multigroup and Coordinated motion.The move dwell delay causes the robot to cease lateral motion but continue forward motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule.Frame type該項(xiàng)設(shè)置擺動(dòng)坐標(biāo)系?？梢允荰OOL也可以是 tool&path 。但以后者使用最為廣泛。This item allows you to set the reference frame

21、that the arc welding system uses to define the weave frame. Weaving always uses the TOOL frame as its reference frame. However, you can choose to use the tool data or the tool&path data.The tool&path is the most commonly used reference frame. This reference frame is especially helpful when weaving a

22、round a corner, because the weave stays parallel to the y-vector of the tool. Tool&path uses x defined by the path motion and z defined by the tool frame. y is perpendicular to both x and z.Use of the tool as a reference frame is important for welding with simultaneous table motion that requires the

23、 weave to be relative to the moving part. For example, if you are welding a cylindrical part that is rotating, your weld is actually a spiral. In this case, you do not want to use the path of the robot to weld, because you want the weld to follow the surface of the part. Tool uses the x, y, and z de

24、fined by the tool.Elevation該項(xiàng)用來(lái)設(shè)置擺動(dòng)矢量Y值相對(duì)于擺動(dòng)坐標(biāo)系xy平面所成的角度。例如可以設(shè)置成90度，這樣擺動(dòng)軌跡就是沿著焊槍上下擺動(dòng)。如下圖所示。Azimuth該項(xiàng)設(shè)置的是擺動(dòng)矢量Y與擺動(dòng)坐標(biāo)系Y軸之間的夾角。This item allows you to enter the angle between the y component of a weave vector and the weave frame y-axis. This allows you to change the angle of the weave if you cannot rota

25、te the tool. This changes the y alignment relative to x.Center Rise設(shè)置擺動(dòng)矢量相對(duì)于擺動(dòng)平面所提升的距離（單位是mm）.Radius設(shè)置圓形擺動(dòng)的擺動(dòng)距離。對(duì)于圓形擺動(dòng)來(lái)說(shuō)是唯一有效的參數(shù)。如果被設(shè)置成0， 弧焊系統(tǒng)將僅僅采用振幅作為擺動(dòng)距離，結(jié)果將是一個(gè)更圓的環(huán)形。This item allows you to specify the weaving distance for circular weaving. Radius provides a means to elongate the circle. Radius is

26、 only valid for circular weaving. If the radius is set to zero, the arc welding system uses amplitude only to specify the weaving distance. This results in a more rounded circle.Blend weave end該項(xiàng)設(shè)置每段焊縫連接處（示教點(diǎn)）的擺動(dòng)特點(diǎn)。如果是ON, 擺動(dòng)保持規(guī)則形狀，并且不能經(jīng)過(guò)每個(gè)示教點(diǎn)；如果設(shè)置成OFF, 可典型的應(yīng)用于銳角的拐角處。Peak output port DO指定一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，指定該

27、信號(hào)后，在每一個(gè)擺動(dòng)峰值時(shí)，該數(shù)字輸出信號(hào)將會(huì)發(fā)送到焊接界面和輸入電源上。對(duì)于多個(gè)Group, 要指定不同的輸出端口。Peak output pulse指定峰值輸出端口信號(hào)的脈沖輸出長(zhǎng)度。This item allows you to set the pulse length, in seconds, of the peak output port DO signal. For multi-group weaving, a separate peak output pulse can be assigned for each group.Peak output shiftThis item a

28、llows you to shift forward, in seconds, the peak output port DO. You might need to shift forward the signal due to robot deceleration. For multi-group weaving, a separate peak output shift time can be assigned for each group. Weave schedule 8. Program Control指令該指令控制程序的執(zhí)行。 Halt指令 Abort指令8.1 Halt指令PAU

29、SE暫停指令以下列方式打斷程序的執(zhí)行，引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的減速或者停止： 如果正在執(zhí)行這樣一個(gè)操作指令，則在操作結(jié)束之前，程序停止運(yùn)行。 將光標(biāo)移到下一行，重新開(kāi)始時(shí)，程序從這一行開(kāi)始執(zhí)行。 如果程序定時(shí)器正在使用中，此時(shí)定時(shí)器停止計(jì)時(shí)。而當(dāng)程序重新開(kāi)始時(shí)，程序計(jì)時(shí)起被再次激活。 如果正在執(zhí)行一個(gè)脈沖輸出指令，則在該指令結(jié)束后停止程序。 如果正在執(zhí)行的是一個(gè)指令而不是一個(gè)程序調(diào)用指令，則在該指令執(zhí)行結(jié)束后停止程序；當(dāng)程序重新開(kāi)始時(shí)執(zhí)行程序調(diào)用指令。通過(guò)Pause 指令可以暫停程序運(yùn)行，幫助我們進(jìn)行程序的調(diào)試工作。當(dāng)需要程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)，要將此指令刪除后才可實(shí)現(xiàn)。 8.2 Abort指令A(yù)BORT該指

30、令以下列幾種方式異常中斷程序的執(zhí)行，引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的減速和停止： 如果正在執(zhí)行一個(gè)操作指令，則程序在操作指令結(jié)束前就被停止。 光標(biāo)停留在當(dāng)前行上。 當(dāng)異常中斷指令被執(zhí)行時(shí)，程序的執(zhí)行就不能被繼續(xù)。有關(guān)主程序的程序調(diào)用指令中的信息就會(huì)丟失。9. OFFSET指令Offset，PR 2 （UFRAME 1 ）JP 1 50% FINE OffsetOFFSET指令通過(guò)位置寄存器中指定的偏置數(shù)值來(lái)改變程序中的已經(jīng)示教了的位置信息，并在實(shí)際運(yùn)行中移動(dòng)機(jī)器人到所改變的位置上。偏置條件是OFFSET CONDITION 指令中所指定的。OFFSET CONDITION 指令能進(jìn)一步指定OFFSET指令中所

31、用的偏置數(shù)值。OFFSET CONDITION 指令必須在OFFSET指令被執(zhí)行之前指定，所指定的偏置條件在程序完成之前或者下一個(gè)OFFSET CONDITION指令被執(zhí)行之前一直有效。對(duì)于一個(gè)偏置條件，下列元素必須被指定： 位置寄存器指定機(jī)器人手臂的提升方向和提升數(shù)值。 當(dāng)位置信息是在Joint坐標(biāo)系中被表達(dá)時(shí)，每個(gè)軸的提升數(shù)值都要使用。 當(dāng)位置信息是在笛卡兒坐標(biāo)系中表達(dá)的，決定偏置條件的用戶坐標(biāo)系要被指定。如果不被指定，正被選擇的用戶坐標(biāo)系將會(huì)被使用。注意：如果示教過(guò)程是在Joint坐標(biāo)下進(jìn)行的，那么改變用戶坐標(biāo)系統(tǒng)并不會(huì)影響位置變量和位置寄存器；如果示教是在直角坐標(biāo)下進(jìn)行的，并且未使用用

32、戶坐標(biāo)系統(tǒng)，則位置變量不受用戶坐標(biāo)系統(tǒng)的影響。 在其它情形下，位置變量和位置寄存器都要受到用戶坐標(biāo)系統(tǒng)的影響。 Tool坐標(biāo)的設(shè)置值和配置是忽略不計(jì)的。 當(dāng)您采用OFFSET選項(xiàng)示教或者編輯運(yùn)動(dòng)指令的位置信息時(shí)，您可以示教減去偏置值的位置。 從當(dāng)前位置處剪去偏置數(shù)值？Yes，示教用位置信息剪去偏置數(shù)值No，直接示教位置信息 輸入偏置數(shù)據(jù)的PR索引輸入OFFSET CONDITION指令中指定的位置寄存器的數(shù)字。 輸入偏置數(shù)據(jù)的 Uframe號(hào)碼輸入偏置數(shù)值被減去時(shí)所使用的用戶坐標(biāo)系號(hào)碼。當(dāng)采用數(shù)字鍵手動(dòng)編輯位置信息時(shí)，您不能示教位置信息減去偏置值。即使糾正數(shù)值被減去的位置示教過(guò)程是有效的， 當(dāng)

33、前的位置實(shí)際上也會(huì)在下列情形中被采用： 指定的位置寄存器未初始化。 “IGNORE Offset command” 被設(shè)置成”ENABLED“。當(dāng)“IGNORE Offset command”被設(shè)置成“ENABLED”時(shí)，即使執(zhí)行OFFSET指令，當(dāng)前的位置也會(huì)被直接示教為位置信息（提升信息不顯示），而且機(jī)器人停止在示教的位置上。 在程序被暫停之后，改變了偏置數(shù)值，而OFFSET在執(zhí)行中，這個(gè)數(shù)值的變化將會(huì)影響到程序恢復(fù)執(zhí)行后的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。但是，當(dāng)你改變了OFFSET CONDITION指令中一個(gè)位置寄存器的數(shù)值時(shí)，這個(gè)變化將不會(huì)影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。9.1 直接偏置條件指令JP 1 50% FI

34、NE Offset，PR 2直接偏置條件指令通過(guò)在位置寄存器中直接指定偏置數(shù)值來(lái)改變位置信息，而無(wú)須在OFFSET CONDITION指令中指定偏置條件。參考的坐標(biāo)系是當(dāng)前所選用的用戶坐標(biāo)系。 注意：如果示教過(guò)程是在Joint坐標(biāo)下進(jìn)行的，那么改變用戶坐標(biāo)系統(tǒng)并不會(huì)影響位置變量和位置寄存器；如果示教是在直角坐標(biāo)下進(jìn)行的，并且未使用用戶坐標(biāo)系統(tǒng)，則位置變量不受用戶坐標(biāo)系統(tǒng)的影響。 在其它情形下，位置變量和位置寄存器都要受到用戶坐標(biāo)系統(tǒng)的影響。 當(dāng)您采用直接的偏置條件來(lái)改變或者編輯運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，你可以通過(guò)減去偏置數(shù)值來(lái)示教位置信息。 當(dāng)您采用直接的偏置條件來(lái)改變或者編輯運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，將會(huì)顯示如下的提示

35、信息： 從當(dāng)前位置上減去偏置數(shù)據(jù)？ 選擇Yes，示教位置信息減去偏置數(shù)值。 選擇No， 直接示教位置信息。當(dāng)采用數(shù)字鍵手動(dòng)編輯位置信息時(shí)，您不能示教位置信息減去偏置值。即使糾正數(shù)值被減去的位置示教過(guò)程是有效的， 當(dāng)前的位置實(shí)際上也會(huì)在下列情形中被采用： 指定的位置寄存器未初始化。 直接偏置條件指令中所使用的位置寄存器的號(hào)碼未被初始化。 “IGNORE Offset command”被設(shè)置成“ENABLED”。當(dāng)“IGNORE Offset command”被設(shè)置成“ENABLED”時(shí)，即使執(zhí)行OFFSET指令，當(dāng)前的位置也會(huì)被直接示教為位置信息（提升信息不顯示），而且機(jī)器人停止在示教的位置上。

36、 例1： 1：OFFSET CONDITION PR 1 2：JP 1 100% FINE 3：LP 2 500mm/sec FINE Offset例2： 1: JP 1 100% FINE 2：LP 2 500mm/sec FINE Offset, PR 110. Tool offset 指令TOOL_OFFSET_CONDITION PR 2 (UTOOL1)JP 1 50% FINE Tool_offset一個(gè)工具偏置指令是改變機(jī)器人的位置，將機(jī)器人從目標(biāo)位置移動(dòng)到提升后的位置處，并通過(guò)工具偏置條件中指定的偏置量記錄下位置數(shù)據(jù)。偏置量被使用的前提條件是通過(guò)一個(gè)工具偏置條件指令來(lái)進(jìn)行制定。一個(gè)工具偏置條件指令指定被使用的偏置條件。必須在執(zhí)行相應(yīng)的工具偏置指令之前執(zhí)行條件指令。一旦工具偏置條件已被指定，直到程序終止或者下一個(gè)工具偏置條件指令執(zhí)行前，該指令都是有效的。當(dāng)指定工具偏置條件時(shí)請(qǐng)注意下列幾點(diǎn)： 位置寄存器指定目標(biāo)位置移動(dòng)或提升的方向以及數(shù)值量。 使用相應(yīng)的工具坐標(biāo)系統(tǒng)來(lái)指定偏置條件。 當(dāng)工具坐標(biāo)系統(tǒng)編號(hào)被忽略時(shí)，就會(huì)使用當(dāng)前指定的工具坐標(biāo)系統(tǒng)。當(dāng)一個(gè)包含