步進電機控制方案的論證

1、本文格式為Word版，下載可任意編輯步進電機控制方案的論證 1、掌握方式的確定 步進電機掌握雖然是一個比較精確的，步進電機開環(huán)掌握系統(tǒng)具有成本低、簡潔、掌握便利等優(yōu)點，在采納單片機的步進電機開環(huán)系統(tǒng)中，掌握系統(tǒng)的CP脈沖的頻率或者換向周期實際上就是掌握步進電機的運行速度。系統(tǒng)可用兩種方法實現(xiàn)步進電機的速度掌握。一種是延時，一種是定時。延時方法是在每次換向之后調(diào)用一個延時子程序，待延時結(jié)束后再次執(zhí)行換向，這樣周而復(fù)始就可發(fā)出肯定頻率的CP脈沖或換向周期。延時子程序的延時時間與換向程序所用的時間和，就是CP脈沖的周期，該方法簡潔，占用資源少，全部由軟件實現(xiàn)，調(diào)用不同的子程序可以實現(xiàn)不同速度的運行。

2、但占用CPU時間長，不能在運行時處理其他工作。因此只適合較簡潔的掌握過程。定時方法是利用單片機系統(tǒng)中的定時器定時功能產(chǎn)生任意周期的定時信號，從而可便利的掌握系統(tǒng)輸出CP脈沖的周期。當定時器啟動后，定時器從裝載的初值開頭對系統(tǒng)及其周期進行加計數(shù)，當定時器溢出時，定時器產(chǎn)生中斷，系統(tǒng)轉(zhuǎn)去執(zhí)行定時中斷子程序。將電機換向子程序放在定時中斷服務(wù)程序中，定時中斷一次，電機換向一次，從而實現(xiàn)電機的速度掌握。由于從定時器裝載完重新啟動開頭至定時器申請中斷止，有肯定的時間間隔，造成定時時間增加，為了削減這種定時誤差，實現(xiàn)精確定時，要對重裝的計數(shù)初值作適當?shù)恼{(diào)整。調(diào)整的重裝初值主要考慮兩個因素一是中斷響應(yīng)所需的時

3、間。二是重裝初值指令所占用的時間，包括在重裝初值前中斷服務(wù)程序重的其他指令因。綜合這兩個因素后，重裝計數(shù)初值的修正量取8個機器周期，即要使定時時間縮短8個機器周期。用定時中斷方式來掌握電動機變速時，實際上是不斷轉(zhuǎn)變定時器裝載值的大小。在掌握過程中，采納離散方法來靠近抱負的升降速曲線。為了削減每步計算裝載值的時間，系統(tǒng)設(shè)計時就把各離散點的速度所 需的裝載值固化在系統(tǒng)的ROM中，系統(tǒng)在運行中用查表法查出所需的裝載值，這樣可大幅度削減占用CPU的時間，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度愿大多數(shù)步進電機運動掌握系統(tǒng)都運行在開環(huán)狀態(tài)下，由于成本較低，并可供應(yīng)運動掌握技術(shù)固有的位置掌握，無須反饋。但是，在某些應(yīng)用中，需要

4、更多的牢靠性、平安性或產(chǎn)品質(zhì)量的保證，因此，閉環(huán)掌握也是一種選擇.以下是一些實現(xiàn)步進電機閉環(huán)掌握的方法： 1) 步進確認，這是最簡潔的位移掌握，使用一個低值的光學(xué)編碼器計算步進移動的數(shù)量。一個簡潔的回路與指令校驗的步進電機比較，驗證步進電機移動到估計的位置； 2) 反電動勢, 一種無傳感器的檢測方法，使用步進電機的反電動勢（eleCtromotiveforCe，emf）信號，測量和掌握速度。當反電動勢電壓降至監(jiān)測探測水平常，閉環(huán)掌握轉(zhuǎn)為標準開環(huán)，完成最終的位移移動； 3）全伺服掌握，指全時間的使用反饋設(shè)備，用于步進電機-編碼器、解碼器、或其它反饋傳感器上，從而更為精確地掌握步進電機位移和轉(zhuǎn)矩。

5、 其它的方法包括各種不同的反電動勢掌握電機參數(shù)測量和軟件技術(shù)，一些制造企業(yè)都會使用這些方法。這里，步進驅(qū)動監(jiān)控和測量電機線圈，使用電壓額電流信息提高步進電機掌握。正阻尼使用這一信息阻擋振動的速度，產(chǎn)生更多的可用的轉(zhuǎn)矩輸出，降低轉(zhuǎn)矩的機械振動損耗。無編碼器安裝監(jiān)測采納信息檢測同步速度的損耗。 傳統(tǒng)步進電機掌握通常采納反饋設(shè)備和非傳感方法，是有效的實現(xiàn)帶有平安需求、危急狀況或高精確度要求的運動應(yīng)用的方法。 大多數(shù)基于步進電機的系統(tǒng)，一般都運行在開環(huán)狀態(tài)下，這樣可供應(yīng)一個低成本的方案。 事實上，步進系統(tǒng)可提高位移掌握的的性能，且不需要反饋。但是，當步進電機在開環(huán)時運行，在命令步幅和實際步幅之間會有同

6、步損耗的可能。 閉環(huán)掌握，是傳統(tǒng)步進掌握的一個部分，能有效地供應(yīng)更高地牢靠性、平安性或產(chǎn)品質(zhì)量。在這些步進系統(tǒng)中，反饋設(shè)備或間接參數(shù)傳感方法的閉環(huán)能進行校正或掌握失步、監(jiān)測電機停滯，以及確保更大的可用轉(zhuǎn)矩輸出。近期，步進電機的閉環(huán)掌握（CLC）還能關(guān)心執(zhí)行智能分布運動架構(gòu)。然而，開環(huán)操作會有失步的風(fēng)險，這將產(chǎn)生定位失誤。但與伺服系統(tǒng)中使用的編碼器相比，閉環(huán)步進電機采納的編碼器成本更低。故選擇閉環(huán)掌握。 2、驅(qū)動方式的確定 并于步進電機的驅(qū)動一般有兩種方法，一種是通過CPU直接來驅(qū)動，這種方法一般不宜采納，由于CPU的輸出電流脈沖是特殊小的它不能足以讓步進電機的轉(zhuǎn)動；別一種是通過CPU來間接驅(qū)動

7、，就是把從CPU輸出的信號進行放大，然后直接驅(qū)動或是再通過光電隔離間接來驅(qū)動步進電機，這種方法比較平安牢靠。固本次設(shè)計應(yīng)采納CPU間接驅(qū)動步進電機。用編碼器還的測速發(fā)電機作為轉(zhuǎn)速測量工具,由于選擇了閉環(huán)掌握，就必需有反饋元件，反饋元件一般有兩種，一種是采納同軸的測速發(fā)電機，把步進電機的轉(zhuǎn)速反饋回來，然后通過顯示器顯示出來并對步進電機進行調(diào)整；別一種是通過光同軸的電編碼器把步進電機的轉(zhuǎn)速反饋回來對步進電機進行調(diào)整；兩者相比，后者的設(shè)計比較簡潔，價格廉價，平安牢靠，污染少。固一般采納后者，用光電騙碼器作為反饋元件。 3、驅(qū)動電路的選擇 步進電機的驅(qū)動電機有多種，但最為常用的就是單電壓驅(qū)動、雙電壓驅(qū)

8、動、斬波驅(qū)動、細分掌握驅(qū)動等。單電壓驅(qū)動是步進電機掌握中最為簡潔的一種驅(qū)動電路，它在本質(zhì)上是一個單間的反相器。它的最大特點是結(jié)構(gòu)簡潔，因它的工作效率低，特殊是在高頻下更顯的突出。它的外接電阻R要消耗相當一部分的熱量，這樣就會影響電路的穩(wěn)定性所以此種驅(qū)動方式一般只用在小功率的步進電機的驅(qū)動電路中。雙電壓驅(qū)動是電路一般采納兩種電源電壓來驅(qū)動，因這兩個電源分別是一個為高壓一個為低壓，因此也稱為凹凸壓驅(qū)動電路。雙電壓驅(qū)動電路的缺點是在凹凸壓連接處電流消失谷點，這樣必定引起力矩在谷點處下降。不宜于電機的正常運行。對于斬波電路驅(qū)動則可以克服這種缺點，并且還可以提高步進電機的效率。所以從提高效率來看這是一種

9、很好的驅(qū)動電路，它可以用較高的電源電壓，同時無需外接電阻來限定期額定電流和削減時間常數(shù)。但由于其波形頂部呈現(xiàn)鋸齒形波動，所以會產(chǎn)生較大的電磁噪聲。細分驅(qū)動是用脈沖電壓來供電的，對于一個電壓脈沖，轉(zhuǎn)子就可以轉(zhuǎn)動一步，一般會依據(jù)電壓脈沖的安排方式，步進電機各相繞阻會輪番切換，固可以使步進電機的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。細分掌握的電路一般分為兩類，一類是采納線性模擬功率放大器的方法獲得階梯形電流，這種方法簡潔，但效率低。別一種是用單片機采納數(shù)子脈寬調(diào)制的方法獲得階梯電流，這種方法需要簡單的計算可使細分后的步距角全都。但因本次設(shè)計對步進電機的精度要求比較高轉(zhuǎn)速的調(diào)整范圍比較廣，固應(yīng)選用驅(qū)動芯片8713來驅(qū)動，并通過軟件來實現(xiàn)步進電機的調(diào)速。 4、基本方案的確定 因本次設(shè)計的要求，選用三相三拍步進電機，單片機選用89C51作為掌握器。選取用8279來驅(qū)動顯示和鍵盤。選用8713作為步進電機的驅(qū)動芯片并通過