運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)第四版(陳伯時(shí)主編)第6章基于動(dòng)態(tài)模型的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

1、電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)第第6章章基于動(dòng)態(tài)模型的異基于動(dòng)態(tài)模型的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng) 基于動(dòng)態(tài)模型的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速基于動(dòng)態(tài)模型的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速l異步電動(dòng)機(jī)具有非線性、強(qiáng)耦合、異步電動(dòng)機(jī)具有非線性、強(qiáng)耦合、多變量的性質(zhì)，要獲得高動(dòng)態(tài)調(diào)速多變量的性質(zhì)，要獲得高動(dòng)態(tài)調(diào)速性能，必須從動(dòng)態(tài)模型出發(fā)，分析性能，必須從動(dòng)態(tài)模型出發(fā)，分析異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和磁鏈控制規(guī)律，異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和磁鏈控制規(guī)律，研究高性能異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方案。研究高性能異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方案。l矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制是已經(jīng)獲矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制是已經(jīng)獲得成熟應(yīng)用的兩種基于動(dòng)態(tài)模型的

2、得成熟應(yīng)用的兩種基于動(dòng)態(tài)模型的高性能交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。高性能交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)?；趧?dòng)態(tài)模型的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速基于動(dòng)態(tài)模型的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速l矢量控制系統(tǒng)通過矢量變換和按轉(zhuǎn)矢量控制系統(tǒng)通過矢量變換和按轉(zhuǎn)子磁鏈定向，得到等效直流電動(dòng)機(jī)子磁鏈定向，得到等效直流電動(dòng)機(jī)模型，然后模仿直流電動(dòng)機(jī)控制。模型，然后模仿直流電動(dòng)機(jī)控制。l直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)利用轉(zhuǎn)矩偏差和直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)利用轉(zhuǎn)矩偏差和定子磁鏈幅值偏差的符號(hào)，根據(jù)當(dāng)定子磁鏈幅值偏差的符號(hào)，根據(jù)當(dāng)前定子磁鏈?zhǔn)噶克诘奈恢?，直接前定子磁鏈?zhǔn)噶克诘奈恢?，直接選取合適的定子電壓矢量，實(shí)施電選取合適的定子電壓矢量，實(shí)施電磁轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈的控制。磁轉(zhuǎn)矩和定子磁

3、鏈的控制。內(nèi)內(nèi) 容容 提提 要要n異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)n異步電動(dòng)機(jī)三相數(shù)學(xué)模型異步電動(dòng)機(jī)三相數(shù)學(xué)模型n坐標(biāo)變換坐標(biāo)變換n異步電動(dòng)機(jī)在正交坐標(biāo)系上的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)異步電動(dòng)機(jī)在正交坐標(biāo)系上的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型模型n異步電動(dòng)機(jī)在正交坐標(biāo)系上的狀態(tài)方程異步電動(dòng)機(jī)在正交坐標(biāo)系上的狀態(tài)方程內(nèi)內(nèi) 容容 提提 要要n異步電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制異步電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)系統(tǒng)n異步電動(dòng)機(jī)按定子磁鏈控制的直接轉(zhuǎn)矩異步電動(dòng)機(jī)按定子磁鏈控制的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)n直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)與矢量控制系統(tǒng)的比直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)與矢量控制系統(tǒng)的比較較6.1異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)

4、態(tài)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)型的性質(zhì)l電磁耦合是機(jī)電能量轉(zhuǎn)換的必要條件，電磁耦合是機(jī)電能量轉(zhuǎn)換的必要條件，電流與磁通的乘積產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速與磁電流與磁通的乘積產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速與磁通的乘積得到感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)。通的乘積得到感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)。l無論是直流電動(dòng)機(jī)，還是交流電動(dòng)機(jī)均無論是直流電動(dòng)機(jī)，還是交流電動(dòng)機(jī)均如此。如此。l交、直流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)和工作原理的不同，交、直流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)和工作原理的不同，其表達(dá)式差異很大。其表達(dá)式差異很大。6.1異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)型的性質(zhì)l他勵(lì)式直流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁繞組和電樞繞組他勵(lì)式直流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁繞組和電樞繞組相互獨(dú)立，勵(lì)磁電流和電樞電流單獨(dú)可控，相互獨(dú)立，勵(lì)磁電流和電樞

5、電流單獨(dú)可控，勵(lì)磁和電樞繞組各自產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)在空間勵(lì)磁和電樞繞組各自產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)在空間無交叉耦合。無交叉耦合。l氣隙磁通由勵(lì)磁繞組單獨(dú)產(chǎn)生，而電磁轉(zhuǎn)氣隙磁通由勵(lì)磁繞組單獨(dú)產(chǎn)生，而電磁轉(zhuǎn)矩正比于磁通與電樞電流的乘積。矩正比于磁通與電樞電流的乘積。l保持勵(lì)磁電流恒定，只通過電樞電流來控保持勵(lì)磁電流恒定，只通過電樞電流來控制電磁轉(zhuǎn)矩。制電磁轉(zhuǎn)矩。6.1異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)型的性質(zhì)l異步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型是一個(gè)高階、異步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型是一個(gè)高階、非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)。非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)。（1）異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速時(shí)需要進(jìn)行）異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速時(shí)需

6、要進(jìn)行電壓（或電流）和頻率的協(xié)調(diào)控制，有電電壓（或電流）和頻率的協(xié)調(diào)控制，有電壓（或電流）和頻率兩種獨(dú)立的輸入變量。壓（或電流）和頻率兩種獨(dú)立的輸入變量。在輸出變量中，除轉(zhuǎn)速外，磁通也是一個(gè)在輸出變量中，除轉(zhuǎn)速外，磁通也是一個(gè)輸出變量。輸出變量。6.1異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)型的性質(zhì)（2）異步電動(dòng)機(jī)無法單獨(dú)對(duì)磁通進(jìn)行控制，）異步電動(dòng)機(jī)無法單獨(dú)對(duì)磁通進(jìn)行控制，電流乘磁通產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速乘磁通產(chǎn)生感電流乘磁通產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速乘磁通產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，在數(shù)學(xué)模型中含有兩個(gè)變量的應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，在數(shù)學(xué)模型中含有兩個(gè)變量的乘積項(xiàng)。乘積項(xiàng)。（3）三相異步電動(dòng)機(jī)三相繞組存在交叉耦）三相異步電動(dòng)機(jī)三

7、相繞組存在交叉耦合，每個(gè)繞組都有各自的電磁慣性，再考合，每個(gè)繞組都有各自的電磁慣性，再考慮運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電慣性，轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的積慮運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電慣性，轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的積分關(guān)系等，動(dòng)態(tài)模型是一個(gè)高階系統(tǒng)。分關(guān)系等，動(dòng)態(tài)模型是一個(gè)高階系統(tǒng)。6.2 異步電動(dòng)機(jī)的三相數(shù)學(xué)異步電動(dòng)機(jī)的三相數(shù)學(xué)模型模型l作如下的假設(shè)：作如下的假設(shè)：（1）忽略空間諧波，三相繞組對(duì)稱，產(chǎn)生）忽略空間諧波，三相繞組對(duì)稱，產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)沿氣隙按正弦規(guī)律分布。的磁動(dòng)勢(shì)沿氣隙按正弦規(guī)律分布。（2）忽略磁路飽和，各繞組的自感和互感）忽略磁路飽和，各繞組的自感和互感都是恒定的。都是恒定的。（3）忽略鐵心損耗。）忽略鐵心損耗。（4）不考慮頻率變化和

8、溫度變化對(duì)繞組電）不考慮頻率變化和溫度變化對(duì)繞組電阻的影響。阻的影響。6.2 異步電動(dòng)機(jī)的三相數(shù)學(xué)異步電動(dòng)機(jī)的三相數(shù)學(xué)模型模型l無論異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子是繞線型還是籠型的，無論異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子是繞線型還是籠型的，都可以等效成三相繞線轉(zhuǎn)子，并折算到定都可以等效成三相繞線轉(zhuǎn)子，并折算到定子側(cè)，折算后的定子和轉(zhuǎn)子繞組匝數(shù)相等。子側(cè)，折算后的定子和轉(zhuǎn)子繞組匝數(shù)相等。l異步電動(dòng)機(jī)三相繞組可以是異步電動(dòng)機(jī)三相繞組可以是Y連接，也可連接，也可以是以是連接。若三相繞組為連接。若三相繞組為連接，可先連接，可先用用Y變換，等效為變換，等效為Y連接。然后，按連接。然后，按Y連接進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)。連接進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)。6.2 異

9、步電動(dòng)機(jī)的三相數(shù)學(xué)異步電動(dòng)機(jī)的三相數(shù)學(xué)模型模型圖圖6-1 三相異步電動(dòng)機(jī)的物理模型三相異步電動(dòng)機(jī)的物理模型l定子三相繞定子三相繞組軸線組軸線A、B、C在空間是固在空間是固定的。定的。l轉(zhuǎn)子繞組軸轉(zhuǎn)子繞組軸線線a、b、c隨隨轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。 6.2.1 異步電動(dòng)機(jī)三相動(dòng)態(tài)異步電動(dòng)機(jī)三相動(dòng)態(tài)模型的數(shù)學(xué)表達(dá)式模型的數(shù)學(xué)表達(dá)式l異步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)模型由磁鏈方程、電壓異步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)模型由磁鏈方程、電壓方程、轉(zhuǎn)矩方程和運(yùn)動(dòng)方程組成。方程、轉(zhuǎn)矩方程和運(yùn)動(dòng)方程組成。l磁鏈方程和轉(zhuǎn)矩方程為代數(shù)方程磁鏈方程和轉(zhuǎn)矩方程為代數(shù)方程l電壓方程和運(yùn)動(dòng)方程為微分方程電壓方程和運(yùn)動(dòng)方程為微分方程磁鏈方程磁鏈方程 l異步電

10、動(dòng)機(jī)每個(gè)繞組的磁鏈?zhǔn)撬旧淼淖援惒诫妱?dòng)機(jī)每個(gè)繞組的磁鏈?zhǔn)撬旧淼淖愿写沛満推渌@組對(duì)它的互感磁鏈之和感磁鏈和其它繞組對(duì)它的互感磁鏈之和AAAABACAaAbAcABBABBBCBaBbBcBCCACBCCCaCbCcCaaAaBaCaaabacabbAbBbCbabbbcbccAcBcCcacbcccLLLLLLiLLLLLLiLLLLLLiLLLLLLiLLLLLLiLLLLLLi自感自感l(wèi)或?qū)懗苫驅(qū)懗蒐i l定子各相自感定子各相自感AABBCCmslsLLLLLl轉(zhuǎn)子各相自感轉(zhuǎn)子各相自感aabbccmslrLLLLL互感互感l(wèi)繞組之間的互感又分為兩類繞組之間的互感又分為兩類定子三相彼此之間

11、和轉(zhuǎn)子三相彼此之間定子三相彼此之間和轉(zhuǎn)子三相彼此之間位置都是固定的，故互感為常值；位置都是固定的，故互感為常值；定子任一相與轉(zhuǎn)子任一相之間的相對(duì)位定子任一相與轉(zhuǎn)子任一相之間的相對(duì)位置是變化的，互感是角位移的函數(shù)。置是變化的，互感是角位移的函數(shù)。定子三相間或轉(zhuǎn)子三相間互感定子三相間或轉(zhuǎn)子三相間互感l(wèi)三相繞組軸線彼此在空間的相位差三相繞組軸線彼此在空間的相位差l互感互感 23221coscos()332msmsmsLLL 1212ABBCCABACBACmsabbccabacbacmsLLLLLLLLLLLLLL l定子三相間或轉(zhuǎn)子三相間互感定子三相間或轉(zhuǎn)子三相間互感定、轉(zhuǎn)子繞組間的互感定、轉(zhuǎn)子繞

12、組間的互感 l由于相互間位置的變化可分別表示為由于相互間位置的變化可分別表示為l當(dāng)定、轉(zhuǎn)子兩相繞組軸線重合時(shí)，兩者之當(dāng)定、轉(zhuǎn)子兩相繞組軸線重合時(shí)，兩者之間的互感值最大間的互感值最大 cos2cos()32cos()3AaaABbbBCccCmsAbbABccBCaaCmsAccABaaBCbbCmsLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLmsL磁鏈方程磁鏈方程l磁鏈方程，用分塊矩陣表示磁鏈方程，用分塊矩陣表示 sssrssrsrrrr LLiLLiTCBAsTcbarTCBAsiiiiTcbariiii式中式中電感矩陣電感矩陣l定子電感矩陣定子電感矩陣lsmsmsmsmslsmsmsmsms

13、lsmsssLLLLLLLLLLLL212121212121L112211221122mslrmsmsrrmsmslrmsmsmsmslrLLLLLLLLLLLLLl轉(zhuǎn)子電感矩陣轉(zhuǎn)子電感矩陣電感矩陣電感矩陣l定、轉(zhuǎn)子互感矩陣定、轉(zhuǎn)子互感矩陣l變參數(shù)、非線性、時(shí)變變參數(shù)、非線性、時(shí)變 22coscos()cos()3322cos()coscos()3322cos()cos()cos33TrssrmsLLL電壓方程電壓方程l三相繞組電壓平衡方程三相繞組電壓平衡方程 AAAsBBBsCCCsdui Rdtdui Rdtdui Rdtaaarbbbrcccrdui Rdtdui Rdtdui Rdt電

14、壓方程電壓方程l將電壓方程寫成矩陣形式將電壓方程寫成矩陣形式 duRidtcbaCBAcbaCBArrrssscbaCBAdtdiiiiiiRRRRRRuuuuuu000000000000000000000000000000電壓方程電壓方程l把磁鏈方程代入電壓方程，展開把磁鏈方程代入電壓方程，展開 iLiLRiiLiLRiLiRiudddtddtddtddtd)(電壓方程電壓方程l電流變化引起的脈變電動(dòng)勢(shì)，或稱變壓器電流變化引起的脈變電動(dòng)勢(shì)，或稱變壓器電動(dòng)勢(shì)電動(dòng)勢(shì)l定、轉(zhuǎn)子相對(duì)位置變化產(chǎn)生的與轉(zhuǎn)速成正定、轉(zhuǎn)子相對(duì)位置變化產(chǎn)生的與轉(zhuǎn)速成正比的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)勢(shì)比的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)勢(shì) dtdiLiLdd轉(zhuǎn)矩方程和

15、運(yùn)動(dòng)方程轉(zhuǎn)矩方程和運(yùn)動(dòng)方程 l轉(zhuǎn)矩方程轉(zhuǎn)矩方程l運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程 )120sin()()120sin()(sin)(bCaBcAaCcBbAcCbBaAmspeiiiiiiiiiiiiiiiiiiLnTLepTTdtdnJdtdl轉(zhuǎn)角方程轉(zhuǎn)角方程 6.2.2 異步電動(dòng)機(jī)三相原始異步電動(dòng)機(jī)三相原始模型的性質(zhì)模型的性質(zhì)l非線性強(qiáng)耦合性非線性強(qiáng)耦合性非線性耦合體現(xiàn)在電壓方程、磁鏈方程與非線性耦合體現(xiàn)在電壓方程、磁鏈方程與轉(zhuǎn)矩方程。既存在定子和轉(zhuǎn)子間的耦合，轉(zhuǎn)矩方程。既存在定子和轉(zhuǎn)子間的耦合，也存在三相繞組間的交叉耦合。也存在三相繞組間的交叉耦合。l非線性變參數(shù)非線性變參數(shù)旋轉(zhuǎn)電動(dòng)勢(shì)和電磁轉(zhuǎn)矩中都包含

16、變量之間旋轉(zhuǎn)電動(dòng)勢(shì)和電磁轉(zhuǎn)矩中都包含變量之間的乘積，這是非線性的基本因素。定轉(zhuǎn)子的乘積，這是非線性的基本因素。定轉(zhuǎn)子間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致其夾角間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致其夾角 不斷變化，不斷變化，使得互感矩陣為非線性變參數(shù)矩陣。使得互感矩陣為非線性變參數(shù)矩陣。異步電動(dòng)機(jī)三相原始模型的異步電動(dòng)機(jī)三相原始模型的非獨(dú)立性非獨(dú)立性l異步電動(dòng)機(jī)三相繞組為異步電動(dòng)機(jī)三相繞組為Y無中線連接，若無中線連接，若為為連接，可等效為連接，可等效為Y連接。連接。l可以證明：異步電動(dòng)機(jī)三相數(shù)學(xué)模型中存可以證明：異步電動(dòng)機(jī)三相數(shù)學(xué)模型中存在一定的約束條件在一定的約束條件000ABCABCABCiiiuuu000abcabcabci

17、iiuuu異步電動(dòng)機(jī)三相原始模型的異步電動(dòng)機(jī)三相原始模型的非獨(dú)立性非獨(dú)立性l三相變量中只有兩相是獨(dú)立的，因此三相變量中只有兩相是獨(dú)立的，因此三相原始數(shù)學(xué)模型并不是物理對(duì)象最三相原始數(shù)學(xué)模型并不是物理對(duì)象最簡(jiǎn)潔的描述簡(jiǎn)潔的描述。l完全可以而且也有必要用兩相模型代完全可以而且也有必要用兩相模型代替。替。6.3 坐標(biāo)變換坐標(biāo)變換l異步電動(dòng)機(jī)三相原始動(dòng)態(tài)模型相當(dāng)復(fù)雜，異步電動(dòng)機(jī)三相原始動(dòng)態(tài)模型相當(dāng)復(fù)雜，簡(jiǎn)化的基本方法就是坐標(biāo)變換。簡(jiǎn)化的基本方法就是坐標(biāo)變換。l異步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型之所以復(fù)雜，關(guān)鍵異步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型之所以復(fù)雜，關(guān)鍵是因?yàn)橛幸粋€(gè)復(fù)雜的電感矩陣和轉(zhuǎn)矩方是因?yàn)橛幸粋€(gè)復(fù)雜的電感矩陣和轉(zhuǎn)矩方程，它們

18、體現(xiàn)了異步電動(dòng)機(jī)的電磁耦合程，它們體現(xiàn)了異步電動(dòng)機(jī)的電磁耦合和能量轉(zhuǎn)換的復(fù)雜關(guān)系。和能量轉(zhuǎn)換的復(fù)雜關(guān)系。l要簡(jiǎn)化數(shù)學(xué)模型，須從電磁耦合關(guān)系入要簡(jiǎn)化數(shù)學(xué)模型，須從電磁耦合關(guān)系入手。手。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l兩極直流電動(dòng)兩極直流電動(dòng)機(jī)的物理模型，機(jī)的物理模型，F(xiàn)為勵(lì)磁繞組，為勵(lì)磁繞組，A為電樞繞組，為電樞繞組，C為補(bǔ)償繞組。為補(bǔ)償繞組。F和和C都在定都在定子上，子上，A在轉(zhuǎn)在轉(zhuǎn)子上。子上。圖6-2 二極直流電動(dòng)機(jī)的物理模型F勵(lì)磁繞組 A電樞繞組 C補(bǔ)償繞組6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l把把F的軸線稱作直軸或的軸線稱作直軸或d軸，主磁通的方向就軸，主磁

19、通的方向就是沿著是沿著d軸的；軸的；A和和C的軸線則稱為交軸或的軸線則稱為交軸或q軸。軸。l雖然電樞本身是旋轉(zhuǎn)的，但由于換向器和電雖然電樞本身是旋轉(zhuǎn)的，但由于換向器和電刷的作用，閉合的電樞繞組分成兩條支路。刷的作用，閉合的電樞繞組分成兩條支路。電刷兩側(cè)每條支路中導(dǎo)線的電流方向總是相電刷兩側(cè)每條支路中導(dǎo)線的電流方向總是相同的。同的。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l當(dāng)電刷位于磁極的中性線上時(shí)，電樞磁動(dòng)勢(shì)當(dāng)電刷位于磁極的中性線上時(shí)，電樞磁動(dòng)勢(shì)的軸線始終被電刷限定在的軸線始終被電刷限定在q軸位置上，其效軸位置上，其效果好象一個(gè)在果好象一個(gè)在q軸上靜止的繞組一樣。軸上靜止的繞組一樣。l

20、但它實(shí)際上是旋轉(zhuǎn)的，會(huì)切割但它實(shí)際上是旋轉(zhuǎn)的，會(huì)切割d軸的磁通而軸的磁通而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)電動(dòng)勢(shì)，這又和真正靜止的繞組不產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)電動(dòng)勢(shì)，這又和真正靜止的繞組不同。同。l把這種等效的靜止繞組稱作把這種等效的靜止繞組稱作“偽靜止繞組偽靜止繞組”。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l電樞磁動(dòng)勢(shì)的作用可以用補(bǔ)償繞組磁動(dòng)勢(shì)抵電樞磁動(dòng)勢(shì)的作用可以用補(bǔ)償繞組磁動(dòng)勢(shì)抵消，或者由于其作用方向與消，或者由于其作用方向與d軸垂直而對(duì)主軸垂直而對(duì)主磁通影響甚微。磁通影響甚微。l所以直流電動(dòng)機(jī)的主磁通基本上由勵(lì)磁繞組所以直流電動(dòng)機(jī)的主磁通基本上由勵(lì)磁繞組的勵(lì)磁電流決定，這是直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模的勵(lì)磁電流決定，這是直

21、流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型及其控制系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單的根本原因。型及其控制系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單的根本原因。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l如果能將交流電動(dòng)機(jī)的物理模型等效地變換如果能將交流電動(dòng)機(jī)的物理模型等效地變換成類似直流電動(dòng)機(jī)的模式，分析和控制就可成類似直流電動(dòng)機(jī)的模式，分析和控制就可以大大簡(jiǎn)化。以大大簡(jiǎn)化。l坐標(biāo)變換正是按照這條思路進(jìn)行的。坐標(biāo)變換正是按照這條思路進(jìn)行的。l不同坐標(biāo)系中電動(dòng)機(jī)模型等效的原則是：在不同坐標(biāo)系中電動(dòng)機(jī)模型等效的原則是：在不同坐標(biāo)下繞組所產(chǎn)生的合成磁動(dòng)勢(shì)相等。不同坐標(biāo)下繞組所產(chǎn)生的合成磁動(dòng)勢(shì)相等。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l在交流電動(dòng)機(jī)三相對(duì)稱

22、的靜止繞組在交流電動(dòng)機(jī)三相對(duì)稱的靜止繞組A、B、C中，通以三相平衡的正弦電流，所產(chǎn)生的中，通以三相平衡的正弦電流，所產(chǎn)生的合成磁動(dòng)勢(shì)是旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)合成磁動(dòng)勢(shì)是旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)F，它在空間呈正，它在空間呈正弦分布，以同步轉(zhuǎn)速（即電流的角頻率）順弦分布，以同步轉(zhuǎn)速（即電流的角頻率）順著著A-B-C的相序旋轉(zhuǎn)。的相序旋轉(zhuǎn)。l任意對(duì)稱的多相繞組，通入平衡的多相電流，任意對(duì)稱的多相繞組，通入平衡的多相電流，都能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)，當(dāng)然以兩相最為簡(jiǎn)單。都能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)，當(dāng)然以兩相最為簡(jiǎn)單。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l三相變量中只有兩相為獨(dú)立變量，完全可以三相變量中只有兩相為獨(dú)立變量，完全可以也

23、應(yīng)該消去一相。也應(yīng)該消去一相。l所以，三相繞組可以用相互獨(dú)立的兩相正交所以，三相繞組可以用相互獨(dú)立的兩相正交對(duì)稱繞組等效代替，對(duì)稱繞組等效代替，等效的原則是產(chǎn)生的磁等效的原則是產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)相等動(dòng)勢(shì)相等。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l所謂獨(dú)立是指兩相繞組間無約束條件所謂獨(dú)立是指兩相繞組間無約束條件l所謂對(duì)稱是指兩相繞組的匝數(shù)和阻值相等所謂對(duì)稱是指兩相繞組的匝數(shù)和阻值相等 l所謂正交是指兩相繞組在空間互差所謂正交是指兩相繞組在空間互差 6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路圖6-3 三相坐標(biāo)系和兩相坐標(biāo)系物理模型 6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l兩相

24、繞組，通以兩相平衡交流電流，也兩相繞組，通以兩相平衡交流電流，也能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)。能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)。l當(dāng)三相繞組和兩相繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)當(dāng)三相繞組和兩相繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)大小和轉(zhuǎn)速都相等時(shí)，即認(rèn)為兩相繞勢(shì)大小和轉(zhuǎn)速都相等時(shí)，即認(rèn)為兩相繞組與三相繞組等效，這就是組與三相繞組等效，這就是3/2變換。變換。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l兩個(gè)匝數(shù)相等相互正交的繞組兩個(gè)匝數(shù)相等相互正交的繞組d、q，分，分別通以直流電流，產(chǎn)生合成磁動(dòng)勢(shì)別通以直流電流，產(chǎn)生合成磁動(dòng)勢(shì)F，其，其位置相對(duì)于繞組來說是固定的。位置相對(duì)于繞組來說是固定的。l如果人為地讓包含兩個(gè)繞組在內(nèi)的鐵心如果人為地讓包含兩

25、個(gè)繞組在內(nèi)的鐵心以同步轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，磁動(dòng)勢(shì)以同步轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，磁動(dòng)勢(shì)F自然也隨之旋自然也隨之旋轉(zhuǎn)起來，成為旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)。轉(zhuǎn)起來，成為旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)。l如果旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)的大小和轉(zhuǎn)速與固定的如果旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)的大小和轉(zhuǎn)速與固定的交流繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)相等，那么交流繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)相等，那么這套旋轉(zhuǎn)的直流繞組也就和前面兩套固這套旋轉(zhuǎn)的直流繞組也就和前面兩套固定的交流繞組都等效了。定的交流繞組都等效了。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路l當(dāng)觀察者也站到鐵心上和繞組一起旋轉(zhuǎn)當(dāng)觀察者也站到鐵心上和繞組一起旋轉(zhuǎn)時(shí)，在他看來，時(shí)，在他看來，d和和q是兩個(gè)通入直流而是兩個(gè)通入直流而相互垂直的靜止繞組。相互垂直的

26、靜止繞組。l如果控制磁通的空間位置在如果控制磁通的空間位置在d軸上，就和軸上，就和直流電動(dòng)機(jī)物理模型沒有本質(zhì)上的區(qū)別直流電動(dòng)機(jī)物理模型沒有本質(zhì)上的區(qū)別了。了。l繞組繞組d相當(dāng)于勵(lì)磁繞組，相當(dāng)于勵(lì)磁繞組，q相當(dāng)于偽靜止相當(dāng)于偽靜止的電樞繞組。的電樞繞組。6.3.1 坐標(biāo)變換的基本思路坐標(biāo)變換的基本思路圖圖6-4 靜止兩相正交坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系靜止兩相正交坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的物理模型的物理模型6.3.2 三相三相-兩相變換兩相變換（3/2變換）變換）l三相繞組三相繞組A、B、C和兩相繞組之間的和兩相繞組之間的變換，稱作三相坐標(biāo)系和兩相正交坐變換，稱作三相坐標(biāo)系和兩相正交坐標(biāo)系間的變換，簡(jiǎn)稱

27、標(biāo)系間的變換，簡(jiǎn)稱3/2變換。變換。lABC和兩個(gè)坐標(biāo)系中的磁動(dòng)勢(shì)矢量，和兩個(gè)坐標(biāo)系中的磁動(dòng)勢(shì)矢量，將兩個(gè)坐標(biāo)系原點(diǎn)重合，并使將兩個(gè)坐標(biāo)系原點(diǎn)重合，并使A軸和軸和軸重合。軸重合。三相三相-兩相變換（兩相變換（3/2變換）變換）l按照磁動(dòng)勢(shì)相等的等效原則，三相合成磁按照磁動(dòng)勢(shì)相等的等效原則，三相合成磁動(dòng)勢(shì)與兩相合成磁動(dòng)勢(shì)相等，故兩套繞組動(dòng)勢(shì)與兩相合成磁動(dòng)勢(shì)相等，故兩套繞組磁動(dòng)勢(shì)在磁動(dòng)勢(shì)在軸上的投影應(yīng)相等。軸上的投影應(yīng)相等。 23333233311coscos()33223sinsin()332ABCABCBCBCN iN iN iN iN iiiN iN iN iN ii三相三相-兩相變換（兩相

28、變換（3/2變換）變換）圖6-5 三相坐標(biāo)系和兩相正交坐標(biāo)系中的磁動(dòng)勢(shì)矢量233332333coscos3311()22sinsin333()2ABCABCBCBCN iN iN iN iNiiiN iN iN iNii三相三相-兩相變換（兩相變換（3/2變換）變換）l寫成矩陣形式寫成矩陣形式 CBAiiiNNii232302121123l按照變換前后總功率不變，匝數(shù)比為按照變換前后總功率不變，匝數(shù)比為 3223NN三相三相-兩相變換（兩相變換（3/2變換）變換）l三相坐標(biāo)系變換到兩相正交坐標(biāo)系的變?nèi)嘧鴺?biāo)系變換到兩相正交坐標(biāo)系的變換矩陣換矩陣 3/2111222333022C三相三相-兩相變

29、換（兩相變換（3/2變換）變換）l兩相正交坐標(biāo)系變換到三相坐標(biāo)系（簡(jiǎn)兩相正交坐標(biāo)系變換到三相坐標(biāo)系（簡(jiǎn)稱稱2/3變換）的變換矩陣變換）的變換矩陣 2321232101323/2C三相三相-兩相變換（兩相變換（3/2變換）變換）l考慮到考慮到 0CBAiiil也可以寫作也可以寫作 BAiiii221023iiiiBA2161032l電壓變換陣和磁鏈變換陣與電流變換陣相同電壓變換陣和磁鏈變換陣與電流變換陣相同 6.3.3 靜止兩相靜止兩相-旋轉(zhuǎn)正交變換旋轉(zhuǎn)正交變換（2s/2r變換）變換） l從靜止兩相正交坐標(biāo)系從靜止兩相正交坐標(biāo)系到旋轉(zhuǎn)正到旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系交坐標(biāo)系dq的變換，稱作靜止兩相的變換，稱作

30、靜止兩相-旋轉(zhuǎn)正交變換，簡(jiǎn)稱旋轉(zhuǎn)正交變換，簡(jiǎn)稱2s/2r變換，變換，其中其中s表示靜止，表示靜止，r表示旋轉(zhuǎn)，變換表示旋轉(zhuǎn)，變換的原則同樣是產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)相等。的原則同樣是產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)相等。靜止兩相靜止兩相-旋轉(zhuǎn)正交變換旋轉(zhuǎn)正交變換（2s/2r變換）變換） 圖圖6-6 靜止兩相正交坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中靜止兩相正交坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的磁動(dòng)勢(shì)矢量的磁動(dòng)勢(shì)矢量靜止兩相靜止兩相-旋轉(zhuǎn)正交變換旋轉(zhuǎn)正交變換（2s/2r變換）變換） l旋轉(zhuǎn)正交變換旋轉(zhuǎn)正交變換iiCiiiirsqd2/2cossinsincosl靜止兩相正交坐標(biāo)系到旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系靜止兩相正交坐標(biāo)系到旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的變換陣的變換陣 2

31、 /2cossinsincossrC靜止兩相靜止兩相-旋轉(zhuǎn)正交變換旋轉(zhuǎn)正交變換（2s/2r變換）變換） l旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系到靜止兩相正交坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系到靜止兩相正交坐標(biāo)系的變換陣的變換陣 l電壓和磁鏈的旋轉(zhuǎn)變換陣與電流旋轉(zhuǎn)變電壓和磁鏈的旋轉(zhuǎn)變換陣與電流旋轉(zhuǎn)變換陣相同換陣相同 2 /2cossinsincosrsC6.4 異步電動(dòng)機(jī)在正交坐標(biāo)系上異步電動(dòng)機(jī)在正交坐標(biāo)系上的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型l首先推導(dǎo)靜止兩相正交坐標(biāo)系中的數(shù)學(xué)首先推導(dǎo)靜止兩相正交坐標(biāo)系中的數(shù)學(xué)模型，然后推廣到旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系。模型，然后推廣到旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系。l由于運(yùn)動(dòng)方程不隨坐標(biāo)變換而變化，故由于運(yùn)動(dòng)方程不隨坐標(biāo)變換而變

32、化，故僅討論電壓方程、磁鏈方程和轉(zhuǎn)矩方程。僅討論電壓方程、磁鏈方程和轉(zhuǎn)矩方程。l在以下論述中，下標(biāo)在以下論述中，下標(biāo)s表示定子，下標(biāo)表示定子，下標(biāo)r表示轉(zhuǎn)子。表示轉(zhuǎn)子。6.4.1 靜止兩相正交坐標(biāo)系中的靜止兩相正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型l異步電動(dòng)機(jī)定子繞組是靜止的，只要異步電動(dòng)機(jī)定子繞組是靜止的，只要進(jìn)行進(jìn)行3/2變換就行了。變換就行了。l轉(zhuǎn)子繞組是旋轉(zhuǎn)的，必須通過轉(zhuǎn)子繞組是旋轉(zhuǎn)的，必須通過3/2變變換和旋轉(zhuǎn)到靜止的變換，才能變換到換和旋轉(zhuǎn)到靜止的變換，才能變換到靜止兩相正交坐標(biāo)系。靜止兩相正交坐標(biāo)系。定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的3/2變換變換 l對(duì)靜止的定子三相繞組和

33、旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)對(duì)靜止的定子三相繞組和旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子三相繞組進(jìn)行相同的子三相繞組進(jìn)行相同的3/2變換，變換，變換后的定子兩相正交坐標(biāo)系靜止，變換后的定子兩相正交坐標(biāo)系靜止，而轉(zhuǎn)子兩相正交坐標(biāo)系以角速度逆而轉(zhuǎn)子兩相正交坐標(biāo)系以角速度逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。時(shí)針旋轉(zhuǎn)。 定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的3/2變換變換 圖圖6-7 定子、轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系到靜止兩相正交坐標(biāo)系的變換定子、轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系到靜止兩相正交坐標(biāo)系的變換定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的3/2變換變換 l電壓方程電壓方程rrssrrssrrssrrssdtdiiiiR0000R0000R0000Ruuuu定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的3/2

34、變換變換 l磁鏈方程磁鏈方程rrssrmmrmmmmsmmsrrssiiiiLLLLLLLLLLLL0cossin0sincoscossin0sincos0l轉(zhuǎn)矩方程轉(zhuǎn)矩方程cos)(sin)(LnTmpersrsrsrsiiiiiiii定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的3/2變換變換 l3/2變換將按三相繞組等效為互相垂直變換將按三相繞組等效為互相垂直的兩相繞組，消除了定子三相繞組、轉(zhuǎn)的兩相繞組，消除了定子三相繞組、轉(zhuǎn)子三相繞組間的相互耦合。子三相繞組間的相互耦合。l定子繞組與轉(zhuǎn)子繞組間仍存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)，定子繞組與轉(zhuǎn)子繞組間仍存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)，因而定、轉(zhuǎn)子繞組互感陣仍是非線性的因而定、轉(zhuǎn)子繞

35、組互感陣仍是非線性的變參數(shù)陣。輸出轉(zhuǎn)矩仍是定、轉(zhuǎn)子電流變參數(shù)陣。輸出轉(zhuǎn)矩仍是定、轉(zhuǎn)子電流及其定、轉(zhuǎn)子夾角的函數(shù)。及其定、轉(zhuǎn)子夾角的函數(shù)。定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組的3/2變換變換 l與三相原始模型相比，與三相原始模型相比，3/2變換減變換減少了狀態(tài)變量的維數(shù)，簡(jiǎn)化了定子少了狀態(tài)變量的維數(shù)，簡(jiǎn)化了定子和轉(zhuǎn)子的自感矩陣。和轉(zhuǎn)子的自感矩陣。靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程 l對(duì)轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系作旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系到靜止對(duì)轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系作旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系到靜止兩相正交坐標(biāo)系的變換，使其與定子坐兩相正交坐標(biāo)系的變換，使其與定子坐標(biāo)系重合，且保持靜止。標(biāo)系重合，且保持靜止。l用靜止的兩相轉(zhuǎn)

36、子正交繞組等效代替原用靜止的兩相轉(zhuǎn)子正交繞組等效代替原先轉(zhuǎn)動(dòng)的兩相繞組。先轉(zhuǎn)動(dòng)的兩相繞組。2 /2cossin( )sincosrsC靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程l電壓方程電壓方程ssssssssrrrrrrrrrrrrui0R000ui00R00dui00R0dtui000R靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程l磁鏈方程磁鏈方程l轉(zhuǎn)矩方程轉(zhuǎn)矩方程L00000000sssmsssmrrmrrrmriLiLLiLLiLL()epmsrsrTn Li ii i靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程l旋轉(zhuǎn)變換改變了定、轉(zhuǎn)子繞組間的旋轉(zhuǎn)變換改變了定

37、、轉(zhuǎn)子繞組間的耦合關(guān)系，將相對(duì)運(yùn)動(dòng)的定、轉(zhuǎn)子耦合關(guān)系，將相對(duì)運(yùn)動(dòng)的定、轉(zhuǎn)子繞組用相對(duì)靜止的等效繞組來代替，繞組用相對(duì)靜止的等效繞組來代替，消除了定、轉(zhuǎn)子繞組間夾角對(duì)磁鏈消除了定、轉(zhuǎn)子繞組間夾角對(duì)磁鏈和轉(zhuǎn)矩的影響。和轉(zhuǎn)矩的影響。靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程靜止兩相正交坐標(biāo)系中的方程l旋轉(zhuǎn)變換的優(yōu)點(diǎn)在于將非線性變參旋轉(zhuǎn)變換的優(yōu)點(diǎn)在于將非線性變參數(shù)的磁鏈方程轉(zhuǎn)化為線性定常的方數(shù)的磁鏈方程轉(zhuǎn)化為線性定常的方程，但卻加劇了電壓方程中的非線程，但卻加劇了電壓方程中的非線性耦合程度，將矛盾從磁鏈方程轉(zhuǎn)性耦合程度，將矛盾從磁鏈方程轉(zhuǎn)移到電壓方程中來了，并沒有改變移到電壓方程中來了，并沒有改變對(duì)象的非線性耦合性質(zhì)

38、。對(duì)象的非線性耦合性質(zhì)。6.4.2 旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型l對(duì)定子坐標(biāo)系和轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系同時(shí)施行旋對(duì)定子坐標(biāo)系和轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系同時(shí)施行旋轉(zhuǎn)變換，把它們變換到同一個(gè)旋轉(zhuǎn)正交轉(zhuǎn)變換，把它們變換到同一個(gè)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系坐標(biāo)系dq上，上，dq相對(duì)于定子的旋轉(zhuǎn)角相對(duì)于定子的旋轉(zhuǎn)角速度為速度為16.4.2 旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型圖圖6-8 定子定子 、轉(zhuǎn)子、轉(zhuǎn)子 坐標(biāo)系到旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的變換坐標(biāo)系到旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的變換a）定子）定子 、轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系、轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系 b）旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系）旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系6.4.2 旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系

39、中的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型l定子旋轉(zhuǎn)變換陣定子旋轉(zhuǎn)變換陣 l轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)變換陣轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)變換陣 2 /2cossin( )sincossrC)cos()sin()sin()cos()(2/2rrC旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型l電壓方程電壓方程rdrqsdsqrqrdsqsdrqrdsqsdrrssrqrdsqsddtdiiiiRRRRuuuu)()(0000000000001111旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型l磁鏈方程磁鏈方程l轉(zhuǎn)矩方程轉(zhuǎn)矩方程rqrdsqsdrmrmmsmsrqrdsqsdiiiiLLLLLLLL00000000(-)e

40、pmsq rdsd rqTn Li ii i旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型l旋轉(zhuǎn)變換是用旋轉(zhuǎn)的繞組代替原來靜止旋轉(zhuǎn)變換是用旋轉(zhuǎn)的繞組代替原來靜止的定子繞組，并使等效的轉(zhuǎn)子繞組與等的定子繞組，并使等效的轉(zhuǎn)子繞組與等效的定子繞組重合，且保持嚴(yán)格同步，效的定子繞組重合，且保持嚴(yán)格同步，等效后定、轉(zhuǎn)子繞組間不存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)。等效后定、轉(zhuǎn)子繞組間不存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)。l旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的磁鏈方程和轉(zhuǎn)矩方旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的磁鏈方程和轉(zhuǎn)矩方程與靜止兩相正交坐標(biāo)系中相同，僅下程與靜止兩相正交坐標(biāo)系中相同，僅下標(biāo)發(fā)生變化。標(biāo)發(fā)生變化。旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)

41、模型l兩相旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的電壓方程中旋轉(zhuǎn)兩相旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的電壓方程中旋轉(zhuǎn)電勢(shì)非線性耦合作用更為嚴(yán)重，這是因電勢(shì)非線性耦合作用更為嚴(yán)重，這是因?yàn)椴粌H對(duì)轉(zhuǎn)子繞組進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)變換，對(duì)為不僅對(duì)轉(zhuǎn)子繞組進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)變換，對(duì)定子繞組也施行了相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)變換。定子繞組也施行了相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)變換。旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型l從表面上看來，旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的數(shù)從表面上看來，旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的數(shù)學(xué)模型還不如靜止兩相正交坐標(biāo)系的簡(jiǎn)學(xué)模型還不如靜止兩相正交坐標(biāo)系的簡(jiǎn)單，實(shí)際上旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的優(yōu)點(diǎn)在于單，實(shí)際上旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的優(yōu)點(diǎn)在于增加了一個(gè)輸入量增加了一個(gè)輸入量1 1，提高了系統(tǒng)控，提高了

42、系統(tǒng)控制的自由度。制的自由度。l旋轉(zhuǎn)速度任意的正交坐標(biāo)系無實(shí)際使用旋轉(zhuǎn)速度任意的正交坐標(biāo)系無實(shí)際使用意義，常用的是同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，將繞意義，常用的是同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，將繞組中的交流量變?yōu)橹绷髁?，以便模擬直組中的交流量變?yōu)橹绷髁?，以便模擬直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。 6.5 異步電動(dòng)機(jī)在正交坐標(biāo)系異步電動(dòng)機(jī)在正交坐標(biāo)系上的狀態(tài)方程上的狀態(tài)方程l異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型，其中既有微分異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型，其中既有微分方程（電壓方程與運(yùn)動(dòng)方程），又有代數(shù)方程（電壓方程與運(yùn)動(dòng)方程），又有代數(shù)方程（磁鏈方程和轉(zhuǎn)矩方程）。方程（磁鏈方程和轉(zhuǎn)矩方程）。l討論用狀態(tài)方程描述的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型。討論用狀態(tài)方

43、程描述的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型。6.5.1狀態(tài)變量的選取狀態(tài)變量的選取l旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系上的異步電動(dòng)機(jī)具有旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系上的異步電動(dòng)機(jī)具有4階階電壓方程和電壓方程和1階運(yùn)動(dòng)方程，因此須選取階運(yùn)動(dòng)方程，因此須選取5個(gè)狀態(tài)變量。個(gè)狀態(tài)變量。l可選的狀態(tài)變量共有可選的狀態(tài)變量共有9個(gè)，這個(gè)，這9個(gè)變量分個(gè)變量分為為5組：組：轉(zhuǎn)速；轉(zhuǎn)速；定子電流；定子電流；轉(zhuǎn)子電流；轉(zhuǎn)子電流；定子磁鏈；定子磁鏈；轉(zhuǎn)子磁鏈。轉(zhuǎn)子磁鏈。6.5.1狀態(tài)變量的選取狀態(tài)變量的選取l轉(zhuǎn)速作為輸出變量必須選取。轉(zhuǎn)速作為輸出變量必須選取。l其余的其余的4組變量可以任意選取兩組，定子組變量可以任意選取兩組，定子電流可以直接檢測(cè)，應(yīng)當(dāng)選為狀態(tài)變量。

44、電流可以直接檢測(cè)，應(yīng)當(dāng)選為狀態(tài)變量。l剩下的剩下的3組均不可直接檢測(cè)或檢測(cè)十分困組均不可直接檢測(cè)或檢測(cè)十分困難，考慮到磁鏈對(duì)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行很重要，難，考慮到磁鏈對(duì)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行很重要，可以選定子磁鏈或轉(zhuǎn)子磁鏈?？梢赃x定子磁鏈或轉(zhuǎn)子磁鏈。6.5.2 狀態(tài)方程狀態(tài)方程為狀態(tài)變量為狀態(tài)變量ldq坐標(biāo)系中的狀態(tài)方程坐標(biāo)系中的狀態(tài)方程狀態(tài)變量狀態(tài)變量輸入變量輸入變量輸出變量輸出變量sriTrdrqsdsqiiX1TsdsqLuuTUTr Y為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 l籠型轉(zhuǎn)子內(nèi)部是短路的籠型轉(zhuǎn)子內(nèi)部是短路的 sri0rqrduurdrqrrqrqrdrrdsqsdsqssqsdsqsdssd

45、iRdtdiRdtduiRdtduiRdtd)()(1111l電壓方程電壓方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 l轉(zhuǎn)矩方程轉(zhuǎn)矩方程 sril運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程)()(rqsdrdsqrmpsqsdmrqsdsqsdmrdsqrmpeiiLLniiLiiiLiLLnTLepTTdtdnJ為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 l狀態(tài)方程狀態(tài)方程 srissqsdsqrsmrrsrdrsmrqrrsmsqssdsqsdrsmrrsrqrsmrdrrsmsdsqrmrdrqrrqsdrmrqrdrrdLprqsdrdsqrmpLuiiLLLRLRLLLTLLLdtdiLuiiLLLRLRLL

46、LTLLLdtdiiTLTdtdiTLTdtdTJniiJLLndtd12221222112)(1)(1)(為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 l輸出方程輸出方程 sri22TrdrqYl轉(zhuǎn)子電磁時(shí)間常數(shù)轉(zhuǎn)子電磁時(shí)間常數(shù) l電動(dòng)機(jī)漏磁系數(shù)電動(dòng)機(jī)漏磁系數(shù) rrrRLT rsmLLL21為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 sri圖圖6-9 dq坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ldq坐標(biāo)系蛻化為坐標(biāo)系蛻化為坐標(biāo)系，當(dāng)坐標(biāo)系，當(dāng)sri10狀態(tài)變量狀態(tài)變量輸入變量輸入變量輸出變量輸出變量TrrssiiXTssLuuTU22TrrY為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程

47、為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 l轉(zhuǎn)矩方程轉(zhuǎn)矩方程 sril運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程LepTTdtdnJ()pmesrsrrn LTiiL為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 l狀態(tài)方程狀態(tài)方程 sri2222222()11pmpsrsrLrrmrrsrrrmrrsrrsmmsrrmsrrssrrsrsrssmmsrrmrrssrrsrsrn LndiiTdtJLJdLidtTTdLidtTTdiLLR LR LuidtL L TL LL LLdiLLR LR LidtL L TL LL L ssuL為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 sri圖圖6-10 坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖6.5.3 狀

48、態(tài)方程狀態(tài)方程為狀態(tài)變量為狀態(tài)變量ldq坐標(biāo)系中的狀態(tài)方程坐標(biāo)系中的狀態(tài)方程狀態(tài)變量狀態(tài)變量輸入變量輸入變量輸出變量輸出變量1TsdsqLuuTUssiTsdsqsdsqiiXTs Y為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 l狀態(tài)方程狀態(tài)方程 ssissqsdsqrssrrssdssqrssqssdsqsdrssrrssqssdrssdsqsdsqssqsdsqsdssdLpsqsdsdsqpLuiiLLLRLRLTLdtdiLuiiLLLRLRLTLdtdiuiRdtduiRdtdTJniiJndtd)(11)(11)(11112為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 l轉(zhuǎn)矩方程轉(zhuǎn)矩方程

49、 l輸出方程輸出方程()()epsqsds sd sqsdsqs sq sdpsqsdsdsqTniL i iiL i iniissi22TsdsqY為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 圖圖6-11 dq坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖ssi為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ldq坐標(biāo)系蛻化為坐標(biāo)系蛻化為坐標(biāo)系，當(dāng)坐標(biāo)系，當(dāng)ssi10狀態(tài)變量狀態(tài)變量輸入變量輸入變量輸出變量輸出變量轉(zhuǎn)矩方程轉(zhuǎn)矩方程TssLuuTUssTssiiX22TssY()epssssTn ii為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 l狀態(tài)方程狀態(tài)方程 ssissssrssrrssssrssssssrssr

50、rssssrssssssssssLpsssspLuiiLLLRLRLTLdtdiLuiiLLLRLRLTLdtdiuiRdtduiRdtdTJniiJndtd1111)(2為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 圖圖6-12 坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖ssi6.5.4異步電動(dòng)機(jī)的仿真異步電動(dòng)機(jī)的仿真l在進(jìn)行異步電動(dòng)機(jī)仿真時(shí)，沒有必要對(duì)各在進(jìn)行異步電動(dòng)機(jī)仿真時(shí)，沒有必要對(duì)各種狀態(tài)方程逐一進(jìn)行，只要以一種為內(nèi)核，種狀態(tài)方程逐一進(jìn)行，只要以一種為內(nèi)核，在外圍加上坐標(biāo)變換和狀態(tài)變換，就可得在外圍加上坐標(biāo)變換和狀態(tài)變換，就可得到在不同的坐標(biāo)系下、不同狀態(tài)量的仿真到在不同的坐標(biāo)系下、不同狀態(tài)量的仿

51、真結(jié)果。結(jié)果。l構(gòu)建異步電動(dòng)機(jī)仿真模型構(gòu)建異步電動(dòng)機(jī)仿真模型在在坐標(biāo)系，狀態(tài)變量為坐標(biāo)系，狀態(tài)變量為sri6.5.4異步電動(dòng)機(jī)的仿真異步電動(dòng)機(jī)的仿真圖圖6-13異步電動(dòng)機(jī)仿真模型異步電動(dòng)機(jī)仿真模型6.5.4異步電動(dòng)機(jī)的仿真異步電動(dòng)機(jī)的仿真圖圖6-14 三相異步電動(dòng)機(jī)仿真模型三相異步電動(dòng)機(jī)仿真模型6.5.4異步電動(dòng)機(jī)的仿真異步電動(dòng)機(jī)的仿真圖圖6-15 異步電動(dòng)機(jī)空載起動(dòng)和加載過程異步電動(dòng)機(jī)空載起動(dòng)和加載過程6.5.4異步電動(dòng)機(jī)的仿真異步電動(dòng)機(jī)的仿真圖圖6-16 異步電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)電流異步電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)電流6.6異步電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁鏈定異步電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)向的矢量控制系統(tǒng)l按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢

52、量控制的基本思想按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制的基本思想 通過坐標(biāo)變換，在按轉(zhuǎn)子磁鏈定向同步通過坐標(biāo)變換，在按轉(zhuǎn)子磁鏈定向同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中，得到等效的直流電動(dòng)旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中，得到等效的直流電動(dòng)機(jī)模型。機(jī)模型。 仿照直流電動(dòng)機(jī)的控制方法控制電磁轉(zhuǎn)仿照直流電動(dòng)機(jī)的控制方法控制電磁轉(zhuǎn)矩與磁鏈，然后將轉(zhuǎn)子磁鏈定向坐標(biāo)系中矩與磁鏈，然后將轉(zhuǎn)子磁鏈定向坐標(biāo)系中的控制量反變換得到三相坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)量，的控制量反變換得到三相坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)量，以實(shí)施控制。以實(shí)施控制。6.6異步電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁鏈定異步電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)向的矢量控制系統(tǒng)l由于變換的是矢量，所以這樣的坐標(biāo)變由于變換的是矢量，所以這樣的坐標(biāo)變

53、換也可稱作矢量變換，相應(yīng)的控制系統(tǒng)換也可稱作矢量變換，相應(yīng)的控制系統(tǒng)稱為矢量控制（稱為矢量控制（Vector Control 簡(jiǎn)簡(jiǎn)稱稱VC）系統(tǒng)或按轉(zhuǎn)子磁鏈定向控制）系統(tǒng)或按轉(zhuǎn)子磁鏈定向控制（Flux Orientation Control簡(jiǎn)稱簡(jiǎn)稱FOC）系統(tǒng)。）系統(tǒng)。6.6.1按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程l將靜止正交坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)子磁鏈旋轉(zhuǎn)矢量寫將靜止正交坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)子磁鏈旋轉(zhuǎn)矢量寫成復(fù)數(shù)形式成復(fù)數(shù)形式l旋轉(zhuǎn)正交旋轉(zhuǎn)正交dq坐標(biāo)系的一個(gè)特例是與轉(zhuǎn)子磁坐標(biāo)系的一個(gè)特例是與轉(zhuǎn)子磁鏈旋轉(zhuǎn)矢量同步旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系。令鏈旋轉(zhuǎn)矢量同步旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系。令d軸

54、與轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶恐睾?，稱作按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同子磁鏈?zhǔn)噶恐睾?，稱作按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系，簡(jiǎn)稱步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系，簡(jiǎn)稱mt坐標(biāo)系。坐標(biāo)系。rrjarctgjrrrrrjee6.6.1按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程圖圖6-17 靜止正交坐標(biāo)系與按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同靜止正交坐標(biāo)系與按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系6.6.1按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程lm軸與轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶恐睾陷S與轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶恐睾蟣為了保證為了保證m軸與轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶渴冀K重合，還軸與轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶渴冀K重

55、合，還必須使必須使 0rmrdrrtrq0rqrtdddtdt6.6.1按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程lmt坐標(biāo)系中的狀態(tài)方程坐標(biāo)系中的狀態(tài)方程 2221222121pmpstrLrmrrsmrrsmmsrrmsmrsmstsrrsrsstmsrrmstrstsmsrsrsn LndiTdtJLJLdidtTTdiLR LR LuiidtL LTL LLdiLR LR LuiidtL LL LL 6.6.1按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程l由由 1()0rtmrstrdLidtT l導(dǎo)出導(dǎo)

56、出mt坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度1mstrrLiTlmt坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)角速度與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速之差定義坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)角速度與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速之差定義為轉(zhuǎn)差角頻率為轉(zhuǎn)差角頻率 1msstrrLiT6.6.1按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程lmt坐標(biāo)系中的電磁轉(zhuǎn)矩表達(dá)式坐標(biāo)系中的電磁轉(zhuǎn)矩表達(dá)式 l定子電流勵(lì)磁分量定子電流勵(lì)磁分量 pmestrrn LTiLl定子電流轉(zhuǎn)矩分量定子電流轉(zhuǎn)矩分量 smisti6.6.1按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程l通過按通過按轉(zhuǎn)子磁鏈定向轉(zhuǎn)子磁鏈定向，將定子電流分解為勵(lì)，將定子

57、電流分解為勵(lì)磁分量和轉(zhuǎn)矩分量，轉(zhuǎn)子磁鏈僅由定子電流磁分量和轉(zhuǎn)矩分量，轉(zhuǎn)子磁鏈僅由定子電流勵(lì)磁分量產(chǎn)生，電磁轉(zhuǎn)矩正比于轉(zhuǎn)子磁鏈和勵(lì)磁分量產(chǎn)生，電磁轉(zhuǎn)矩正比于轉(zhuǎn)子磁鏈和定子電流轉(zhuǎn)矩分量的乘積，定子電流轉(zhuǎn)矩分量的乘積，實(shí)現(xiàn)了定子電流實(shí)現(xiàn)了定子電流兩個(gè)分量的解耦兩個(gè)分量的解耦。l在按轉(zhuǎn)子磁鏈定向同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的在按轉(zhuǎn)子磁鏈定向同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的異步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型與直流電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)模型異步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型與直流電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)模型相當(dāng)。相當(dāng)。 6.6.1按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系狀態(tài)方程圖圖6-18 按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的異

58、步電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖6.6.2按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制的基本思想制的基本思想l按轉(zhuǎn)子磁鏈定向僅僅實(shí)現(xiàn)了定子電流兩個(gè)分按轉(zhuǎn)子磁鏈定向僅僅實(shí)現(xiàn)了定子電流兩個(gè)分量的解耦，電流的微分方程中仍存在非線性量的解耦，電流的微分方程中仍存在非線性和交叉耦合。和交叉耦合。l采用電流閉環(huán)控制，可有效抑制這一現(xiàn)象，采用電流閉環(huán)控制，可有效抑制這一現(xiàn)象，使實(shí)際電流快速跟隨給定值。使實(shí)際電流快速跟隨給定值。6.6.2按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制的基本思想制的基本思想圖圖6-19 異步電動(dòng)機(jī)矢量變換及等效直流電動(dòng)機(jī)模型異步電動(dòng)機(jī)矢量變換及等效直流電動(dòng)機(jī)模型6.6.2按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控按轉(zhuǎn)子

59、磁鏈定向矢量控制的基本思想制的基本思想l在按轉(zhuǎn)子磁鏈定向坐標(biāo)系中計(jì)算定子電流勵(lì)在按轉(zhuǎn)子磁鏈定向坐標(biāo)系中計(jì)算定子電流勵(lì)磁分量和轉(zhuǎn)矩分量給定值，經(jīng)過反旋轉(zhuǎn)變換磁分量和轉(zhuǎn)矩分量給定值，經(jīng)過反旋轉(zhuǎn)變換2r/2s和和2/3變換得到三相電流。變換得到三相電流。l通過電流閉環(huán)的跟隨控制，輸出異步電動(dòng)機(jī)通過電流閉環(huán)的跟隨控制，輸出異步電動(dòng)機(jī)所需的三相定子電流。所需的三相定子電流。6.6.2按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制的基本思想制的基本思想圖圖6-20 矢量控制系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖矢量控制系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖6.6.2按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制的基本思想制的基本思想l忽略變頻器可能產(chǎn)生的滯后，

60、認(rèn)為電流跟忽略變頻器可能產(chǎn)生的滯后，認(rèn)為電流跟隨控制的近似傳遞函數(shù)為隨控制的近似傳遞函數(shù)為1，且，且2/3變換變換與電動(dòng)機(jī)內(nèi)部的與電動(dòng)機(jī)內(nèi)部的3/2變換環(huán)節(jié)相抵消，反變換環(huán)節(jié)相抵消，反旋轉(zhuǎn)變換旋轉(zhuǎn)變換2r/2s與電動(dòng)機(jī)內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)變換與電動(dòng)機(jī)內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)變換2s/2r相抵消，則圖相抵消，則圖6-20中虛線框內(nèi)的中虛線框內(nèi)的部分可以用傳遞函數(shù)為部分可以用傳遞函數(shù)為1的直線代替。的直線代替。6.6.2按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制的基本思想制的基本思想圖圖6-21 簡(jiǎn)化后的等效直流調(diào)速系統(tǒng)簡(jiǎn)化后的等效直流調(diào)速系統(tǒng)6.6.2按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制的基本思想制的基本思想l矢