搬運(yùn)單元認(rèn)知

1、搬運(yùn)單元認(rèn)知一、搬運(yùn)單元結(jié)構(gòu)與工作原理1-1搬運(yùn)單元組成與技術(shù)指標(biāo)1-1-1工作臺(tái)指標(biāo)尺寸(長(zhǎng)寬高):720mm350mm1500mm凈重量:35Kg1-1-2技術(shù)指標(biāo):供電:220V/1A執(zhí)行驅(qū)動(dòng)電壓:24V/2A環(huán)境溫度:0-55 （工作） -20-70（保存）相對(duì)濕度：35-85%（不結(jié)露）接地：第三種接地6工作環(huán)境：不許有腐蝕性，可燃性氣體及導(dǎo)電塵埃1-2搬運(yùn)單元工作原理1-2-1搬運(yùn)單元工作原理圖1 搬運(yùn)站機(jī)械手移送工件的機(jī)械系統(tǒng)及其結(jié)構(gòu)如圖所示，用于將工件從上料單元末位搬到加工單元起始位。機(jī)械手的全部動(dòng)作由電磁閥控制氣動(dòng)系統(tǒng)工作。其上升/下降、左移/右移運(yùn)動(dòng)由電磁閥控制，其位置由磁

2、性傳感器檢測(cè)，夾緊使用電磁閥控制氣爪，使用壓力傳感器檢測(cè)。即當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止下降，但要保持現(xiàn)有的工作狀態(tài)。在上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手上升；當(dāng)電磁閥斷電后，機(jī)械手停止上升。夾緊電磁閥線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊；線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。1-3組成機(jī)構(gòu)1-3-1 控制部分可編程序控制器(一套)開(kāi)關(guān)電源:220V/24V/2A(帶短路保護(hù))控制面板:八個(gè)按鈕I/O接口板電控氣閥及其執(zhí)行器件1-3-2擺動(dòng)機(jī)構(gòu)：搬運(yùn)單元的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)是由擺動(dòng)氣缸、擺動(dòng)氣缸固定板、連接塊、傳感器支板、豎型材等零件組成（如圖所示）。該機(jī)構(gòu)的主要功能是通過(guò)擺動(dòng)氣缸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)手臂氣缸在送料單

3、元末位、加工單元起始位位置之間來(lái)回運(yùn)動(dòng)，傳感器支板上固定有傳感器、緩沖器用以檢測(cè)手臂氣缸受擺動(dòng)氣缸帶動(dòng)而到達(dá)的位置。緩沖器則是用來(lái)在手臂氣缸到達(dá)極限位置時(shí)用來(lái)減緩手臂氣缸運(yùn)動(dòng)速度的部件，此部分可以有效的減少零件磨損、損壞；1-3-3手臂機(jī)構(gòu)搬運(yùn)單元的手臂機(jī)構(gòu)是由一個(gè)雙軸氣缸、還有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)件雙軸氣缸兩部分組成。該機(jī)構(gòu)的主要功能是將是通過(guò)將手臂氣缸的伸縮將起升機(jī)構(gòu)、氣夾機(jī)構(gòu)動(dòng)到指定的空間位置，該機(jī)構(gòu)采用雙軸氣缸作為手臂氣缸具有精度高、穩(wěn)定性好的優(yōu)點(diǎn)。與單軸氣缸相比，雙軸氣缸能夠更好的減少機(jī)構(gòu)在運(yùn)行過(guò)程中因受力不均而產(chǎn)生的機(jī)械變形、機(jī)械磨損等損傷。1-3-4起升機(jī)構(gòu)；起升機(jī)構(gòu)主要有迷你氣缸支板以及一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)件起升氣缸組成，其工作過(guò)程為當(dāng)擺動(dòng)氣缸、手臂氣缸運(yùn)動(dòng)到達(dá)送料單元末位時(shí)起升氣缸伸出，當(dāng)工件被提取時(shí)縮回，隨著擺動(dòng)氣缸、手臂氣缸運(yùn)動(dòng)到加工單元起始位時(shí)，起升氣缸伸出待工件放置在加工單元起始位置上時(shí)縮回，完成一個(gè)工作過(guò)程。其缸體上所安裝的磁性接近開(kāi)關(guān)可以精確的調(diào)整確定伸出的長(zhǎng)度，從而準(zhǔn)確的進(jìn)行工件的搬運(yùn)。1-3-5氣夾機(jī)構(gòu)01-本體 02-后蓋 03-活塞 04-磁鐵 05-磁鐵蓋 06-主軸 07-軸端聯(lián)絡(luò)塊 08-主軸轉(zhuǎn)軸 11-止滑螺帽 12-夾爪轉(zhuǎn)軸 13-撥動(dòng)桿轉(zhuǎn)軸 14-活塞迫緊 15-軸用迫緊 16-后蓋O型環(huán) 17-軸用O型環(huán) 18-扣環(huán)氣夾機(jī)構(gòu)的的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖所示