環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器設(shè)計與初步試驗研究.docx

1、環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器設(shè)計與初步試驗研究Designandexperimentalstudyofsurrounded-adjustablerimdriventhrusters第二章環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的原理2.1引言本章主要描述環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的背景技術(shù)、原理、技術(shù)方案和優(yōu)勢。其中非常具體的闡述了環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的技術(shù)方案。2.2環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的背景技術(shù)現(xiàn)有技術(shù)中定距螺旋槳推進(jìn)是實現(xiàn)水面和水下船舶航行推進(jìn)方式的現(xiàn)有技術(shù)之一，定距螺旋槳雖然結(jié)構(gòu)簡單，經(jīng)濟安全，但它不能在各種工況下充分發(fā)揮其作用，實踐證明定距螺旋槳成了卡住船舶進(jìn)一步提高航速等性能的重大障礙，為了滿足現(xiàn)代船舶大型化、高速

2、化的需求，極需一種具有強勁推進(jìn)力，并且能節(jié)省能源，工藝結(jié)構(gòu)設(shè)計合理的船舶航行推進(jìn)裝置，來取代現(xiàn)在廣泛采用的定距螺旋槳推進(jìn)裝置。然而變距螺旋槳作為一種新型的推進(jìn)系統(tǒng)，在船舶推進(jìn)器中所占的比重逐年擴大,傳統(tǒng)的變距螺旋槳推進(jìn)器尺寸都比較小，為達(dá)到一定推力，轉(zhuǎn)速高，增加了空泡效應(yīng)，使螺旋槳腐蝕加快。2.3環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的原理概述環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器特征在于，包括設(shè)于水下航行體體周的固定支架，設(shè)于固定支架上的驅(qū)動電機，與驅(qū)動電機輸出端固定連接的轉(zhuǎn)動支架，若干個設(shè)于轉(zhuǎn)動支架上的驅(qū)動磁鐵，以及設(shè)于轉(zhuǎn)動支架外側(cè)、并通過從動支架與驅(qū)動電機輸出端轉(zhuǎn)動連接的漿轂；在所述漿轂外側(cè)通過舵機固定有8個漿葉，在漿轂內(nèi)

3、側(cè)設(shè)有若干個與驅(qū)動磁鐵一一對應(yīng)設(shè)置的從動磁鐵，驅(qū)動電機帶動轉(zhuǎn)動支架上的驅(qū)動磁鐵轉(zhuǎn)動，同時驅(qū)動磁鐵和從動磁鐵間的磁力帶動漿轂上的槳葉旋轉(zhuǎn)；本發(fā)明的優(yōu)點在于，本發(fā)明通過舵機改變槳葉的方向，從而改變螺距，實現(xiàn)快速倒車而避免采用反轉(zhuǎn)機構(gòu)，可以保證驅(qū)動電機在任何工況下發(fā)出全功率，大大增加了船舶的機動性和經(jīng)濟性。圖2-1推進(jìn)器原理圖2.3環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的發(fā)明目的提供一種加大了螺旋槳的尺寸，使其環(huán)繞于體周，且可調(diào)節(jié)螺距角，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向、升沉和側(cè)移，進(jìn)而提高螺旋槳的推進(jìn)效率的環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器。2.4環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的技術(shù)方案環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器包括設(shè)于水下航行體體周的固定支架，設(shè)固定支架上的驅(qū)動電機

4、，與驅(qū)動電機輸出端固定連接的轉(zhuǎn)動支架，若干個設(shè)于轉(zhuǎn)動支架上的驅(qū)動磁鐵,以及設(shè)于轉(zhuǎn)動支架外側(cè)、并通過從動支架與驅(qū)動電機輸出端轉(zhuǎn)動連接的漿轂；在漿轂外側(cè)通過舵機固定有若干個漿葉，在漿轂內(nèi)側(cè)設(shè)有若干個與驅(qū)動磁鐵一一對應(yīng)設(shè)置的從動磁鐵，驅(qū)動電機帶動轉(zhuǎn)動支架上的驅(qū)動磁鐵轉(zhuǎn)動，同時驅(qū)動磁鐵和從動磁鐵間的磁力帶動漿轂上的槳葉旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)動支架上設(shè)有激光信號發(fā)射裝置，在漿轂內(nèi)側(cè)設(shè)有與激光信號發(fā)射裝置對應(yīng)設(shè)置的激光信號接收裝置。驅(qū)動磁鐵和從動磁鐵均選自N極或S極磁鐵，且支架上的N極、S極磁鐵和漿轂內(nèi)側(cè)的N極、S極磁鐵均交替布置。漿轂內(nèi)還包括設(shè)于漿轂內(nèi)的單片機，單片機控制舵機。轉(zhuǎn)動支架由若干個一端與驅(qū)動電機輸出端固定

5、連接、且徑向設(shè)置的連桿組成，驅(qū)動磁鐵固定于連桿的另一端上。漿轂外側(cè)設(shè)有8個槳葉。驅(qū)動電機為伺服電機。漿轂外表面呈流線型設(shè)置。圖2-2本發(fā)明結(jié)構(gòu)主視圖（左上）、結(jié)構(gòu)后視圖（右上）和結(jié)構(gòu)立體圖（下）1固定支架，2馬區(qū)動電機，3轉(zhuǎn)動支架，4馬區(qū)動磁鐵，5從動支架,6漿轂，7舵機，8漿葉，9激光信號發(fā)射裝置，10激光信號接收裝置。2.5環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的優(yōu)點1. 本發(fā)明通過舵機改變槳葉的方向，從而改變螺距，實現(xiàn)快速倒車而避免采用反轉(zhuǎn)機構(gòu)，可以保證驅(qū)動電機在任何工況下發(fā)出全功率，大大增加了船舶的機動性和經(jīng)濟性；2. 本發(fā)明漿轂和艇體完全獨立，漿轂及艇內(nèi)各部件分開設(shè)置，方便拆裝、檢修、維護(hù)；3. 本發(fā)

6、明噪音小可應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，亦可運用于潛艇輔助動力、潛艇救援、海洋打撈，在航行體內(nèi)搭載海洋傳感器（熱電偶、鹽度計、濁度計、溶解氧傳感器等），可應(yīng)用于海洋探測等許多方面；4. 本發(fā)明還可以應(yīng)用到水下觀測網(wǎng)絡(luò)中，作為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，進(jìn)行探測，合理設(shè)置通訊模塊，采用多個推進(jìn)器組成團(tuán)隊，協(xié)同作業(yè)也是未來作品發(fā)展的良好前景。2.6本章小結(jié)本章通過描述環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的背景技術(shù)、原理概述、技術(shù)方案和優(yōu)點具體地說明了環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的構(gòu)造和運行方式，為模型制作提供了技術(shù)的支持和理論的鋪墊第三章環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的設(shè)計方案確定3.1引言本章主要根據(jù)無軸輪緣推進(jìn)器和可變距推進(jìn)器的工作原理和結(jié)構(gòu)特點，找到其優(yōu)點

7、和缺點。得到相應(yīng)結(jié)論，同時構(gòu)思初步設(shè)計方案。根據(jù)實際確定本模型的最終設(shè)計方案和運行原理。3.2設(shè)計方案初定3.2.1結(jié)構(gòu)設(shè)計方案方案初定是模仿無軸輪緣推進(jìn)器的工作原理，結(jié)合變距槳的工作原理進(jìn)行設(shè)計和制作。方案初定將漿轂設(shè)于水下艇體的體周，艇體內(nèi)側(cè)設(shè)電磁鐵，利用步進(jìn)電機的原理,通過磁鐵磁性帶動漿轂轉(zhuǎn)動，在漿轂上安裝舵機，其上安裝槳葉。為了使水下艇能夠更好的浮沉，在艇首和艇尾各安裝一只壓載水箱，以便讓推進(jìn)器更好的工作。3.2.2運動設(shè)計方案推進(jìn)器總體有兩種運行狀態(tài)：1、通過改變所有槳葉的角度，可以在漿轂旋轉(zhuǎn)速度一定的條件下改變速度和航向，可在不同工況下輸出最大功率。2、通過改變一側(cè)槳葉的角度，可以

8、實現(xiàn)艇體在水下的轉(zhuǎn)向、浮沉、側(cè)移。3.3基于Fluent軟件的流體仿真3.3.1仿真前數(shù)據(jù)收集基于模型的運行以及試驗的可行性，將漿轂的轉(zhuǎn)速暫定為60rpm,即1秒1圈。筒體擬采用直徑120mm的管體，槳葉擬采用NACA0010的翼型，弦長70mm。圖3-1利用軟件導(dǎo)出NACA0010的翼型數(shù)據(jù)332Gambit模型繪制和網(wǎng)格劃分利用Gambit軟件繪制槳葉，并調(diào)整槳葉的角度，來模擬槳葉在不同攻角下的狀TQjTO圖3-2利用Gambit軟件繪制槳葉（20°攻角）攻角從20。開始計算，先以10。進(jìn)行遞增，根據(jù)Fluent數(shù)值模擬結(jié)果的趨勢增加中間值。飲|廳|3|仲|(zhì)密|Transcrip

9、tDescnption7Command:default_id4564Lokdefaultid4S64.trnXGAMBITSolver：FLUENT5/6ID：defdult.id4564GRAPHICSWINDOV-UPPERLEFTQUADRAllTOperation同蠲|覲仃叫GeometryActive田1EB1*1Efl1刨1叵«ffil旦El回1GlobalControl圖3-3利用Gambit軟件進(jìn)行網(wǎng)格劃分3.3.3Fluent數(shù)值模擬利用Fluent軟件對已經(jīng)網(wǎng)格劃分的不同攻角槳葉進(jìn)行數(shù)值模擬，來流速度為0.5m/so表2-1通過Fluent數(shù)值模擬的結(jié)果角度(&#

10、176;)升力(N)阻力(N)升力系數(shù)阻力系數(shù)20127.5541.20208.2567.2730151.2078.24246.86127.7435153.6999.33250.93162.1740164.27129.01268.20210.6241149.50119.87244.08195.7043157.08126.49256.46206.5245126.33110.14206.26179.8150107.64111.95175.73182.773.3.4仿真結(jié)果數(shù)據(jù)處理對Fluent數(shù)值模擬的結(jié)果進(jìn)行處理得到最佳升力時的攻角。根據(jù)Fluent數(shù)值模擬結(jié)果繪制折線圖和趨勢線。升阻力和升阻力

11、系數(shù)隨攻角變化趨勢如圖3-4所示。180.00160.00140.00180.00160.00140.00120.00100.0080.0060.0040.0020.000.00升力阻力多項式（升力）多項式（阻力）0.0010.0020.0030.0040.0050.0060.00角度角度圖3-4升阻力及其系數(shù)隨攻角變化趨勢圖由圖3-4中的趨勢可以得到結(jié)：論當(dāng)槳葉在40°左右時升力最大，小于40°時升力隨攻角的增加而增加，當(dāng)大于45°時升力隨攻角的增加而減小。3.4結(jié)構(gòu)設(shè)計3.4.1初步結(jié)構(gòu)設(shè)計由于電磁鐵制作困難且技術(shù)難度高，初步方案采用步進(jìn)電機帶動艇內(nèi)磁鐵旋轉(zhuǎn)支

12、架，通過磁性帶動艇外的漿轂以及槳葉；壓載水艙采用活塞式，通過步進(jìn)電機帶動活塞吸有E水。圖3-5為外形和內(nèi)部結(jié)構(gòu)初步設(shè)計圖的前半部分，后半部分相似。圖3-5外形和內(nèi)部結(jié)構(gòu)初步設(shè)計（前半部分）1艇體外殼，2前端蓋，3吸排水口，4前端蓋固定螺絲孔，5活塞，6絲桿，7聯(lián)軸器，8步進(jìn)電機，9步進(jìn)電機固定支架，10艇內(nèi)磁鐵旋轉(zhuǎn)支架，11槳葉，12艇內(nèi)外磁鐵，13艇外槳葉軌道3.4.2結(jié)構(gòu)設(shè)計的確定根據(jù)模型制作的實際環(huán)境，其中包括現(xiàn)有設(shè)備，技術(shù)能力，材料選購，確定設(shè)計方案。在上代推進(jìn)器制作過程中發(fā)現(xiàn)帶動磁鐵旋轉(zhuǎn)支架的步進(jìn)電機力矩不足，且驅(qū)動板發(fā)熱嚴(yán)重，故改用減速電機，這樣減少了控制的難度，還大大增加了力矩。

13、考慮到防水及電路布置等問題，將原先布置在漿轂內(nèi)的舵機改裝到艇內(nèi)磁鐵旋轉(zhuǎn)支架上，步進(jìn)電機固定支架為旋轉(zhuǎn)支架上的舵機及控制電路供電，信號通信采用艇內(nèi)無線通信?？紤]到艇內(nèi)空間有限，故艇內(nèi)不設(shè)電池等蓄電設(shè)備，電源由岸邊12V開關(guān)電源將220V交流電穩(wěn)壓到12V直流電后通過電纜接入艇內(nèi)。3.5結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性計算針對環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器模型的結(jié)構(gòu)設(shè)計進(jìn)行理論計算，并將設(shè)計進(jìn)行優(yōu)化。主要對艇體浮力和推進(jìn)器重量進(jìn)行探究?，F(xiàn)艇體長為1000mm,艇體直徑為120mm,計算得船體的體積為0.011304m3。根據(jù)公式F浮=p四排，計算得艇體所受浮力約為F=113.04N,因此當(dāng)壓載水艙內(nèi)注滿水時艇體總重力必須等

14、于113.04N。表3-2模型重量估計名稱數(shù)量估算重量(g)壓載水艙2600電機+旋轉(zhuǎn)支架2900漿轂2200艇體1900控制電路1200總計：4500根據(jù)計算模型內(nèi)結(jié)構(gòu)重量小于浮力，因此結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，而且還需要約6.7kg的壓載，擬選取沙袋作為壓載物。3.6本章小結(jié)本章通過根據(jù)無軸輪緣推進(jìn)器和可變距推進(jìn)器的工作原理和結(jié)構(gòu)特點，初步確定了模型的設(shè)計方案及運行原理。根據(jù)初定設(shè)計方案進(jìn)行槳葉數(shù)值計算和初步結(jié)構(gòu)設(shè)計,并根據(jù)實際，進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計方案，確定結(jié)構(gòu)設(shè)計。再對結(jié)構(gòu)設(shè)計進(jìn)行合理性計算，最終確定環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器模型的總體設(shè)計及運行原理。摘要環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器是一種環(huán)繞于水下艇體，且不需要舵設(shè)

15、備的推進(jìn)器，其依靠螺距的改變來改變速度大小和方向，還能有一些特殊航態(tài)。其結(jié)合了變距推進(jìn)器的優(yōu)勢，也擁有無軸輪緣推進(jìn)器的優(yōu)勢。主要用于水下運輸和水下觀光，未來還帶算運用于水下救援和水下維修。本文主要運用變距推進(jìn)器和無軸輪緣推進(jìn)器的工作原理完成了環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的設(shè)計和模型制作，并通過預(yù)先設(shè)定的程序使模型完成直線航行、曲線航行和側(cè)移等航態(tài)。首先根據(jù)其原理完成了環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的設(shè)計方案。其次完成模型的制作，制作過程包括壓載水艙模塊、動力模塊、艇體和電氣四大部分。最后完成了環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器模型的制作、試驗以及改進(jìn)。關(guān)鍵詞：變距槳；無軸推進(jìn)器；輪緣推進(jìn)器；環(huán)繞式；水下推進(jìn)器第四章環(huán)繞式變距

16、無軸推進(jìn)器模型的試驗準(zhǔn)備!1!4.1引言本章詳細(xì)具體地介紹了環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器模型各個部分的制作過程，初步形成環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器模型，為下一步的試驗及改進(jìn)做準(zhǔn)備。4.2模型制作材料的選擇及確定4.2.1模型制作材料的選擇(1) PVC管PVC管硬聚氯乙烯管，是由聚氯乙烯樹脂與穩(wěn)定劑、潤滑劑等配合后用熱壓法擠壓成型，是最早得到開發(fā)應(yīng)用的塑料管材。PVC-U管抗腐蝕能力強、易于粘接、價格低、質(zhì)地堅硬，但是由于有PVC-U單體和添加劑滲出，只適用于輸送溫度不超過45°C的給水系統(tǒng)中。塑料管道用于排水，廢水，化學(xué)品，加熱液和冷卻液，食品，超純液體，泥漿，氣體，壓縮空氣和真空系統(tǒng)的應(yīng)用。圖

17、4-1PVC管材特點：1、具有較好的抗拉性能和抗壓強度，但其柔性較差。2、PVC管材的管壁非常光滑，其對流體的阻力很小。3、PVC管材具有非常好的耐酸性、耐堿性、耐腐蝕性。4、PVC管材安裝方便，不論采用膠水粘接還是橡膠圈連接，均擁有良好的水密性。（2）ABS板、ABS棒ABS塑膠原料樹脂（丙烯月青-苯乙烯-丁二烯共聚物,ABS是AcrylonitrileButadieneStyrene的首字母縮寫）是一種強度高、韌性好、易于加工成型的熱塑型高分子材料結(jié)構(gòu)。ABS樹脂是目前產(chǎn)量最大，應(yīng)用最廣泛的聚合物，它將PS,SAN,BS的各種性能有機地統(tǒng)一起來，兼具韌、硬、剛相均衡的優(yōu)良力學(xué)性能。ABS工

18、程塑料具有優(yōu)良的綜合性能，有極好的沖擊強度、尺寸穩(wěn)定性好、電性能、耐磨性、抗化學(xué)藥品性、染色性，成型加工和機械加工較好。ABS樹脂耐水、無機鹽、堿和酸類，不溶于大部分醇類和炷類溶劑，而容易溶于醛、酮、酯和某些氯代炷中。ABS樹脂保持了苯乙烯的優(yōu)良電性能和易加工成型性，又具有丁二烯的特性彈性好、強度高，還具有丙烯臘的優(yōu)良性能耐熱和耐腐蝕性好，且表面硬度高、耐化學(xué)性好，同時通過改變上述三種組分的比例，可改變ABS板材的性能，故ABS工程塑料具有廣泛用途，主要用于機械、電氣、紡織、汽車和造船等工業(yè)。ABS模型改造板15-fj0510U2.03.0SOS.0/KM圖4-2ABS圓棒（左）和ABS板（右

19、）特點：1、ABS綜合性能比較好，沖擊強度較高，化學(xué)穩(wěn)定性和電性能良好。2、ABS具有高抗沖、高耐熱、阻燃、增強、透明等優(yōu)良特點。3、ABS流動性不是很好，但柔韌性非常好。（3）亞克力透明管、亞克力透明板亞克力，又叫PMMA或有機玻璃，源自英文acrylic（丙烯酸塑料），化學(xué)名稱為聚甲基丙烯酸甲酯。是一種開發(fā)較早的重要可塑性高分子材料，具有較好的透明性、化學(xué)穩(wěn)定性和耐候性、易染色、易加工、外觀優(yōu)美，在建筑業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用。有機玻璃產(chǎn)品通?？梢苑譃闈沧?、擠出板和模塑料。亞克力具有質(zhì)輕、價廉，易于成型等優(yōu)點。它的成型方法有澆鑄，射出成型，機械加工、熱成型等。尤其是射出成型，可以大批量生產(chǎn)，制

20、程簡單，成本低。因此,它的應(yīng)用日趨廣泛，它廣泛用于儀器儀表零件、汽車車燈、光學(xué)鏡片、透明管道等。圖4-3亞克力透明板（左）和亞克力透明管（右）特點：1、具有很好的透明度，透光率在92%以上，視覺清晰、光線柔和，著色的亞克力也有很好的展色效果。2、亞克力板具有極佳的耐候性、較高的表面硬度和表面光澤，以及較好的高溫性能。3、亞克力板有良好的加工性能，既可采用熱成型，也可以用機械加工的方式。4、透明亞克力板材具有可與玻璃比擬的透光率，但密度只有玻璃的一半。此外，它不像玻璃那么易碎，即使破壞，也不會像玻璃那樣形成鋒利的碎片。5、亞克力板的耐磨性與鋁材接近，穩(wěn)定性好，耐多種化學(xué)品腐蝕。6、亞克力板具有良

21、好的適印性和噴涂性，采用適當(dāng)?shù)挠∷⒑蛧娡抗に?，可以賦予亞克力制品理想的表面裝飾效果。7、亞克力板不會自燃，但其屬于易燃品，且不具備自熄性。(4) PLA聚乳酸(PLA)是一種新型的生物基及可生物降解材料，使用可再生的植物資源(如玉米)所提出的淀粉原料制成。淀粉原料經(jīng)由糖化得到葡萄糖，再由葡萄糖及一定的菌種發(fā)酵制成高純度的乳酸，再通過化學(xué)合成方法合成一定分子量的聚乳酸。其具有良好的生物可降解性，使用后能被自然界中微生物在特定條件下完全降解，最終生成二氧化碳和水，不污染環(huán)境，這對保護(hù)環(huán)境非常有利，是公認(rèn)的環(huán)境友好材料。聚乳酸的熱穩(wěn)定性好，加工溫度170230°C,有好的抗溶劑性，可用多種

22、方式進(jìn)行加工，如擠壓、紡絲、雙軸拉伸，注射吹塑。由聚乳酸制成的產(chǎn)品除能生物降解外，生物相容性、光澤度、透明性、手感和耐熱性好，還具有一定的耐菌性、阻燃性和抗紫外性，因此用途十分廣泛，可用作包裝材料、纖維和非織造物等，目前主要用于服裝、建筑業(yè)、農(nóng)業(yè)、林業(yè)和醫(yī)療衛(wèi)生等領(lǐng)域。圖4-4PLA3D打印材料PLA作為3d打印的優(yōu)勢：1、打印熔融時的氣味適宜，沒有像ABS的刺鼻氣味。2、材料剛度好，打印出來的硬度好，強度好，作為結(jié)構(gòu)件經(jīng)久耐用。3、熔點比ABS低，流動較快，不易堵塞噴嘴。4、本身是透明材料，調(diào)色做出來效果鮮艷，富有光澤。4.2.2模型制作材料的確定通過對PVC管和亞克力透明管優(yōu)缺點進(jìn)行比較，

23、根據(jù)實際制作設(shè)備、制作能力、制作水平等因素的考慮，模型制作材料使用如下：(1) 艇體外殼：亞克力透明管材原因：用透明管便于觀察內(nèi)部結(jié)構(gòu)，且PVC是會變色的，硬度也沒有亞克力的高。(2) 內(nèi)部型材：ABS板材、亞克力透明板材原因：簡單平面結(jié)構(gòu)或由平面結(jié)構(gòu)粘接得到的結(jié)構(gòu)可以用亞克力透明板材制作。通過學(xué)院的激光雕刻機可對亞克力透明板材進(jìn)行精準(zhǔn)切割；電機附近的板材由于受到很大的震動，故采用ABS板材制作。通過學(xué)院的數(shù)控3D雕刻機可對ABS板材進(jìn)行精確切割。圖4-5數(shù)控3D雕刻機圖4-6數(shù)控激光切割機槳葉、旋轉(zhuǎn)支架等立體結(jié)構(gòu)：PLA、ABS3D打印原因：艇內(nèi)很多細(xì)小結(jié)構(gòu)不易線性加工，而且軸孔要求的精度比

24、較高，故采用學(xué)校3D打印機打印制作。圖4-73D打印機4.3壓載水艙模塊的制作過程環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器模型采用活塞式壓載水艙，打算采用PVC管做外殼，橡膠圈做防水的活塞，但經(jīng)過樣品制作后發(fā)現(xiàn)阻力很大，而且有滲漏的現(xiàn)象，故放棄了這種做法。因此，采用4支成品80ml針筒作為壓載艙主體。115wwwvcsW>XW>XWW>XWW>XW»»»>»»5rz22222222222>1R2步進(jìn)電機5530圖4-8壓載水艙CAD設(shè)計圖圖中：(1) 綠色所示的是80ml針筒，直徑36mm,截取55mm，保留橡膠活塞。(2) 紅

25、色所示的是步進(jìn)電機，其型號為17HD2447-01N,尺寸為42*42*40mm,軸長12mm,直徑5mm。圖4-9雕刻機工程文件制作時，兩針筒并排間距8mm,其上下各粘一張74*30*4mm的ABS板（圖4-9中板1和2）來固定，為了防止脫膠和滾動，在每個針筒和板接觸的角落與針筒平行粘一根中3*50mm的ABS圓棒（圖4-8中青色所示）。針筒靠近端蓋的一段上下粘一張尺寸52*10*5mm的板條，來增加針筒與端蓋的連接強度。粘接時都是先用ABS專用膠粘接，干燥牢固后再刷一層502膠水以加固。針筒與步進(jìn)電機連接時采用上下都粘板的形式，以增加其剛度。上下板的尺寸分別為115*52*4mm、136*

26、52*4mm。針筒活塞推柄的末端固定一張粘有4mm螺母的活塞連接板（圖4-9中板5）。步進(jìn)電機使用電機支撐板（圖4-9中板3）靠四顆中3的固定螺絲固定。中4絲桿（圖4-8中藍(lán)色所示）通過聯(lián)軸器與步進(jìn)電機軸連接，末端依靠針筒間的支撐擋板（圖4-9中板4）支撐，保證其同軸性，減少晃動。圖4-10壓載水艙模塊成品1聯(lián)軸器，2螺母，3活塞與端蓋粘接，4限位開關(guān)，5活塞連接板，6活塞（針筒）吸排水時，電機給旋轉(zhuǎn)信號，絲桿旋轉(zhuǎn)，帶動活塞連接板移動，活塞移動，水艙的重量改變，達(dá)到壓載水艙的功能。4.4動力模塊的制作過程動力模塊是環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器模型的核心部件，其精度要求較高，因此制作前將各個部分都在Pr

27、o/E軟件中畫出，并且進(jìn)行組合，確保匹配。動力模塊的Pro/E組件裝配圖如圖4-11所示。圖4-11動力模塊裝配圖4.4.1艇內(nèi)部分的制作過程艇內(nèi)包括減速電機、舵機、電機連接接頭（圖4-11中紫色部分）、旋轉(zhuǎn)支架（圖4-11中黃色部分）、磁鐵支架（圖4-11中紅色部分）、電路。圖4.12艇內(nèi)部分結(jié)構(gòu)圖（1）艇內(nèi)旋轉(zhuǎn)支架旋轉(zhuǎn)支架的主要作用：1、連接艇內(nèi)電機；2、支撐舵機；3、支撐磁鐵。旋轉(zhuǎn)支架的主要組成：1、磁鐵支撐；2、舵機支撐；3、電路板支撐柱。旋轉(zhuǎn)支架的Pro/E零件三視圖如圖4-13所示。圖4-13旋轉(zhuǎn)支架三視圖及立體圖通過裝配和整體協(xié)調(diào)確定了旋轉(zhuǎn)支架的結(jié)構(gòu)，并利用學(xué)校3D打印機使用PL

28、A材料制作。圖4-14正在3D打印中的旋轉(zhuǎn)支架（上）和成品（下）圖4.15旋轉(zhuǎn)支架結(jié)構(gòu)說明1舵機安裝平臺，2磁鐵安裝槽，3電路板安裝螺絲孔，4舵機安裝平臺支撐板,AbstractWraparoundvariablepitchpropellershaftisasurroundintheunderwaterhull,anddoesnotrequirearudderpropeller,whichreliesonthepitchchangethemagnitudeanddirectionofvelocity,stillcanhavesomespecialnavigationstate.Itcombin

29、estheadvantagesofvariablepitchpropeller,alsohasanadvantageofpropellershaftflange.Mainlyusedforunderwatertransportandunderwatertourism,thefutureisalsousedforunderwaterrescueandunderwaterrepair.Inthispaper,theuseofvariablepitchpropellerandshaftflangepropellerworkscompletedawraparoundvariablepitchprope

30、llershaftdesignandmodelmaking,andthatcausesthemodeltocompletethelinenavigation,navigationcurveandlateralshiftnavigationstatebypresetprograms.Accordingtoitsprinciple,thedesignschemeofthesurroundtypevariablepitchpropelleriscompleted.Secondly,modelmaking,theproductionprocessincludingballastwatertankmod

31、ule,powermodule,hullandelectricalfourparts.Attheendoftheexperiment,themanufacturing,testingandimprovementofthemodelofthesurroundtypevariablepitchpropellerarecompleted.Keywords：CCP(controllablepitchpropulsionplant);shiftlessrim-driventhruster;surrounded;Thruster5磁鐵安裝槽支撐板，6旋轉(zhuǎn)支架固定螺絲孔(2) 電機接頭電機接頭用來連接電機和

32、旋轉(zhuǎn)支架。中間通孔直徑和電機軸相同，側(cè)壁上留有緊徑螺絲孔。圓盤與連接柱相接部位有倒角。圓盤上留有和支架上對應(yīng)的固定螺絲孔。電機接頭的Pro/E零件三視圖如圖4-16所示。圖4-16電機接頭三視圖及立體圖通過裝配和整體協(xié)調(diào)確定了電機接頭的結(jié)構(gòu)，并利用學(xué)校3D打印機使用PLA材料制作。112345圖4-17制作完成的電機接頭1電機軸孔，2電機軸緊徑螺絲，3旋轉(zhuǎn)支架固定螺絲孔，4旋轉(zhuǎn)支架固定平面，5倒角磁鐵支架磁鐵支架的作用是連接磁鐵和舵機。艇內(nèi)外的磁鐵支架依靠磁性相互對應(yīng)，將舵機的轉(zhuǎn)動傳遞到槳葉上。磁鐵支架的Pro/E零件三視圖如圖4-18所示。圖4-18磁鐵支架三視圖及立體圖通過裝配和整體協(xié)調(diào)確

33、定了磁鐵支架的結(jié)構(gòu)，并利用學(xué)校3D打印機使用PLA材料制作。5434圖4-19制作完成的磁鐵支架1磁鐵，2磁鐵安裝槽框，3舵盤，4舵機連接螺絲，5舵盤固定螺絲(3) 電路每個動力模塊使用1個ArduinoNanoV3.0平臺板，其搭載了ATMEGA328P單片機。通信使用2.4GHzZigbee無線串口模塊。由于艇體內(nèi)空間有限，手工在洞洞板上制作比較困難切非常容易出錯，故選擇了在DXP2004中繪制電路板，再發(fā)工廠印刷電路板。dlldpC'VCC_|Cap220C3VCCCap220C1VCC5v|bdlivccf|2VCC|2VCC|2D101vcc|23Header3dj43Cap

34、220VCCwcinPlugHeadersHeader3Header3圖4-20電路板原理圖C3OD叵1?？?amp;oooooo0oooooooooooooo圖4-21電路板布線圖設(shè)計時電路板上已經(jīng)預(yù)留了螺絲孔和Arduino平臺板、Zigbee無線串口模塊接口。電路能夠控制4只舵機（通過dj1-dj4口），能夠讀取4只光敏電阻（通過gml-gm4口）的電壓。光敏電阻器是利用半導(dǎo)體的光電導(dǎo)效應(yīng)制成的一種電阻值隨入射光的強弱而改變的電阻器；入射光強，電阻減小，入射光弱，電阻增大。利用光敏電阻的特性從而通過點擊固定板上的光源的照射獲得旋轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動的位置信息。(2)(2)(1)(3)(4)圖4-2

35、2(1)工廠印刷完的PCB板；(2)焊接好元件的電路板(正面)；(3)焊接好元件的電路板(背面)；(4)插上模塊板的電路板電刷由于旋轉(zhuǎn)支架在旋轉(zhuǎn)，電源不能直接從電機固定支架板上用線連接到旋轉(zhuǎn)支架上,故設(shè)計了電刷，分別將地和5V連接到旋轉(zhuǎn)支架上。電刷由02mm銅螺絲、中3mm彈簧和導(dǎo)線焊接而成。為了減少對電刷所接觸的軌道的磨損，在螺絲一端“十”字里塞滿焊錫。以上介紹的是旋轉(zhuǎn)支架上的各個單元組成。旋轉(zhuǎn)支架以及其上各個單元的形狀及安裝如圖4-24所示。圖4-24旋轉(zhuǎn)支架以及其上各個單元(左：正面，右：反面)以下會介紹電機及固定裝置。(4) 電機固定支架板電機固定支架板的功能：1、固定電機；2、將電源

36、傳到旋轉(zhuǎn)支架上；3安裝光源來照射旋轉(zhuǎn)支架上電路板上的定位光敏電阻。電機固定支架板材料使用亞克力透明板，這樣能方便和艇壁粘接。電機固定支架板的激光雕刻路徑如圖4-25所示。圖4-25電機固定支架板的激光雕刻工程圖導(dǎo)電導(dǎo)軌在點擊固定支架板上需要安裝由敷銅板切割的導(dǎo)電軌道。敷銅板采用40*20*1.5mm的環(huán)氧玻纖敷銅板，其有硬度好、不易變形的優(yōu)點。導(dǎo)電軌道的CAD圖如圖4-26中紅色線所示。rll.5圖4-26導(dǎo)電軌道CAD圖導(dǎo)電軌道用雕刻機切下后用502膠水粘接到電機固定支架板上。整體如圖4-27所示。圖4-27電機及其固定裝置至此動力模塊的艇內(nèi)部分已經(jīng)制作完畢了。整體效果圖如圖4-28所示。圖

37、4-28動力模塊的艇內(nèi)部分4.4.2艇外槳葉軌道的制作過程艇外包括槳葉（圖4-29中藍(lán)色部分）、槳葉軌道板（圖4-29中灰色部分）、槳葉磁鐵支架（圖4-29中紅色部分）和磁鐵。圖4-29艇內(nèi)部分Pro/E結(jié)構(gòu)圖（1）槳葉槳葉采用NACA0010的翼型，展長50mm,展弦70mm。其底部留有與磁鐵支架所連接的中4的孔和減少與軌道間接觸阻力的1mm平臺（如圖4-32中2所示）。槳葉的Pro/E零件三視圖如圖4-30所示。圖4-30槳葉的立體圖通過裝配和整體協(xié)調(diào)確定了磁鐵支架的結(jié)構(gòu)，并利用學(xué)校3D打印機使用ABS材料制作。圖4-313D打印中的槳葉槳葉打印完成后，用細(xì)砂紙將表面打磨平滑，然后噴漆三層

38、以增加表面光滑度減少阻力且增加美觀度。圖4-32制作完成的槳葉1槳葉，2升高平臺，3磁鐵支架安裝孔，4軸承平臺槳葉軌道槳葉軌道完全使用ABS材料制成。由槳葉下方的槳葉支撐軌道、非槳葉下方的連接軌道、滾輪、螺絲和磁鐵組成。槳葉軌道的Pro/E零件三視圖如圖4-33所示。圖4-33軌道板三視圖及立體圖軌道板使用3D雕刻機雕刻ABS板制作而成。軌道板的雕刻機工程文件如圖4-34所示。圖4-34雕刻機工程文件每種軌道板各4塊可圍艇體一周，并用螺栓連接。如此制作方便拆裝，也方便尺寸調(diào)整。(2) 磁鐵支架磁鐵支架是用來連接槳葉和磁鐵的，同時也將槳葉和磁鐵固定在軌道上，使其只能旋轉(zhuǎn)，不能徑向移動和其他位移。

39、并且在磁鐵支架與槳葉的連接桿上套有軸承，用來減小支架與軌道間的摩擦。磁鐵支架的Pro/E零件三視圖如圖4-35所示。圖4-35磁鐵支架三視圖及立體圖通過裝配和整體協(xié)調(diào)確定了磁鐵支架的結(jié)構(gòu)，并利用學(xué)校3D打印機使用ABS材料制作。1磁鐵安裝槽，2磁鐵安裝槽框架，3軸承平臺，4槳葉安裝柱以上就完成了艇外槳葉軌道的制作。整體效果和局部效果如圖4-36所示。圖4-36整體效果圖（左）和局部效果圖（右）1磁鐵，2軌道板，3磁鐵支架，4滾輪，5槳葉，6固定螺絲摘要IABSTRACTII目錄III第一章緒論11.1研究背景11.1.1無軸推進(jìn)器的研究背景11.1.2變距推進(jìn)器的研究背景11.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

40、11.2.1國外研究現(xiàn)狀11.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀21.3本文研究的主要內(nèi)容21.4本章小結(jié)3第二章環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的原理42.1引言42.2環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的背景技術(shù)42.3環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的原理概述42.3環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的發(fā)明目的52.4環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的技術(shù)方案52.5環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的優(yōu)點62.6本章小結(jié)7第三章環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器的設(shè)計方案確定83.1引言83.2設(shè)計方案初定83.2.1結(jié)構(gòu)設(shè)計方案83.2.2運動設(shè)計方案8443動力模塊的整體安裝槳葉軌道安裝在艇體外，環(huán)繞在艇周；旋轉(zhuǎn)支架及電機安裝在艇體內(nèi)。整體效果如圖4-37所示。圖4-37動力模塊整體安裝

41、效果圖4.5艇體的制作過程環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器模型艇體采用亞克力透明塑料管為材料，艇身為圓柱形,由于本次研究主要在于推進(jìn)器的設(shè)計與研究，故首尾并未采用流線型，為方便制作,首尾均采用端蓋進(jìn)行封堵、防水、密封。艇體的主要構(gòu)造如圖4-38所示。圖4-38艇體cad圖1端蓋，2法蘭圈，3壓載水艙孔，4固定螺絲孔，5固定螺母，6艇體管由于現(xiàn)有技術(shù)有限，艇體管是從工廠定制的，外徑120mm,壁厚2mm,長Im。端蓋和法蘭圈是平面結(jié)構(gòu)由亞克力透明板激光雕刻而成。將法連圈用PMMA專用澆水粘到亞克力透明管的兩端；再將4mm螺母粘接雜法蘭圈內(nèi)表面，防止螺母打滑；最后蓋上端蓋，用12顆4mm螺絲固定。制作完成后如

42、圖4-39所不。圖439艇體完成圖4.6艇內(nèi)電氣部分的制作過程艇內(nèi)電氣部分由前壓載水艙控制電路、前旋轉(zhuǎn)支架控制電路、中部燈光及電機控制電路、后旋轉(zhuǎn)支架控制電路、后壓載水艙控制電路組成。其中前后旋轉(zhuǎn)支架電路在4.4.1動力模塊的艇內(nèi)部分已經(jīng)介紹了，包括原理圖（圖4-20）、電路板布線圖（圖4-21）和焊接好的電路板（圖4-22）,其作用是根據(jù)旋轉(zhuǎn)位置改變槳葉的角度，并且接收無線串口的數(shù)據(jù)改變推進(jìn)器運行模式。前后壓載水艙控制模塊主要運行方式如下：無線串口單片機步進(jìn)電機驅(qū)動器步進(jìn)電機活塞艇體的浮沉無線串口選用Zigbee無線串口模塊，其有速度快，接線簡單，傳輸不丟幀等優(yōu)點；步進(jìn)電機驅(qū)動器選用TB65

43、60型號，其有控制簡單，可調(diào)節(jié)功率等優(yōu)點；單片機仍然采用ArduinoNanoV3.0平臺板。電路布置如圖4-40所示。圖4.40壓載水艙電路圖1單片機，2活塞，3無線串口，4步進(jìn)電機，5步進(jìn)電機驅(qū)動器艇體中部是燈光，用來增加美觀度和演示運行狀態(tài)的。由于燈光帶和主軸電機是12V驅(qū)動所以其控制部分使用了繼電器。艇體中部電路如圖4-41所示。圖4-41中部燈光電路1單片機，2燈帶，3繼電器4.7推進(jìn)器程序設(shè)計4.7.1步進(jìn)電機控制程序步進(jìn)電機控制程序的編寫主要更具步進(jìn)電機驅(qū)動板的工作原理進(jìn)行編寫的，其中還要顧忌到無線串口的控制。以下是前壓載水艙的控制程序。intflag;暫存串口接收到的數(shù)據(jù)voi

44、dsetup()(Serial.begin(19200);串口波特率設(shè)定，這里使用傳輸較快的19200HzpinMode(7,OUTPUT);步進(jìn)電機使能端，控制步進(jìn)電機的供電pinMode(8,OUTPUT);控制步進(jìn)電機的正反轉(zhuǎn)digitalWrite(7,HIGH);digitalWrite(8,LOW);analogWrite(9,120);輸出pwm波，控制步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速voidloop()(主循環(huán)程序if(Serial.available()>0)(flag=Serial.read();if(flag=T)前進(jìn)水voidloop()(主循環(huán)程序if(Serial.availa

45、ble()>0)(flag=Serial.read();if(flag=T)前進(jìn)水if(flag=2)前排水(while(1)如果串口接收到數(shù)據(jù)才執(zhí)行將串口讀到的程序暫存判斷狀態(tài)判斷狀態(tài)判斷限位開關(guān)是否閉合如果閉合則結(jié)束排水狀態(tài)判斷限位開關(guān)是否閉合如果閉合則結(jié)束排水狀態(tài)if(analogRead(A7)>1000)break;if(flag=5)break;digitalWrite(7,LOW);digitalWrite(8,HIGH);digitalWrite(7,HIGH);)4.7.2旋轉(zhuǎn)支架控制程序旋轉(zhuǎn)支架控制程序主要原理是判斷旋轉(zhuǎn)的位置和串口的命令來改變舵機的角度。本段程

46、序共設(shè)置了停止、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上浮、下沉、左平移和右平移9個狀態(tài)。以下是前旋轉(zhuǎn)支架控制程序。#include<SoftwareSerial.h>軟件串口頭文件#include<Servo.h>舵機控制頭文件Servodjl;Servodj2;Servodj3;Servodj4;定義了4個舵機SoftwareSerialwireless(3,4);/RX|TX定義了軟件串口的輸出口intgm=400;光敏電阻導(dǎo)通閥值intDl=20;舵機旋轉(zhuǎn)角度1intD2=30;舵機旋轉(zhuǎn)角度2intzl=90-DI,z2=90-D2;intdl=90+Dl,d2=90+D2;

47、intflag=S;暫存串口接收到的數(shù)據(jù)，并定義初始為停止?fàn)顟B(tài)intgml,gm2,gm3,gm4;voidsetup()(djl.attach(5);3,5,6,9,10,ll有PWMdj2.attach(6);dj3.attach(9);dj4.attach(10);定義舵機的輸出口wireless.begin(19200);串口波特率設(shè)定，這里使用傳輸較快的19200Hzdj_all(90);初始化舵機角度為90°voiddjl_angle(inta)微調(diào)舵機角度(intb=a-7;djl.write(b);voiddj2_angle(inta)voiddj3_angle(in

48、ta)voiddj4_angle(inta)voiddj_all(inta)定義所有舵機都轉(zhuǎn)到某一角度djl_angle(a);dj2_angle(a);dj3_angle(a);dj4_angle(a);voiddj_bian(intal,inta2,inta3,inta4)定義所有舵機都轉(zhuǎn)到各自的角度(djl_angle(al);dj2_angle(a2);dj3_angle(a3);dj4_angle(a4);voidjiaodu()從光敏電阻讀取電壓，用來檢測旋轉(zhuǎn)的位置(gml=analogRead(A4);gm2=analogRead(A5);gm3=analogRead(A6);g

49、m4=analogRead(A7);voidloop()主循環(huán)程序(if(wireless.available()>0)如果串口接收到數(shù)據(jù)(flag=wireless.read();將串口數(shù)據(jù)暫存if(flag=S)靜止程序(dj_all(90);if(flag=F)前進(jìn)程序(dj_all(z2);if(flag='B)后退程序dj_all(d2);if(flag=I)左轉(zhuǎn)程序(jiaodu();讀取旋轉(zhuǎn)位置if(gm4>gm)當(dāng)?shù)竭_(dá)位置4或3、4之間時舵機3轉(zhuǎn)到負(fù)30。dj_bian(d2,90,z2,90);舵機1轉(zhuǎn)到正30°,if(gm3>gm)dj_

50、bian(90,z2,90,d2);if(gm2>gm)dj_bian(z2,90,d2,90);if(gml>gm)dj_bian(90,d2,90,z2);if(flag='R')右轉(zhuǎn)程序jiaodu()；if(gm4>gm)dj_bian(z2,90,d2,90);if(gm3>gm)dj_bian(90,d2,90,z2);if(gm2>gm)dj_bian(d2,90,z2,90);if(gml>gm)dj_bian(90,z2,90,d2);if(flag=T)左平移程序if(flag=Y)右平移程序if(flag=U)上浮程序(

51、jiaodu();讀取旋轉(zhuǎn)位置信息if(gm4>gm)當(dāng)?shù)竭_(dá)位置4或3、4之間時dj_bian(90,180,90,90);舵機2旋轉(zhuǎn)到180°if(gm3>gm)dj_bian(180,90,90,90);if(gm2>gm)dj_bian(90,90,90,180);if(gml>gm)dj_bian(90,90,180,90);if(flag='d')下沉程序4.7.3中部燈光及電機控制程序#include<MsTimer2.h>定時器頭文件intflag;串口讀取數(shù)據(jù)暫存voidfront()推進(jìn)器前進(jìn)時燈光閃爍狀態(tài)(sta

52、ticbooleana=HIGH;digitalWrite(3,a);digitalWrite(4,a);digitalWrite(5,a);digitalWrite(6,a);a=!a;voidright()voidup()voiddown()voidsetup()Serial.begin(19200);設(shè)置串口波特率為19200Hz,開啟串口pinMode(3,OUTPUT);/左pinMode(4,OUTPUT);/右pinMode(5,OUTPUT);/±pinMode(6,OUTPUT);/下定義輸出口控制四個方位的燈帶pinMode(7,OUTPUT);電機pinMode

53、(8,OUTPUT);電機定義輸出口控制兩個主軸電機digitalWrite(3,LOW);digitalWrite(4,LOW);digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,LOW);digitalWrite(7,LOW);digitalWrite(8,LOW);初始化輸出口,使剛開始的是時候電機不轉(zhuǎn)voidloop()主循環(huán)程序(if(Serial.available()>0)如果串口接收到數(shù)據(jù)flag=Serial.read();就將接收到的數(shù)據(jù)暫存if(flag=8)關(guān)閉電機判斷接收到的數(shù)據(jù)MsTimer2:stop();digitalWrite(3,L

54、OW);digitalWrite(4,LOW);digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,LOW);digitalWrite(7,LOW);digitalWrite(8,LOW);if(flag=s')打開電機(if(flag=S)停止運動(if(flag='F')推進(jìn)器前進(jìn)MsTimer2:stop();MsTimer2:set(800,front);設(shè)置中斷，使燈帶800毫秒閃爍一次MsTimer2:start();中斷開始if(flag=B)(MsTimer2:stop();MsTimer2:set(400,front);設(shè)置中斷，使燈

55、帶400毫秒閃爍一次MsTimer2:start();中斷開始if(flag=L')左轉(zhuǎn)(MsTimer2:stop();digitalWrite(4,LOW);digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,LOW);3.3基于Fluent軟件的流體仿真83.3.1仿真前數(shù)據(jù)收集83.3.2 Gambit模型繪制和網(wǎng)格劃分93.3.3 Fluent數(shù)值模擬103.3.4仿真結(jié)果數(shù)據(jù)處理113.4結(jié)構(gòu)設(shè)計113.4.1初步結(jié)構(gòu)設(shè)計113.4.2結(jié)構(gòu)設(shè)計的確定123.5結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性計算123.6本章小結(jié)13第四章環(huán)繞式變距無軸推進(jìn)器模型的試驗準(zhǔn)備144.1引言144.2模型制作材料的選擇及確定144.2.1模型制作材料的選擇144.2.2模型制作材料的確定174.3壓載水艙模塊的制作