伺服控制中的震動問題

1、直流伺服電機的速度和位置控制原理是什么？ 運動伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。1、首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”，然后就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較，兩者的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)，然后輸出給電機，“電流環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流?！半娏鳝h(huán)的反饋”不是編碼器的反饋，而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。 2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出或者位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較，兩者的差值

2、在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后的輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋值再經(jīng)過“速度運算器”得到的。 3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器計算，算出的數(shù)值再經(jīng)過位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出，該輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。編碼器安裝于伺服電機尾部，它和電流環(huán)沒有任何聯(lián)系，它采樣來自于電機的轉(zhuǎn)動而不是電機電

3、流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋都沒有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅(qū)動器內(nèi)部形成的，即使沒有電機，只要在每相上安裝模擬負(fù)載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。     PID各自對差值調(diào)節(jié)對系統(tǒng)的影響：1、單獨的P（比例）就是將差值進(jìn)行成比例的運算，它的顯著特點就是有差調(diào)節(jié)。有差的含義就是調(diào)節(jié)過程結(jié)束后，被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之間一定有殘差。增加比例將會有效的減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。電機伺服系統(tǒng)離不開對轉(zhuǎn)子位置（或磁場）的檢測和初始定位。只有檢測到初始轉(zhuǎn)子實際位置后，控制系統(tǒng)才能正常工作。如果不能精確計算出初始轉(zhuǎn)子

4、的位置，電機的起動轉(zhuǎn)矩減弱，出現(xiàn)很大震動，且電機有暫時反向旋轉(zhuǎn)的可能。準(zhǔn)確可靠的轉(zhuǎn)子初始位置檢測裝置（如旋轉(zhuǎn)編碼器）是伺服系統(tǒng)正常啟動的必要條件。系統(tǒng)第一次上電時，若檢測到起動命令，首先檢測U、V、W的電平狀態(tài)，判斷轉(zhuǎn)子位于哪一區(qū)間，查表可獲得轉(zhuǎn)子磁極的位置，根據(jù)U，V，W 相的電平高低的組合就可知道轉(zhuǎn)子的區(qū)間范圍。0-60° 60°-120° 120°-180° 180°-240° 240°-320° 320°-360°U 1 1 1 0 0 0-V 0 0 1 1 1 0-W 1

5、0 0 0 1 1可以利用定時器/計數(shù)器配合光電編碼器的輸出脈沖信號來測量電機的轉(zhuǎn)速。具體的測速方法有M法、T法和M/T法3種。M/T法的計數(shù)值M1和M2,都隨著轉(zhuǎn)速的變化而變化，高速時，相當(dāng)于M法測速，低速時，M2=1，自動進(jìn)入T法測速，因此M/T法的適用范圍大于前兩種，是目前應(yīng)用廣泛的一種測速方法。工作中，在固定的T時間內(nèi)對光電編碼器的脈沖計數(shù)，在第一個光電編碼器上升沿定時器開始定時，同時開始記錄光電編碼器和時鐘脈沖數(shù)，定時器定時T時間到，對光電編碼器的脈沖停止計數(shù)，而在下一個光電編碼器的上升沿到來時刻，時鐘脈沖才停止記錄。采用M/T法既具有M法測速的高速優(yōu)點，又具有T法測速的低速的優(yōu)點。

6、伺服電機中的剛度參數(shù)和速度環(huán)閉環(huán)？怎么互相影響的，本質(zhì)關(guān)系是什么？對于多數(shù)伺服而言，剛度往往是多個閉環(huán)參數(shù)配合電機/系統(tǒng)特性的綜合作用結(jié)果，與閉環(huán)增益、內(nèi)部指令濾波時間常數(shù)等有著直接聯(lián)系。也有些伺服系統(tǒng)將剛度抽象出來，作為系統(tǒng)調(diào)整的目標(biāo)參數(shù)，比如kollmogen的某些伺服型號，既有傳統(tǒng)的PID參數(shù)設(shè)置模式，也有剛度、頻響等設(shè)置模式。它是一個自動調(diào)整后系統(tǒng)自動提供出的一個值，但人為也可以改動。關(guān)鍵是它自動調(diào)整后，它會提供一個速度閉環(huán)的帶寬。另，既然剛度是自動調(diào)整后系統(tǒng)自動提供出的一個值，人為也可以改動，那么該廠家的伺服算法模型應(yīng)該不是傳統(tǒng)的PID，至少也是經(jīng)過轉(zhuǎn)化的，否則沒有直接的可供用戶改動

7、的剛度參數(shù)。Parker Compax3控制器就采用了剛度、阻尼作為調(diào)整量，其中剛度、阻尼的具體公式與P、I甚至負(fù)載慣量比、電機常數(shù)有關(guān)。之所以這樣讓客戶直接調(diào)整剛度、阻尼，估計是基于其物理意義比P、I、D明確的因素。伺服電機的大慣量、中慣量、小慣量是什么意思？伺服電機的大慣量、中慣量、小慣量就是慣性的大、中、小，各有各的用途，小慣量的高速往復(fù)性好，大慣量的本身慣量大，機床上用好點。伺服電機需要慣量匹配，日系列10倍與電機慣量左右(不同品牌有差異)，歐系的20左右。一般來說歐系的慣量都小，因為他們電機做的是細(xì)長的。我選的一款伺服電機的功率，扭矩，慣量都比額定負(fù)載的大1倍多左右，這時用PLC來控

8、制伺服實現(xiàn)定位控制，對定位精度，響應(yīng)速度有什么影響？可以用，就是有點浪費，但是如果負(fù)載慣量比電機慣量大的話則不能大太多，根據(jù)系統(tǒng)大小區(qū)別對待。伺服的慣量大于負(fù)載的，當(dāng)然沒有什么問題，這樣定位精度才高，響應(yīng)才快。伺服電機的剛性有什么作用？伺服電機剛性過大，剛性不足，慣量過大，慣量不足，具體表現(xiàn)是怎樣的？還有就是位置回路增益，速度回路增益，速度回路積分常數(shù) 是什么意思？分別對剛性調(diào)節(jié)起什么作用？機械學(xué)上一般叫剛度，而非剛性，是指單位形變下所能承載的力。剛度好，意即以某精度動作時，負(fù)荷能力大并且同樣穩(wěn)定。也可以理解為伺服電機抵抗（克服）負(fù)載慣性的能力，剛性越高負(fù)載越穩(wěn)定，但是這和負(fù)載與電機之間的連接

9、方式有關(guān)。剛性類似于調(diào)大增益，調(diào)大可以增快響應(yīng)，但伺服里邊設(shè)置的速度環(huán)積分又是可以單獨調(diào)整的，和剛性沒有直接關(guān)聯(lián)。伺服剛性應(yīng)與設(shè)備整體剛度相匹配。比如工作臺上沒有加工件，此時伺服的加速階躍響應(yīng)曲線上升沿很陡；當(dāng)加上滿負(fù)荷后，階躍響應(yīng)曲線仍然很陡并接近空載的曲線，說明伺服的剛度調(diào)整的很好；如果滿負(fù)荷時曲線斜率變小變緩，甚至不能滿足工藝要求，說明伺服剛性差，可能是參數(shù)設(shè)置要調(diào)整，也可能是選型設(shè)計有問題。在力學(xué)中，有“剛度”和“柔度”兩個物理量與他們對應(yīng)，剛度是指物體發(fā)生單位形變時所需的力的大??；柔度則指物體在單位力下所發(fā)生的形變大??；電機剛性就是電機軸抵抗外界力矩干擾的能力，也就是通常所講的過載能

10、力。伺服系統(tǒng)的位置環(huán)剛性分為動剛度和靜剛度：靜剛度指靜力矩條件下，負(fù)載力與伺服系統(tǒng)被動產(chǎn)生的角位移的比值；動剛度指在指定頻率的交變負(fù)載條件下，交變負(fù)載力矩幅值與伺服系統(tǒng)被動產(chǎn)生的交變角位移幅值的比，一般動剛度低于靜剛度。剛性的調(diào)整可以在伺服控制器里進(jìn)行調(diào)節(jié)，現(xiàn)場遇到的問題：電機負(fù)載一個垂直方向的力，當(dāng)電機停下來后電機的扭矩會一直不停的糾正，導(dǎo)致電機在靜態(tài)下會產(chǎn)生振動，后通過修改電機靜態(tài)剛性后OK。伺服電機的機械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)，原則上剛性越高其響應(yīng)速度也越高，但是調(diào)高了很容易產(chǎn)生機械共振，所以一般伺服放大器參數(shù)里都有手動調(diào)整響應(yīng)頻率的選項，要根據(jù)機械的共振點來調(diào)整，一般在105HZ左右就

11、可以了。剛性過大的時候，會出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。一般來說，當(dāng)把剛性參數(shù)慢慢加大的時候，會出現(xiàn)異響，這個時候就已經(jīng)大了。其實就是軸的速度環(huán)定位能力太強，導(dǎo)致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機震蕩。剛性弱（不足或低）則相反，伺服電機響應(yīng)變慢，反應(yīng)遲緩滯后，丟步嚴(yán)重（就是會移位），跑起來有飄的感覺，跑的不平穩(wěn)，共振頻率低，容易產(chǎn)生大的電機震動，這是因為無力讓電機停下，導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。剛性低的話好比是將伺服電機的聯(lián)軸器改成扭轉(zhuǎn)彈簧然后再輸出，結(jié)果就是：伺

12、服已經(jīng)轉(zhuǎn)到位了，但是由于負(fù)載作用，彈簧的變形使得輸出端未達(dá)到伺服轉(zhuǎn)動的角度，總是遲鈍一點才來到，感覺就是明明已經(jīng)給了指令它還不走，明明指令停了還要多走一段，但是不等于定位不準(zhǔn)，如果軸與軸參數(shù)相當(dāng)恰當(dāng)，不會影響幾何精度，有時可能還會高于高剛度。伺服電機剛性參數(shù)的高低取決于機床的性質(zhì)以及加工工藝。機床病態(tài)情況下剛性低會出現(xiàn)各種破壞加工精度的情況，比如加工園成了橢圓的，銳角變成了鈍角等等。剛性低不一定是壞事。另外伺服電機剛性降低是退磁了，維修是無法解決的。速度環(huán)是用來控制電機轉(zhuǎn)速的，位置環(huán)是用來控制伺服電機的位置的，都是一種控制算法。有關(guān)電機轉(zhuǎn)子的問題：剛性轉(zhuǎn)子、柔性轉(zhuǎn)子以及它們各自的特點？根據(jù)轉(zhuǎn)子

13、動力學(xué)，從平衡的觀點出發(fā)，轉(zhuǎn)子可分為剛性轉(zhuǎn)子和（柔）撓性轉(zhuǎn)子。剛性轉(zhuǎn)子的定義有多種，一般來說，凡是工作轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)低于轉(zhuǎn)子的一階彎曲臨界轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)子視為剛性轉(zhuǎn)子；而把工作轉(zhuǎn)速接近或超過轉(zhuǎn)子的一階彎曲臨界轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)子視為撓性轉(zhuǎn)子。通俗的說，剛性轉(zhuǎn)子通常是指工作時轉(zhuǎn)子的彎曲變形很小，可以忽略不計的轉(zhuǎn)子，如規(guī)定轉(zhuǎn)子的變形占轉(zhuǎn)子與支承總變形的10%以下的轉(zhuǎn)子稱剛性轉(zhuǎn)子。另一種更確切的定義為：工作轉(zhuǎn)速在彎曲型臨界轉(zhuǎn)速（嚴(yán)格說在80%臨界轉(zhuǎn)速）以下的轉(zhuǎn)子為剛性轉(zhuǎn)子。在國際標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會（ISO）“平衡術(shù)語國際標(biāo)準(zhǔn)”中，從平衡的角度定義剛性轉(zhuǎn)子是：可以在一個或任意選定的兩個校正平面上，以低于轉(zhuǎn)子工作轉(zhuǎn)速的任意轉(zhuǎn)速進(jìn)行平衡

14、校正，且校正之后，在最高工作轉(zhuǎn)速及低于工作轉(zhuǎn)速的任意轉(zhuǎn)速和接近實際的工作條件下（即在零至工作轉(zhuǎn)速整個轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)），其不平衡量均不明顯地超過所規(guī)定的平衡要求"的轉(zhuǎn)子（即其不平衡量不會大大超過平衡公差）。而除此之外的轉(zhuǎn)子都?xì)w為撓性轉(zhuǎn)子。通常我們所說的剛性轉(zhuǎn)子是指剛度相當(dāng)大，轉(zhuǎn)子在不平衡離心慣性力的作用下所產(chǎn)生的動撓度很小，以致在轉(zhuǎn)子工作和平衡的過程中可以忽略不計。撓性轉(zhuǎn)子由于在運轉(zhuǎn)及平衡時將產(chǎn)生撓曲變形，其情況要復(fù)雜得多飼服電機轉(zhuǎn)動慣量與剛性的問題設(shè)備上用了兩套富士的400W的飼服電機，現(xiàn)在有一臺一上電就會感覺到輕微的震動，感覺好象是沒有定好位。如果用手去觸摸一下，或者給電機軸一點旋轉(zhuǎn)力

15、它就會正常，不再發(fā)出那種輕微震動的聲音。詢問廠家技術(shù)人員，他們說是由于把剛性設(shè)置的太高，可是降低剛性以后仍然出現(xiàn)這種問題。而另一套同樣的電機卻沒有這樣的問題。而且出問題的電機反而是負(fù)載比較小的一套。而且空載的時候也出現(xiàn)這樣的問題，感覺和剛性設(shè)置沒什么關(guān)系吧？，飼服電機的剛性和轉(zhuǎn)動慣量設(shè)置對電機到底有什么影響？技術(shù)人員的回答屬于“標(biāo)準(zhǔn)答案”，聽到這樣的現(xiàn)象，肯定是這樣的答案。不過，空載也出問題，有點不對勁，應(yīng)該不只是剛性的問題。不能肯定是否和剛性無關(guān)，一般來說，即使有點別的問題，把剛性降低也可以減輕這種震動的。比如把剛性降到最小值，它應(yīng)該就不會震了。另外負(fù)載小的話也可能是由于阻尼小，而阻尼小當(dāng)然

16、更容易震蕩。Fanuc 伺服電機剛性值在那里調(diào)整？當(dāng)數(shù)字伺服剛性設(shè)定不合適時，伺服系統(tǒng)的動態(tài)性能將變差，嚴(yán)重時甚至?xí)瓜到y(tǒng)產(chǎn)生振蕩與超調(diào)，這時必須進(jìn)行參數(shù)的調(diào)整。停止時發(fā)生振蕩。伺服系統(tǒng)停止時可能發(fā)生的振蕩有高頻振蕩與低頻振蕩兩種，對于停止時的振蕩，調(diào)整步驟：高頻振蕩 : 1降低速度環(huán)比例增益(PK2V) 8*44 1856 2044 2降低負(fù)載慣量比 8*21 1875 2021 3使用250µs加速功能 8*66 1894 2066 4使用N脈沖抑制功能 8*03 1808 2003 低頻振蕩 : 5提高負(fù)載慣量比 8*21 1875 2021 6降低速度環(huán)積分增益(PKlV)

17、8*43 1855 2043 7提高速度環(huán)比例增益(PK2V) 8*44 1856 2044數(shù)控銑床，打開電源和系統(tǒng)，伺服電機嗡嗡響，響幾分鐘之后伺服電機會發(fā)熱，調(diào)小剛性后不響了，但銑出來的圓不像圓，該怎樣調(diào)？應(yīng)該是幾臺驅(qū)動器設(shè)置的增益不同，造成電機在不同的轉(zhuǎn)速下自激。可以把待測的驅(qū)動器與參考驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置成一致再試一下。慣量比看了嗎？增益是一方面，但也不要忽略了慣量。伺服驅(qū)動器，通過調(diào)節(jié)三環(huán)PID控制伺服電機，噪音比較大，但電機并沒有震動，載波頻率是10KHZ，電流采樣速度是0.1us一次。噪音的原因：因為沒有做輸入脈沖濾波，所以才有那個噪音。電機啟動不起來而且噪聲大振動大是什么原因1、

18、脫開載荷2、 用手盤動，確認(rèn)靈活、無異常3、 空載啟動實驗4、 檢查負(fù)載情況先看看是不是動平衡出了問題，這是電流聲音，其次看電機軸承，最后是驅(qū)動器參數(shù)，多數(shù)是軸承松懈或壞。電動機運行有異常噪音的原因及處理：1、當(dāng)定子與轉(zhuǎn)子相擦?xí)r，會產(chǎn)生刺耳的“嚓嚓”碰擦聲，這多是軸承有故障引起的。應(yīng)檢查軸承，損壞者更新。如果軸承未壞，而發(fā)現(xiàn)軸承走內(nèi)圈或外圈，可鑲套或更換軸承與端蓋。2、電動機缺相運行，吼聲特別大?？蓴嚯娫俸祥l，看是否能再正常起動，如果不能起動，可能有一相熔絲斷路。開關(guān)及接觸器觸頭一相未接通也會發(fā)生缺相。 3、軸承嚴(yán)重缺油時，從軸承室能聽到“咝咝”聲。應(yīng)清洗軸承，加新油。 4、風(fēng)葉碰殼或有雜物，

19、發(fā)出撞擊聲。應(yīng)校正風(fēng)葉，清除風(fēng)葉周圍的雜物。 5、籠型轉(zhuǎn)子導(dǎo)條斷裂或繞線轉(zhuǎn)子繞組接頭斷開時，有時高時低的“嗡嗡”聲，轉(zhuǎn)速也變慢，電流增大，應(yīng)檢查處理。另外有些電動機轉(zhuǎn)子和定子的長度配合不好，如定子長度比轉(zhuǎn)子長度長得太多，或端蓋軸承孔磨損過大，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生軸向竄動，也會產(chǎn)生“嗡嗡”的聲音。 6、定子繞組首末端接線錯誤，有低沉的吼聲，轉(zhuǎn)速也下降，應(yīng)檢查叫正。電機噪聲很大，是什么原因？如何處理？原因1：電機內(nèi)軸承間隙大 處理：更換軸承。原因2：轉(zhuǎn)子掃堂 處理：重新修理定子、轉(zhuǎn)子。原因3：磁鋼松動 處理方法：重新粘結(jié)磁鋼。原因4：電機機體偏轉(zhuǎn) 處理：重新調(diào)整機體。原因5：電機轉(zhuǎn)向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸

20、不平、換向片松動 。處理：清洗換向器或焊牢換向片。原因6：碳刷松動、碳刷架不正 處理：調(diào)整。電機有噪聲大，什么原因？怎么解決？依據(jù)電機噪聲發(fā)生的分歧方法,大致可把其噪聲分為三大類:電磁噪聲；機械噪聲；空氣動力噪聲。電磁噪聲首要是由氣隙磁場效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。它經(jīng)過磁軛向別傳播，使定子鐵芯發(fā)生振動變形。其次是氣隙磁場的切向重量，它與電磁轉(zhuǎn)矩相反，使鐵芯齒部分變形振動。當(dāng)徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時，就會惹起共振，使振動與噪聲大大加強，甚至危及電機的使用壽命。根據(jù)電磁噪聲的成因，我們可采用下列辦法降低電磁噪聲。盡量采用正弦繞組，削減諧波成份；選擇恰當(dāng)?shù)臍庀洞琶?，不該太高，但過低

21、又會影響資料的應(yīng)用率；選擇適宜的槽共同，防止呈現(xiàn)低次力波；采用轉(zhuǎn)子斜槽，斜一個定子槽距；定、轉(zhuǎn)子磁路對稱平均，迭壓嚴(yán)密；定、轉(zhuǎn)子加工與裝配，應(yīng)留意它們的圓度與同軸度；留意避開它們的共振頻率。新買的電，就是電機很減速機連在一起的那種 SEW的，主要是靠 PLC和變頻器控制，使用的轉(zhuǎn)速很低，大約在25赫茲左右，感覺噪音很大，機械上的主動鏈輪和被動鏈輪的角度沒有問題，電機底座固定的也很牢固，散熱風(fēng)扇和防護(hù)罩沒有刮擦，爆閘也是松開的，但是一運轉(zhuǎn)起來噪音非常的大 就好像小區(qū)里面變壓器發(fā)出的聲音 那就是變頻器驅(qū)動電機所特有的電磁噪音（吱吱的），沒有辦法消除掉，但可以減少一點，就是修改變頻器參數(shù)：把那個載波

22、頻率加大一點，噪音就會小一點的。但是加大變頻器的載波頻率，會導(dǎo)致變頻器發(fā)熱。25赫茲左右低頻原本很煩人，刮擦一般音頻較高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金屬板聲音會比較大，負(fù)載大聲音會更大，用螺絲刀頂住耳朵仔細(xì)聽聽音源來自什么地方，要是安裝沒有什么問題，電機聲音大往往是軸承不良，新的應(yīng)該不至于，可能原本就是這樣的，運行正常就行。另外就是控制問題。伺服電機運轉(zhuǎn)時有異響和發(fā)熱是什么原因異響是電機的負(fù)載過重，電機的轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩，而電機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩。發(fā)熱就是電機的電流過大（一般發(fā)熱很正常），若是很燙，或者堵轉(zhuǎn)時間過長很容易燒毀電機（電機退磁）。直白說就是小馬拉大車很費力，為了拉

23、動小馬就更加的費勁拉車，所以會發(fā)熱（增加電流），拉車很費勁（異響）。異響是因為伺服電機軸承壞了，發(fā)熱是電流大，實質(zhì)是伺服電機為了克服電機軸震動而產(chǎn)生的異常大電流，估計電機壞了，需盡快處理，不然故障會擴大。西門子伺服電機會嗡嗡響是什么問題？伺服電機出現(xiàn)這種問題有多種原因，一是伺服電機編碼器零位不準(zhǔn)，也就是編碼器零位漂移，二是驅(qū)動器剛性不足或參數(shù)有問題，三是伺服電機動力線接的可能有問題呀，伺服電機的動力線是不能搞錯的，可調(diào)換幾次看看。四是編碼器安裝問題或編碼器自身有問題，需要認(rèn)真檢查，有同樣的伺服電機和驅(qū)動器最好相互調(diào)換一下試試看。伺服電機有問題，最好找專業(yè)人士檢修。系統(tǒng)與驅(qū)動器故障，電機本身故障

24、；驅(qū)動器與實際進(jìn)給系統(tǒng)的匹配未達(dá)到最佳值而引起的，通常只要通過驅(qū)動器的速度環(huán)增益與積分時間的調(diào)節(jié)即可進(jìn)行消除，具體方法為：1)根據(jù)驅(qū)動模塊及電動機規(guī)格，對驅(qū)動器的調(diào)節(jié)器板的S2進(jìn)行正確的電流調(diào)節(jié)器設(shè)定。2)將速度調(diào)節(jié)器的積分時間Tn調(diào)節(jié)電位器(在驅(qū)動器正面)，逆時針調(diào)至極限(Tn39ms)。3)將速度調(diào)節(jié)器的比例Kp調(diào)節(jié)電位器(在驅(qū)動器正面)，調(diào)整至中間位置(Kp710)。4)在以上調(diào)整后，即可以消除伺服電動機的尖叫聲，但此時動態(tài)特性較差，還須進(jìn)行下一步調(diào)整。5)順時針慢慢旋轉(zhuǎn)積分時間Tn調(diào)節(jié)電位器，減小積分時間，直到電動機出現(xiàn)振蕩聲。6)逆時針稍稍旋轉(zhuǎn)積分時間Tn調(diào)節(jié)電位器，使電動機振蕩聲恰

25、好消除。7)保留以上位置，并作好記錄。本機床經(jīng)以上調(diào)整后，尖叫聲即消除，機床恢復(fù)正常工作。電機掃堂是什么原因？電機掃堂就是電機的轉(zhuǎn)子與定子繞組里的硅鋼片發(fā)生摩擦，一般是軸承壞了，還有可能是軸承走外緣，端蓋的軸承位置松動。也有可能是轉(zhuǎn)子走內(nèi)緣，轉(zhuǎn)子上的軸承位置壞了。最小的一種可能是轉(zhuǎn)子彎曲造成的。軸承磨損或者是軸承座松動會造成的轉(zhuǎn)子偏心。電機軸上支承圈磨損嚴(yán)重、轉(zhuǎn)子鐵心位移，或因其他原因使定子鐵心位移，造成電機錐形轉(zhuǎn)子與定子間隙太小發(fā)生掃膛。電機嚴(yán)禁“掃膛”，當(dāng)發(fā)生掃膛后，應(yīng)拆下支承圈進(jìn)行更換，調(diào)整定子轉(zhuǎn)子錐面之間的間隙使之均勻，或送修。錐形電機制動原理錐形電機屬于特種電機，又名自制動異步電動機

26、。結(jié)構(gòu)形式有旁磁式，杠桿式，錐形轉(zhuǎn)子式三種，我只說最后一種的制動原理吧。錐形轉(zhuǎn)子電動機定子內(nèi)腔和轉(zhuǎn)子外形都成錐形，其錐形制動環(huán)鑲嵌于風(fēng)扇制動輪上，靜制動環(huán)鑲在后端蓋上，定子通電后，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，同時產(chǎn)生軸向磁拉力，使轉(zhuǎn)子軸向移動并壓縮彈簧，使風(fēng)扇制動輪上的錐形環(huán)與靜制動環(huán)離開，轉(zhuǎn)子開始轉(zhuǎn)動，定子斷電后，軸向磁拉力消失，轉(zhuǎn)子在彈簧的作用下，連同風(fēng)扇制動輪一起復(fù)位，使動靜制動環(huán)接觸，產(chǎn)生摩擦力矩，迫使電動機立即停轉(zhuǎn)。一般此種電動機沒有單相的。交流伺服電機在運行中會出現(xiàn)抖動的現(xiàn)象，問題需怎樣解決？E-1E：指檢查不到遙控套準(zhǔn)的實際值。 E-2E：指不能傳送正常值。 E-3E：指不能檢查當(dāng)前所選單元的

27、狀態(tài)。 E-4E：指伺服電機當(dāng)前的運行狀態(tài)不能被確認(rèn)。 E-5E：指伺服電機位置電位計不在調(diào)整的范圍內(nèi)。 抖動是不正常的吧，可能是由于導(dǎo)軌不順暢，或者電源不足。伺服控制器一般使用中，都是調(diào)節(jié)哪些參數(shù)的。不同品牌使用的參數(shù)和參數(shù)定義都有所不同。以下以安川伺服調(diào)試做一總結(jié)。1、 安川伺服在低剛性（14）負(fù)載應(yīng)用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在12（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進(jìn)行自動調(diào)諧，必須使伺服放大器置于非自動調(diào)諧狀態(tài)；2、 慣量比的范圍在4501600之間（具體視負(fù)載而定）3、 此時的剛性在13之間，甚至可以設(shè)置到4；但是有時也有可能在1以下。4、 剛性：電機轉(zhuǎn)子抵抗

28、負(fù)載慣性的能力，也就是電機轉(zhuǎn)子的自鎖能力，剛性越低，電機轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發(fā)生負(fù)載在到達(dá)指定位置后來回晃動。剛性和慣量比配合使用，如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機發(fā)出高頻刺耳的聲響，這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負(fù)載的情況下。5、 發(fā)生定位到位后越程，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負(fù)載時有此可能，。6、低剛性負(fù)載增益的調(diào)節(jié)：A、將慣量比設(shè)置為600；B、將Pn110設(shè)置為0012；不進(jìn)行自動調(diào)諧C、將Pn100和Pn102設(shè)置為最??；D、將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參

29、數(shù)E、然后進(jìn)行JOG運行，速度從100500；F、進(jìn)入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；G、將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；H、并且會自動設(shè)定剛性，通常此時會被設(shè)定為1；I、 然后將SVON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進(jìn)行JOG運行，并且觀察是否電機產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動慣量比；重新設(shè)定剛性；注意此時剛性應(yīng)該是1甚至1以下；J、在剛性設(shè)定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當(dāng)減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設(shè)定值；K、在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進(jìn)入定位控制調(diào)試；L、首先將定位的速度減少至

30、200rpm以內(nèi)進(jìn)行調(diào)試M、并且在調(diào)試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；N、如果調(diào)試中發(fā)生到達(dá)位置后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時適當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至最佳定位狀態(tài)；O、再將速度以100180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是否有振動現(xiàn)象，如果發(fā)生負(fù)載低頻振蕩，則適當(dāng)減少Pn102的設(shè)定值，如果電機發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當(dāng)減少Pn100的設(shè)定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；P、說明：Pn100 速度環(huán)增益 Pn101 速度環(huán)積分時間常數(shù) Pn102 位置環(huán)增益 Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距時間常數(shù)7、在定位控制中，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠減少機械損傷，

31、因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到最高速的時間）。8、電機每圈進(jìn)給量的計算：A、電機直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節(jié)距B、電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節(jié)距×減速比（電機側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）C、電機減速機通過齒輪和齒條連接： 齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比D、電機減速機通過滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑××減速比E、電機減速機通過齒輪和鏈條連接： 鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比F、電機減速機通過同步輪和同步帶連

32、接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比； 共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側(cè)的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。9、負(fù)荷慣量：A、電機軸側(cè)的慣量需要在電機本身慣量的510倍內(nèi)使用，如果電機軸側(cè)的慣量超過電機本身慣量很大，那么電機需要輸出很大的轉(zhuǎn)距，加減速過程時間變長，響應(yīng)變慢；B、電機如果通過減速機和負(fù)載相連，如果減速比為1/n ，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側(cè)慣量的（1/n）2C、慣量比：mJl /Jm 負(fù)載換算到電機軸側(cè)的慣量比電機慣量；D、Jl <（510）JmE

33、、當(dāng)負(fù)載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算 Kv40/（m1） 7<=Kp<=（Kv/3）10、一般調(diào)整（非低剛性負(fù)載）A、一般采用自動調(diào)諧方式（可以選擇常時調(diào)諧或上電調(diào)諧）B、如果采用手動調(diào)諧，可以在設(shè)置為不自動調(diào)諧后按照以下的步驟C、將剛性設(shè)定為1，然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機開始發(fā)生振蕩，此時記錄開始振蕩的增益值，然后取5080作為使用值（具體視負(fù)載機械機構(gòu)的剛性而論）D、位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負(fù)載時，一旦在停止時發(fā)生負(fù)載振動（負(fù)脈沖不能消除，偏差計數(shù)器不能清零）時，必須減少位

34、置環(huán)增益；E、在減速、低速電機運行不勻時，將速度環(huán)積分時間慢慢變小，知道電機開始振動，此時記錄開始振動的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上5001000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。F、伺服ON時電機出現(xiàn)目視可見的低頻（46/S）左右方向振動時（此時慣量此設(shè)定值很大），將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右，并且按照C中所述進(jìn)行重新調(diào)整；11、調(diào)整參數(shù)的含義和使用：A、位置環(huán)增益： 決定偏差計數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大，滯留脈沖數(shù)量越小，停止時的調(diào)整時間越短，響應(yīng)越快，可以進(jìn)行快速定位，但是當(dāng)設(shè)定過大時，偏差計數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖，停止時會有振動的感覺； 慣量比較大時，只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益，否則會產(chǎn)生振

35、動；B、位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系：ef / Kp 其中e是滯留脈沖數(shù)量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環(huán)增益； 由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數(shù)量越多，高速運行時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使偏差計數(shù)器產(chǎn)生負(fù)脈沖數(shù)，有振動；C、速度環(huán)增益： 當(dāng)慣量比變大時，控制系統(tǒng)的速度響應(yīng)會下降，變得不穩(wěn)定。一般會將速度環(huán)增益加大，但是當(dāng)速度環(huán)增益過大時，在運行或停止時產(chǎn)生振動（電機發(fā)出異響），此時，必須將速度環(huán)增益設(shè)定在振動值的5080。D、速度積分時間常數(shù)： 提高速度響應(yīng)使用；提高速度積分時間常數(shù)可以減少加減速時的超調(diào)；減少速度積分時間常數(shù)可以改善旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。伺服電機抖動伺服電機為珠海運控

36、的，當(dāng)上方連桿沒裝上時，一切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機就自己左右搖擺，參數(shù)設(shè)置半天也沒整好。注：未接有減速器這個現(xiàn)象說明兩個問題：1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于電機本身慣量2、兩部分連接的剛度較低，使負(fù)載產(chǎn)生了諧振在這種情況下，系統(tǒng)只能調(diào)的很軟，也就是剛性要調(diào)低，反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分，同時降低位置環(huán)增益。如要解決也需針對這兩個問題下手1、推薦增加一個減速機，這樣負(fù)載折算到電機的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負(fù)載/電機慣量比小于5:12、負(fù)載與減速機的連接要牢固，增加剛度。以上兩個措施要同時使用才好，如果負(fù)載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下，即使電機不震動了，快速啟停時負(fù)載也會震

37、動。怎樣解決伺服電機在定位點突然停止引起負(fù)載的抖動問題呢？可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做突然停止引起負(fù)載的抖動是轉(zhuǎn)動慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點之前給一段時間逐漸減速。這個要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現(xiàn)場調(diào)試；PLC發(fā)脈沖。用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機，當(dāng)沒有發(fā)送脈沖時，有時電機有微小的抖動。伺服參數(shù)要調(diào)整好，主要是：慣量大小，剛性，有的還需要調(diào)整位置比例，積分，微分用程序步進(jìn)電機速啟動時，會有抖動聲無法啟動，用伺服電機能解決這種問題？跟程序關(guān)系不大，應(yīng)是電機轉(zhuǎn)動慣量不夠?qū)е?，建議換大點的步進(jìn)或者伺服，伺服可以過載。伺服電機快速有

38、抖動什么原因1、伺服配線： a使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損； b檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近； c檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。 2、伺服參數(shù)： a伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)； b確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值； c電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置； d伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。 3、機械系統(tǒng)： a連接電機軸和設(shè)備系統(tǒng)的

39、聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊； b滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常； c確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。引起伺服電機振動的原因是什么？伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補償板和放大板故障）、負(fù)載慣量（導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問題）、電氣（制動沒打開，速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn)）有關(guān)。電機不轉(zhuǎn)時很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益

40、放大，速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機來回抖動。降低積分增益會使機床響應(yīng)遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機速度反饋信號乘以加速度反饋增益（pa.2066)對轉(zhuǎn)矩命令進(jìn)行補償實現(xiàn)對速度環(huán)振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks，F(xiàn)為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks，Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動。 先檢查下制動是否打開。在FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來消除由于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)引起的振動： pa.2021(負(fù)載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反饋增益）伺服

41、電機叫，而且圍繞一點來回震蕩是怎么回事？最近碰到過此類的問題，控制卡控制伺服，仔細(xì)觀察X軸絲杠在來回的作圓周運動，不是很明白應(yīng)該調(diào)整哪些參數(shù)來解決，MR-E的伺服，卡輸出1000個脈沖，1個脈沖走10個u。 來回調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)增益試試。我碰到這種情況是因為速度環(huán)增益太低，積分因子也比較低造成的。降低驅(qū)動器上的位置增益。 目前位置環(huán)增益是自動模式，而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。 那就增加速度環(huán)增益試試，不過可能更糟 改個大點兒的電機試試。 使用伺服監(jiān)控軟件如何調(diào)好伺服的增益？ 如何看曲線來分析系統(tǒng)的響應(yīng)？如果參數(shù)調(diào)好了，在伺服快定位結(jié)束的時候會不會一定會發(fā)生超程，這

42、時有微小的振動呢？ 2號參數(shù)的第四位是機械共振頻率設(shè)置，盡量提高它，應(yīng)該會有所改善，除非選型不合適，負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量。一般振蕩多是積分作用過強，調(diào)節(jié)時還可以適當(dāng)加大位置環(huán)比例增益。引起伺服電機振動的原因是什么？機械結(jié)構(gòu)不順暢，機械結(jié)構(gòu)松動。驅(qū)動器的剛性參數(shù)調(diào)的太高，引起共振伺服功率不夠還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點問題，比如位置增益，速度增益等配合不好1.是伺服電機的編碼器故障反饋量不對(或選型不對).2.伺服驅(qū)動控制器有干擾信號.驅(qū)動板有塵造成臨界短路狀態(tài).3.電機本身繞阻出現(xiàn)了問題.安川伺服電機08A的抖動安川伺服電機08A的，機床在運行時會抖動，有時會尖叫，試過

43、F001調(diào)剛性，出廠時是6，現(xiàn)在改5，4都沒用，機床用的新代的系統(tǒng)，系統(tǒng)里也改過剛性增益也沒有什么大的變化。 首先要確定是不是伺服的問題，如果確實是伺服的問題，那么剛性調(diào)節(jié)一般多少會起一點作用，如果效果實在不行，就用手動調(diào)整速度環(huán)，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根據(jù)機器情況設(shè)定，如果不知道設(shè)定100,200試試也無妨)；然后加大速度環(huán)增益Pn100（1-2000），或者減小微分時間PN101(15-51200)。如果還是不行，那就是上位系統(tǒng)的問題了。交流伺服電機抖動故障怎么解決？先確定轉(zhuǎn)動部分是否存在問題。比如連軸器，導(dǎo)軌等使伺服電機轉(zhuǎn)動受力變動過大致電機抖動。轉(zhuǎn)動沒問題就是參數(shù)問題

44、，把速度環(huán)參數(shù)，位置環(huán)參數(shù)調(diào)小。調(diào)整（從小到大）OK. 對了。驅(qū)動器有無報警。編碼器壞有時都會抖動。伺服電機運行時抖動工作臺上的伺服電機，在調(diào)試的時候曲線很正常，一旦帶了負(fù)載，運動的時候就會在運動方向上前后抖動，出料的時候就會看到料塊上切割面有均勻鋸齒。1、電機功率多大？轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量多大？2、是否帶了減速器？系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？3、傳統(tǒng)系統(tǒng)等效到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量多大？還有一些其它相關(guān)參數(shù)。三洋的伺服驅(qū)動器，全閉環(huán)，調(diào)整了電流環(huán)參數(shù)，電流前饋，P參數(shù)和I參數(shù)，負(fù)載慣量比調(diào)到400左右，用聯(lián)軸器連接的絲桿，打激光干涉儀絲桿運動方向是測過的，不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲

45、有共振，用濾波器濾除了，帶負(fù)載情況下負(fù)載慣量比越大產(chǎn)生的鋸齒越密集，降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)但是不能達(dá)到設(shè)備所要求的性能。1、系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？2、“降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)”，系統(tǒng)剛性如何降低的？3、“不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振”，帶負(fù)載能否測一下系統(tǒng)是否仍有扭振？可能有兩種原因：1.伺服扭矩不夠，2.滾珠絲杠的導(dǎo)程不對。十有八九是負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量過大，導(dǎo)致電機運行時過沖了AB伺服電機發(fā)燙，抖動電機的加速度減速度都在1萬以上，電機有發(fā)燙現(xiàn)象（其他幾臺正常的都基本沒有溫度），電機是垂直安裝，下降距離很短，停止時跳動很厲害，像有彈性。應(yīng)該是軸承有徑向間隙了。垂直安

46、裝的伺服電機要帶剎車，你加減速快，可能是電機剎車發(fā)熱了。另外：電機抖動有可能是剛性問題再有：估計編碼器位置偏移了零點伺服電機在轉(zhuǎn)動的過程中還有停下后老是顫動怎么辦？用伺服電機帶動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，每轉(zhuǎn)180度停一次，但是停下后轉(zhuǎn)盤老是顫動，好像伺服電機的軸鎖的不是很牢固，怎么辦呢？這個好象慣量大,可以更換大功率電機或加減速機伺服電機抖動和異常聲音機械部分拆開后并無異常，連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機以后讓其空載轉(zhuǎn)動時無任何異常。但是一旦與機械部分連接后便會出現(xiàn)強烈抖動和異常聲音。機械共振主要是因為絲桿等機械部分與伺服里面的頻率合上，產(chǎn)生的機械共振現(xiàn)像，一般的 伺服控制器里面有設(shè)置屏蔽相應(yīng)的共振頻率。

47、還有就是伺服控制器里面的PID值也會引起機械共振，你可以把PID值先自動演算一下，如果還是不能正常工作可以手動修改至伺服控制器正常，這兩點一般可以解決伺服引起的共振現(xiàn)象。松下伺服電機抖動怎樣處理（負(fù)載稍大電機抖動）1.慣量比設(shè)定是否得當(dāng)，有可能電機慣量選型偏小2.增益設(shè)定是不是過高導(dǎo)致三菱伺服電機抖動的可能原因1、伺服負(fù)載過大（伺服選小了）2、伺服剛性沒調(diào)好3、絲桿沒選好三菱伺服電機存在異常伺服放大器沒有顯示的原因三菱伺服電機開始出現(xiàn)AL52異常報警，后來由于別人調(diào)了伺服放大器，以前未使用擴展參數(shù)2，被調(diào)的調(diào)用出來使用，三根通信線也拔插過，確定沒插錯，現(xiàn)在電機內(nèi)有轉(zhuǎn)動的聲音，電機軸不轉(zhuǎn)，但伺服

48、放大器無任何報警顯示，電機肯定有問題，為什么伺服驅(qū)動沒有報警顯示？是參數(shù)設(shè)置錯了，還是驅(qū)動器壞了？如條件允許，更換電機和驅(qū)動器MR-J3系列伺服，可通過三菱軟件里的示波器功能觀察指令和位置反饋信號。伺服電機Z相脈沖異常報警為什么臺達(dá)的電機。設(shè)備是兩臺電機裝同一個平臺上，大電機7.5KW負(fù)責(zé)垂直升降，小電機1.5KW負(fù)責(zé)水平移動，整個系統(tǒng)存在一定的震動。當(dāng)大電機垂直運動若干次后，小電機一啟動經(jīng)常出現(xiàn)報警ALE04，ALE04報警顯示為Z相脈沖磁場異常，報警不是每次都有，隨機性很大，不過發(fā)現(xiàn)垂直電機運行時間越長越容易產(chǎn)生。臺達(dá)技術(shù)說是干擾問題，針對報警顯示也給不出個明確原因。當(dāng)然不完全排除干擾?？船F(xiàn)象多半是干擾問題。編碼器的電纜是廠家提供的么？如果是自己處理過，中間有接線，那么要注意了，Z相脈沖一定要和一根電源線雙絞，整個電纜最好有屏蔽層，長度不要超過5m。松下A5伺服電機Z相脈沖受到干擾的可能原因及解決第一，就是伺服工作過程中產(chǎn)生的諧波干擾了編碼器的Z相。第二，就是外界的諧波干擾了編碼器的Z相。確定干擾