第8章任務(wù)編程

1、第第 8 8 章章任務(wù)編程任務(wù)編程v 8.1 8.1 概述概述v 8.2 8.2 任務(wù)的管理和使用任務(wù)的管理和使用v 8.3 8.3 中斷任務(wù)中斷任務(wù)v 思考題與習(xí)題思考題與習(xí)題 8.1 8.1 概述概述8.1.1 任務(wù)編程的特點(diǎn)任務(wù)編程的特點(diǎn) v 可分解為多個(gè)任務(wù)，由多人共同開(kāi)發(fā)，最終合并在一個(gè)用戶程序中?？煞纸鉃槎鄠€(gè)任務(wù)，由多人共同開(kāi)發(fā)，最終合并在一個(gè)用戶程序中。v 根據(jù)功能可將某些任務(wù)定制為獨(dú)立性強(qiáng)的標(biāo)準(zhǔn)化模塊，這樣在進(jìn)行根據(jù)功能可將某些任務(wù)定制為獨(dú)立性強(qiáng)的標(biāo)準(zhǔn)化模塊，這樣在進(jìn)行新的編程時(shí)，如果有相同的功能要求，就可以方便地移植先前已有新的編程時(shí)，如果有相同的功能要求，就可以方便地移植先

2、前已有的任務(wù)模塊。的任務(wù)模塊。v 提高總體響應(yīng)性能。提高總體響應(yīng)性能。v 修改與調(diào)試簡(jiǎn)便。修改與調(diào)試簡(jiǎn)便。v 容易實(shí)現(xiàn)程序的切換。容易實(shí)現(xiàn)程序的切換。v 用戶程序的可讀性好。用戶程序的可讀性好。8.1.2 8.1.2 任務(wù)和程序任務(wù)和程序v 圖為多個(gè)任務(wù)組成的程序。圖為多個(gè)任務(wù)組成的程序。每個(gè)任務(wù)分配了一個(gè)獨(dú)立的每個(gè)任務(wù)分配了一個(gè)獨(dú)立的程序，任務(wù)的最后一條指令程序，任務(wù)的最后一條指令是是END，代表任務(wù)結(jié)束，代表任務(wù)結(jié)束，END之后的指令不執(zhí)行。這之后的指令不執(zhí)行。這些任務(wù)大體上分為兩類：循些任務(wù)大體上分為兩類：循環(huán)任務(wù)和中斷任務(wù)，而中斷環(huán)任務(wù)和中斷任務(wù)，而中斷任務(wù)還可以作為擴(kuò)充循環(huán)任任務(wù)還可

3、以作為擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)使用。務(wù)使用。1. 循環(huán)任務(wù)循環(huán)任務(wù)v當(dāng)循環(huán)任務(wù)的狀態(tài)置為準(zhǔn)備時(shí)，每個(gè)掃描周期執(zhí)行一次，最多能使用當(dāng)循環(huán)任務(wù)的狀態(tài)置為準(zhǔn)備時(shí)，每個(gè)掃描周期執(zhí)行一次，最多能使用32個(gè)循環(huán)任務(wù)，任務(wù)編號(hào)為個(gè)循環(huán)任務(wù)，任務(wù)編號(hào)為0031，多個(gè)任務(wù)時(shí)按從小到大的順序執(zhí)行。，多個(gè)任務(wù)時(shí)按從小到大的順序執(zhí)行。 2. 中斷任務(wù)中斷任務(wù)v當(dāng)中斷條件產(chǎn)生時(shí)，無(wú)論處于循環(huán)任務(wù)執(zhí)行、擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)執(zhí)行，還是當(dāng)中斷條件產(chǎn)生時(shí)，無(wú)論處于循環(huán)任務(wù)執(zhí)行、擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)執(zhí)行，還是I/O刷新、外設(shè)服務(wù)階段，都必須立即強(qiáng)制中斷，轉(zhuǎn)去執(zhí)行中斷任務(wù)，執(zhí)刷新、外設(shè)服務(wù)階段，都必須立即強(qiáng)制中斷，轉(zhuǎn)去執(zhí)行中斷任務(wù)，執(zhí)行完后再返回執(zhí)行前的斷點(diǎn)

4、。行完后再返回執(zhí)行前的斷點(diǎn)。CP1H的中斷任務(wù)分為輸入中斷、定時(shí)中的中斷任務(wù)分為輸入中斷、定時(shí)中斷、高速計(jì)數(shù)器中斷和外部中斷四種。中斷任務(wù)還可以通過(guò)斷、高速計(jì)數(shù)器中斷和外部中斷四種。中斷任務(wù)還可以通過(guò)TKON指令指令的設(shè)置，作為擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)使用。的設(shè)置，作為擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)使用。3. 擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)v擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)能夠和通常的循環(huán)任務(wù)一樣周期性的執(zhí)行。在運(yùn)行完循擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)能夠和通常的循環(huán)任務(wù)一樣周期性的執(zhí)行。在運(yùn)行完循環(huán)任務(wù)（編號(hào)為環(huán)任務(wù)（編號(hào)為0031）后，對(duì)設(shè)置為）后，對(duì)設(shè)置為“準(zhǔn)備準(zhǔn)備”狀態(tài)的中斷任務(wù)，按狀態(tài)的中斷任務(wù)，按中斷任務(wù)編號(hào)由小到大順序執(zhí)行。最多執(zhí)行中斷任務(wù)編號(hào)由小到大順

5、序執(zhí)行。最多執(zhí)行256個(gè)擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)，編個(gè)擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)，編號(hào)為號(hào)為0255。但是，與通常的循環(huán)任務(wù)不同，擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)的屬性不。但是，與通常的循環(huán)任務(wù)不同，擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)的屬性不能設(shè)置為啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)執(zhí)行，只能由能設(shè)置為啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)執(zhí)行，只能由TKON指令啟動(dòng)。指令啟動(dòng)。8.1.3 8.1.3 任務(wù)的執(zhí)行條件及相關(guān)設(shè)定任務(wù)的執(zhí)行條件及相關(guān)設(shè)定v 任務(wù)的執(zhí)行條件和相關(guān)設(shè)定見(jiàn)表任務(wù)的執(zhí)行條件和相關(guān)設(shè)定見(jiàn)表任務(wù)種類任務(wù)號(hào)執(zhí)行條件相關(guān)設(shè)定循環(huán)任務(wù)031在準(zhǔn)備狀態(tài)（程序?qū)傩赃x中“操作開(kāi)始”或由TKON指令啟動(dòng)）下，取得執(zhí)行權(quán)后在每個(gè)周期執(zhí)行無(wú)（總是有效）中斷任務(wù)間隔定時(shí)中斷0中斷任務(wù)2根據(jù)CPU單元的內(nèi)置定時(shí)器，

6、每經(jīng)過(guò)一定時(shí)間執(zhí)行由中斷屏蔽設(shè)置指令（MSKS指令）的定時(shí)中斷時(shí)間來(lái)設(shè)定（09999）PLC系統(tǒng)設(shè)定的“定時(shí)中斷時(shí)間單位設(shè)定”（10ms/1.0ms/0.1ms）輸入中斷07中斷任務(wù)140147CPU單元內(nèi)置的輸入點(diǎn)上升沿或下降沿時(shí)執(zhí)行由中斷屏蔽設(shè)置指令（MSKS指令）進(jìn)行指定點(diǎn)的中斷屏蔽解除高速計(jì)數(shù)器中斷中斷任務(wù)0255在CPU單元內(nèi)置高速計(jì)數(shù)器的目標(biāo)值比較一致或區(qū)域比較的條件滿足時(shí)執(zhí)行由比較表登錄指令CTBL進(jìn)行比較條件設(shè)定和分配中斷任務(wù)號(hào)外部中斷中斷任務(wù)0255在CP1H擴(kuò)展使用的CJ特殊I/O單元或CPU總線單元要求時(shí)執(zhí)行無(wú)（總是有效）擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)0255中斷任務(wù)0255在準(zhǔn)備狀態(tài)（由

7、TKON指令啟動(dòng)）下，取得執(zhí)行權(quán)后在每個(gè)周期執(zhí)行無(wú)（總是有效）任務(wù)的執(zhí)行條件1. 未使能狀態(tài)（未使能狀態(tài)（DISABLED）2. 準(zhǔn)備狀態(tài)（準(zhǔn)備狀態(tài)（READY）3. 執(zhí)行狀態(tài)（執(zhí)行狀態(tài)（RUN）4. 待機(jī)狀態(tài)（待機(jī)狀態(tài)（STANDBY）8.1.4 8.1.4 任務(wù)的狀態(tài)及轉(zhuǎn)換任務(wù)的狀態(tài)及轉(zhuǎn)換v各任務(wù)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換關(guān)系如圖所示。通過(guò)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，可以對(duì)不執(zhí)行各任務(wù)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換關(guān)系如圖所示。通過(guò)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，可以對(duì)不執(zhí)行的程序區(qū)域進(jìn)行任務(wù)分割，使之處于適當(dāng)?shù)拇龣C(jī)狀態(tài)，以縮短掃描周期。的程序區(qū)域進(jìn)行任務(wù)分割，使之處于適當(dāng)?shù)拇龣C(jī)狀態(tài)，以縮短掃描周期。8.2 8.2 任務(wù)的管理和使用任務(wù)的管理和使用v

8、循環(huán)任務(wù)循環(huán)任務(wù)0的屬性設(shè)為的屬性設(shè)為“操作開(kāi)始操作開(kāi)始”時(shí)啟動(dòng)，時(shí)啟動(dòng)，（a）中的循環(huán)任務(wù)）中的循環(huán)任務(wù)0使使用用TKON、TKOF指令，指令，控制循環(huán)任務(wù)控制循環(huán)任務(wù)0、1、2、3的執(zhí)行；（的執(zhí)行；（b）為任務(wù)）為任務(wù)0、1、2、3循環(huán)執(zhí)行的順序。循環(huán)執(zhí)行的順序。 v 圖圖a中，運(yùn)行開(kāi)始，任務(wù)中，運(yùn)行開(kāi)始，任務(wù)0啟動(dòng)，處于執(zhí)行狀態(tài)，其它的任務(wù)為未使能狀態(tài)。啟動(dòng)，處于執(zhí)行狀態(tài)，其它的任務(wù)為未使能狀態(tài)。v 圖圖b中，中，A為為ON 時(shí)，任務(wù)時(shí)，任務(wù)1置為準(zhǔn)備狀態(tài)，開(kāi)始啟動(dòng)，同任務(wù)置為準(zhǔn)備狀態(tài)，開(kāi)始啟動(dòng)，同任務(wù)0一樣，處于執(zhí)行一樣，處于執(zhí)行狀態(tài)，而任務(wù)狀態(tài)，而任務(wù)2、3 處于未使能狀態(tài)。處于未使

9、能狀態(tài)。v 圖圖c中，中，D為為ON時(shí)，任務(wù)時(shí)，任務(wù)0把自身置為待機(jī)狀態(tài)，從下一個(gè)周期開(kāi)始，任務(wù)把自身置為待機(jī)狀態(tài)，從下一個(gè)周期開(kāi)始，任務(wù)0不不再執(zhí)行，而其它的任務(wù)保持原狀態(tài)。再執(zhí)行，而其它的任務(wù)保持原狀態(tài)。8.2.3 8.2.3 任務(wù)與任務(wù)與I/OI/O內(nèi)存的關(guān)系內(nèi)存的關(guān)系（1）按各個(gè)任務(wù)分別單獨(dú)使用）按各個(gè)任務(wù)分別單獨(dú)使用（2）各任務(wù)共同使用）各任務(wù)共同使用v 二者的區(qū)別是：在方法（二者的區(qū)別是：在方法（1）中，循環(huán)任務(wù)）中，循環(huán)任務(wù)1中使用的中使用的IR0和循環(huán)任務(wù)和循環(huán)任務(wù)2中使用的中使用的IR0不相不相同。在方法（同。在方法（2）中，循環(huán)任務(wù)）中，循環(huán)任務(wù)1中使用的中使用的IR0和循

10、環(huán)任務(wù)和循環(huán)任務(wù)2中使用的中使用的IR0相同。相同。v 對(duì)于對(duì)于IR或或DR而言，無(wú)論采用方法（而言，無(wú)論采用方法（1）還是）還是方法（方法（2），都必須使用），都必須使用CX-P設(shè)定。在工程設(shè)定。在工程窗口中，右鍵點(diǎn)擊窗口中，右鍵點(diǎn)擊“新新PLC1”，如圖所示，如圖所示，在彈出子菜單中選擇在彈出子菜單中選擇“屬性屬性”。v 在彈出的在彈出的“PLC屬性屬性”窗口中選取窗口中選取“每個(gè)任每個(gè)任務(wù)獨(dú)立使用務(wù)獨(dú)立使用IR/DRs（I）”，如圖所示。，如圖所示。 設(shè)置PLC的屬性PLC屬性窗口8.2.4 8.2.4 任務(wù)對(duì)指令的限制任務(wù)對(duì)指令的限制v 某些需配對(duì)使用的指令必須在同一任務(wù)中，否則錯(cuò)誤標(biāo)

11、志位某些需配對(duì)使用的指令必須在同一任務(wù)中，否則錯(cuò)誤標(biāo)志位P_ER將置位，不將置位，不能執(zhí)行指令。這些需要配對(duì)使用的指令為：能執(zhí)行指令。這些需要配對(duì)使用的指令為：JMP/JME、CJP/JME、CJPN/JME、JMP0/JME0、FOR/NEXT、IL/ILC、SBS/SBN/RET、MCRO/SBN/RET、STEP S/STEP。v 某些指令在中斷任務(wù)中不能被執(zhí)行，但是將中斷任務(wù)切換為擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)后某些指令在中斷任務(wù)中不能被執(zhí)行，但是將中斷任務(wù)切換為擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)后就可以執(zhí)行了就可以執(zhí)行了,TKON、TKOF、STEP、SNEX、STUP、DI、EI。v 某些指令在中斷任務(wù)內(nèi)執(zhí)行結(jié)果將不準(zhǔn)確

12、。指令為：某些指令在中斷任務(wù)內(nèi)執(zhí)行結(jié)果將不準(zhǔn)確。指令為：TIM/TIMX、TIMH/TIMHX、TTIM/TTIMX、MTIM/MTIMX、TIML/TIMLX、TIMW/TIMWX、TMHW/TMHWX、PID、FPD、STUP。8.2.5 8.2.5 任務(wù)標(biāo)志任務(wù)標(biāo)志1. 循環(huán)任務(wù)的標(biāo)志循環(huán)任務(wù)的標(biāo)志1）任務(wù)標(biāo)志（）任務(wù)標(biāo)志（TK00TK31）v任務(wù)標(biāo)志任務(wù)標(biāo)志TK00TK31是在確認(rèn)當(dāng)前任務(wù)是否被執(zhí)行時(shí)使用，當(dāng)循環(huán)任務(wù)為準(zhǔn)備狀態(tài)時(shí)置是在確認(rèn)當(dāng)前任務(wù)是否被執(zhí)行時(shí)使用，當(dāng)循環(huán)任務(wù)為準(zhǔn)備狀態(tài)時(shí)置1，在未使能或待機(jī)狀態(tài)時(shí)置在未使能或待機(jī)狀態(tài)時(shí)置0。任務(wù)。任務(wù)0031對(duì)應(yīng)于標(biāo)志對(duì)應(yīng)于標(biāo)志TK00T

13、K31。2）任務(wù)初次啟動(dòng)標(biāo)志）任務(wù)初次啟動(dòng)標(biāo)志A200.15v任務(wù)初次啟動(dòng)標(biāo)志任務(wù)初次啟動(dòng)標(biāo)志A200.15是在運(yùn)行程序中進(jìn)行一次初始化處理時(shí)使用。當(dāng)循環(huán)任務(wù)從未使是在運(yùn)行程序中進(jìn)行一次初始化處理時(shí)使用。當(dāng)循環(huán)任務(wù)從未使能轉(zhuǎn)換為準(zhǔn)備并得到執(zhí)行權(quán)，處于執(zhí)行狀態(tài)時(shí)置為能轉(zhuǎn)換為準(zhǔn)備并得到執(zhí)行權(quán)，處于執(zhí)行狀態(tài)時(shí)置為1，實(shí)際結(jié)束時(shí)置為，實(shí)際結(jié)束時(shí)置為0。循環(huán)任務(wù)通過(guò)該標(biāo)。循環(huán)任務(wù)通過(guò)該標(biāo)志可以判斷自身是否為初次執(zhí)行。當(dāng)初次執(zhí)行時(shí)可以進(jìn)行初始化處理，如圖志可以判斷自身是否為初次執(zhí)行。當(dāng)初次執(zhí)行時(shí)可以進(jìn)行初始化處理，如圖8.17所示。所示。4. 任務(wù)上升沿標(biāo)志任務(wù)上升沿標(biāo)志A200.14v任務(wù)上升沿標(biāo)志任務(wù)

14、上升沿標(biāo)志A200.14是每次任務(wù)啟動(dòng)時(shí)用于初始化處理。當(dāng)循環(huán)是每次任務(wù)啟動(dòng)時(shí)用于初始化處理。當(dāng)循環(huán)任務(wù)從未使能狀態(tài)轉(zhuǎn)換為準(zhǔn)備狀態(tài)時(shí)置為任務(wù)從未使能狀態(tài)轉(zhuǎn)換為準(zhǔn)備狀態(tài)時(shí)置為1。通過(guò)把該標(biāo)志作為輸入。通過(guò)把該標(biāo)志作為輸入條件，能夠進(jìn)行任務(wù)啟動(dòng)時(shí)（用條件，能夠進(jìn)行任務(wù)啟動(dòng)時(shí)（用TKON指令將此前為待機(jī)狀態(tài)的循指令將此前為待機(jī)狀態(tài)的循環(huán)任務(wù)置成準(zhǔn)備狀態(tài)時(shí)）的初始化處理。環(huán)任務(wù)置成準(zhǔn)備狀態(tài)時(shí)）的初始化處理。 2 2任務(wù)的共享標(biāo)志任務(wù)的共享標(biāo)志1）任務(wù)出錯(cuò)標(biāo)志）任務(wù)出錯(cuò)標(biāo)志A295.12v 當(dāng)在一個(gè)循環(huán)周期內(nèi)不存在一個(gè)準(zhǔn)備狀態(tài)的循環(huán)任務(wù)或擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)時(shí)，或不當(dāng)在一個(gè)循環(huán)周期內(nèi)不存在一個(gè)準(zhǔn)備狀態(tài)的循環(huán)任務(wù)

15、或擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)時(shí)，或不存在分配給循環(huán)任務(wù)的程序時(shí)，或不存在分配給啟動(dòng)的中斷任務(wù)（包括擴(kuò)充循存在分配給循環(huán)任務(wù)的程序時(shí)，或不存在分配給啟動(dòng)的中斷任務(wù)（包括擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)）的程序時(shí)，任務(wù)出錯(cuò)標(biāo)志環(huán)任務(wù)）的程序時(shí)，任務(wù)出錯(cuò)標(biāo)志A295.12置為置為1。2）出錯(cuò)的任務(wù)號(hào)通道）出錯(cuò)的任務(wù)號(hào)通道A294v 由于程序出錯(cuò)而停止運(yùn)行時(shí)，出錯(cuò)的任務(wù)種類及任務(wù)號(hào)將保存在由于程序出錯(cuò)而停止運(yùn)行時(shí)，出錯(cuò)的任務(wù)種類及任務(wù)號(hào)將保存在A294通道中，通道中，見(jiàn)表。由此可以判定發(fā)生異常的任務(wù)。當(dāng)異常解除時(shí)見(jiàn)表。由此可以判定發(fā)生異常的任務(wù)。當(dāng)異常解除時(shí)A294的值被清零。同時(shí)將的值被清零。同時(shí)將該程序停止時(shí)所處的程序地址保存在該

16、程序停止時(shí)所處的程序地址保存在A298（程序地址低字）和（程序地址低字）和A299通道（程序通道（程序地址高字）。地址高字）。任務(wù)種類A294循環(huán)任務(wù)0000001FHex（對(duì)應(yīng)任務(wù)0031）中斷任務(wù)（包括擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)）800080FFHex（對(duì)應(yīng)中斷任務(wù)0255）程序停止時(shí)A294通道的數(shù)據(jù)8.2.6 8.2.6 任務(wù)設(shè)計(jì)的原則任務(wù)設(shè)計(jì)的原則v 任務(wù)編程是模塊化編任務(wù)編程是模塊化編程的進(jìn)一步發(fā)展，但程的進(jìn)一步發(fā)展，但優(yōu)點(diǎn)更突出。將任務(wù)優(yōu)點(diǎn)更突出。將任務(wù)進(jìn)行不同的組織就構(gòu)進(jìn)行不同的組織就構(gòu)成不同的程序，如圖成不同的程序，如圖所示所示 v 每個(gè)任務(wù)執(zhí)行結(jié)束時(shí)，所有的標(biāo)志位，如每個(gè)任務(wù)執(zhí)行結(jié)束時(shí)，

17、所有的標(biāo)志位，如ER、CY、EQ、AER等均被等均被置為置為0。任務(wù)劃分及設(shè)計(jì)時(shí)要考慮以下問(wèn)題：。任務(wù)劃分及設(shè)計(jì)時(shí)要考慮以下問(wèn)題：1. 可從多種角度劃分任務(wù)可從多種角度劃分任務(wù)v （1）按執(zhí)行條件劃分。）按執(zhí)行條件劃分。v （2）按外部輸入）按外部輸入/輸出劃分。輸出劃分。v （3）按功能劃分。將程序劃分為時(shí)序控制、模擬量控制、人機(jī)處理、）按功能劃分。將程序劃分為時(shí)序控制、模擬量控制、人機(jī)處理、異常處理等任務(wù)。異常處理等任務(wù)。v （4）按生產(chǎn)工序劃分。）按生產(chǎn)工序劃分。v （5）按加工工件劃分。）按加工工件劃分。v （6）按開(kāi)發(fā)者劃分。）按開(kāi)發(fā)者劃分。v （7）按執(zhí)行優(yōu)先級(jí)劃分。分為周期任務(wù)和

18、中斷任務(wù)。）按執(zhí)行優(yōu)先級(jí)劃分。分為周期任務(wù)和中斷任務(wù)。2.任務(wù)劃分時(shí)應(yīng)盡可能減少數(shù)據(jù)交換，以提高各自獨(dú)立性任務(wù)劃分時(shí)應(yīng)盡可能減少數(shù)據(jù)交換，以提高各自獨(dú)立性3.采用全局管理任務(wù)來(lái)控制其它任務(wù)的執(zhí)行或待機(jī)采用全局管理任務(wù)來(lái)控制其它任務(wù)的執(zhí)行或待機(jī)4.將循環(huán)任務(wù)或擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)中優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)分配小的任務(wù)號(hào)將循環(huán)任務(wù)或擴(kuò)充循環(huán)任務(wù)中優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)分配小的任務(wù)號(hào)5.將優(yōu)先級(jí)高的中斷任務(wù)分配為小的中斷任務(wù)號(hào)將優(yōu)先級(jí)高的中斷任務(wù)分配為小的中斷任務(wù)號(hào)6.任務(wù)一旦被啟動(dòng)，只要沒(méi)有被自身或其它任務(wù)設(shè)為待機(jī)狀態(tài)，則在下一周期之任務(wù)一旦被啟動(dòng)，只要沒(méi)有被自身或其它任務(wù)設(shè)為待機(jī)狀態(tài)，則在下一周期之后成為可執(zhí)行狀態(tài)，執(zhí)行

19、條件的任務(wù)分支時(shí)，不要忘記插入針對(duì)于其它任務(wù)的后成為可執(zhí)行狀態(tài)，執(zhí)行條件的任務(wù)分支時(shí)，不要忘記插入針對(duì)于其它任務(wù)的TKOF指令指令7.劃分清楚各任務(wù)共同使用的內(nèi)存區(qū)域和各任務(wù)單獨(dú)使用的內(nèi)存區(qū)域。劃分清楚各任務(wù)共同使用的內(nèi)存區(qū)域和各任務(wù)單獨(dú)使用的內(nèi)存區(qū)域。8.在進(jìn)行任務(wù)執(zhí)行時(shí)的初始化處理時(shí)，使用以下標(biāo)志：在進(jìn)行任務(wù)執(zhí)行時(shí)的初始化處理時(shí)，使用以下標(biāo)志：（1）在運(yùn)行中只進(jìn)行一次初始化處理時(shí)，使用任務(wù)初次啟動(dòng)標(biāo)志）在運(yùn)行中只進(jìn)行一次初始化處理時(shí)，使用任務(wù)初次啟動(dòng)標(biāo)志A200.15。（2）只要任務(wù)啟動(dòng)就進(jìn)行初始化處理時(shí)，使用任務(wù)上升沿標(biāo)志）只要任務(wù)啟動(dòng)就進(jìn)行初始化處理時(shí)，使用任務(wù)上升沿標(biāo)志A200.14

20、。 8.3 8.3 中斷任務(wù)中斷任務(wù)8.3.1 CP1H的中斷功能的中斷功能 v CP1H的中斷分為下列的中斷分為下列5種情況。種情況。v 1）直接模式的輸入中斷）直接模式的輸入中斷 固定分配的中斷任務(wù)號(hào)為固定分配的中斷任務(wù)號(hào)為140147。v 2) 計(jì)數(shù)器模式的輸入中斷計(jì)數(shù)器模式的輸入中斷v 3) 間隔定時(shí)中斷間隔定時(shí)中斷v 4) 高速計(jì)數(shù)器中斷高速計(jì)數(shù)器中斷:可通過(guò)指令分配中斷任務(wù)可通過(guò)指令分配中斷任務(wù)0255。v 5）外部中斷）外部中斷中斷原因中斷任務(wù)號(hào)中斷條件設(shè)定方法最大點(diǎn)數(shù)用途例輸入中斷07140147計(jì)數(shù)CPU單元內(nèi)置的中斷輸入接點(diǎn)的上升沿/下降沿（直接模式）或指定次數(shù)的上升沿/下

21、降沿（計(jì)數(shù)模式）時(shí) 用MSKS（中斷屏蔽設(shè)置）指令來(lái)指定哪個(gè)輸入編號(hào)為中斷有效8點(diǎn)可使特定的輸入接點(diǎn)實(shí)現(xiàn)高速響應(yīng)高速計(jì)數(shù)器0255對(duì)于高速計(jì)數(shù)當(dāng)前值與目標(biāo)一致比較或區(qū)域比較的條件成立時(shí)用CTBL（比較表登錄）指令指定和比較條件一起執(zhí)行的中斷任務(wù)號(hào)256點(diǎn)在由編碼器脈沖的計(jì)數(shù)值來(lái)定位時(shí)間隔定時(shí)中斷02定時(shí)（一定時(shí)間間隔）用MSKS（中斷屏蔽設(shè)置）指令來(lái)指定定時(shí)中斷時(shí)間PLC系統(tǒng)設(shè)定的“定時(shí)中斷時(shí)間單位設(shè)定”1點(diǎn)可以按一定的間隔顯示運(yùn)行狀況外部中斷0255有來(lái)自CJ的特殊I/O單元、CPU總線單元的中斷要求時(shí)無(wú)（總是有效）256點(diǎn)使用CJ系列高功能單元的功能的各種條件中斷中斷任務(wù)一覽表v 中斷任務(wù)

22、程序的編程方法是在工中斷任務(wù)程序的編程方法是在工程工作區(qū)窗口中右擊程工作區(qū)窗口中右擊“新程序新程序1”，在彈出的上下文菜單中選擇在彈出的上下文菜單中選擇“屬屬性性”項(xiàng)。項(xiàng)。v 在彈出的程序?qū)傩詫?duì)話框中設(shè)定在彈出的程序?qū)傩詫?duì)話框中設(shè)定“任務(wù)類型任務(wù)類型”，設(shè)定中斷任務(wù)，設(shè)定中斷任務(wù)00的示例。的示例。 設(shè)置新程序2屬性中斷任務(wù)設(shè)置中斷任務(wù)執(zhí)行的優(yōu)先順序，在輸入中斷（直接模式中斷任務(wù)執(zhí)行的優(yōu)先順序，在輸入中斷（直接模式/ /計(jì)數(shù)器模式）、高計(jì)數(shù)器模式）、高速計(jì)數(shù)器中斷、定時(shí)中斷和外部中斷中，都是相同的順序。速計(jì)數(shù)器中斷、定時(shí)中斷和外部中斷中，都是相同的順序。 8.3.2 8.3.2 直接模式的輸入

23、中斷直接模式的輸入中斷 v 直接模式下輸入中斷使用的輸入點(diǎn)編號(hào)根據(jù)直接模式下輸入中斷使用的輸入點(diǎn)編號(hào)根據(jù)CPU單元的不同而異。表列單元的不同而異。表列出了出了X/XA型型CP1H的中斷輸入點(diǎn)分配。的中斷輸入點(diǎn)分配。輸入點(diǎn)輸入動(dòng)作設(shè)定任務(wù)號(hào)通道編號(hào)（位）通用輸入輸入中斷0CH00通用輸入0輸入中斷0中斷任務(wù)14001通用輸入1輸入中斷1中斷任務(wù)14102通用輸入2輸入中斷2中斷任務(wù)14203通用輸入3輸入中斷3中斷任務(wù)1430411通用輸入4111CH00通用輸入12輸入中斷4中斷任務(wù)14401通用輸入13輸入中斷5中斷任務(wù)14502通用輸入14輸入中斷6中斷任務(wù)14603通用輸入15輸入中斷7

24、中斷任務(wù)1470411通用輸入1623v 在工程工作區(qū)中點(diǎn)擊在工程工作區(qū)中點(diǎn)擊“設(shè)置設(shè)置”，在彈出的窗口中選擇，在彈出的窗口中選擇“內(nèi)置輸入設(shè)置內(nèi)置輸入設(shè)置”，將用作中斷輸入使用的輸入點(diǎn)用途設(shè)定為將用作中斷輸入使用的輸入點(diǎn)用途設(shè)定為“中斷中斷”。IN0IN7對(duì)應(yīng)輸入中對(duì)應(yīng)輸入中斷斷07，這些點(diǎn)作為通用輸入使用時(shí)，保持，這些點(diǎn)作為通用輸入使用時(shí)，保持“普通普通”設(shè)定。設(shè)定。PLC必須斷電必須斷電再上電，設(shè)定才能生效。再上電，設(shè)定才能生效。輸入中斷的設(shè)定v 在程序中利用在程序中利用MSKS 指令進(jìn)行設(shè)置，兩次使用指令進(jìn)行設(shè)置，兩次使用MSKS指令，第一次指定輸入指令，第一次指定輸入中斷在上升沿還是

25、下降沿響應(yīng)，第二次指定輸入中斷允許還是禁止。中斷在上升沿還是下降沿響應(yīng)，第二次指定輸入中斷允許還是禁止。輸入中斷號(hào)中斷任務(wù)號(hào)設(shè)定輸入的上升沿/下降沿設(shè)定輸入中斷的允許/禁止N輸入中斷號(hào)S執(zhí)行條件N輸入中斷號(hào) S允許/禁止設(shè)定#0輸入中斷140110（或10）#0000上升沿指定#0001下降沿指定100（或6）#0000中斷允許#0001中斷允許#1輸入中斷141111（或11）101（或7）#2輸入中斷142112（或12）102（或8）#3輸入中斷143113（或13）103（或9）#4輸入中斷144114104#5輸入中斷145115105#6輸入中斷146116106#7輸入中斷147

26、117107MSKS指令的操作數(shù)v 當(dāng)輸入點(diǎn)當(dāng)輸入點(diǎn)0.00由由OFFON 時(shí)，直接模時(shí)，直接模式下執(zhí)行中斷任務(wù)式下執(zhí)行中斷任務(wù)140，設(shè)定步驟：，設(shè)定步驟：v 將輸入設(shè)備連接到輸入點(diǎn)將輸入設(shè)備連接到輸入點(diǎn)0.00。v 通過(guò)通過(guò)CX-P用用PLC設(shè)定將輸入設(shè)定將輸入0.00設(shè)定設(shè)定為中斷輸入點(diǎn)。為中斷輸入點(diǎn)。v 通過(guò)通過(guò)CX-P編寫中斷處理程序，并分配編寫中斷處理程序，并分配到中斷任務(wù)到中斷任務(wù)140。v 通過(guò)通過(guò)CX-P利用利用MSKS 指令編程，如圖指令編程，如圖所示。所示。 v 當(dāng)執(zhí)行條件當(dāng)執(zhí)行條件W0.00由由OFFON 時(shí)，執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行MSKS 指令，此后，如輸入指令，此后，如輸入0

27、.00 從從OFF 向向ON 變化（上升沿），則將執(zhí)行中的循環(huán)任務(wù)暫時(shí)中變化（上升沿），則將執(zhí)行中的循環(huán)任務(wù)暫時(shí)中斷，開(kāi)始執(zhí)行中斷任務(wù)斷，開(kāi)始執(zhí)行中斷任務(wù)140。當(dāng)中斷任務(wù)執(zhí)行完畢，則返回中斷前的。當(dāng)中斷任務(wù)執(zhí)行完畢，則返回中斷前的循環(huán)任務(wù)程序，從斷點(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行。循環(huán)任務(wù)程序，從斷點(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行。 8.3.3 8.3.3 計(jì)數(shù)器模式的輸入中斷計(jì)數(shù)器模式的輸入中斷v 計(jì)數(shù)器模式的輸入中斷與直接模式的輸入中斷使用同樣的輸入點(diǎn)，計(jì)數(shù)器模式的輸入中斷與直接模式的輸入中斷使用同樣的輸入點(diǎn)，對(duì)輸入信號(hào)的上升沿或下降沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，可選擇加法或減法模式，對(duì)輸入信號(hào)的上升沿或下降沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，可選擇加法或減法模式，計(jì)

28、數(shù)頻率可達(dá)計(jì)數(shù)頻率可達(dá)5KHz，計(jì)數(shù)器當(dāng)前值計(jì)數(shù)結(jié)束時(shí)啟動(dòng)相應(yīng)的中斷任務(wù)。，計(jì)數(shù)器當(dāng)前值計(jì)數(shù)結(jié)束時(shí)啟動(dòng)相應(yīng)的中斷任務(wù)。輸入點(diǎn)與中斷任務(wù)號(hào)及計(jì)數(shù)器區(qū)域的關(guān)系見(jiàn)表。輸入點(diǎn)與中斷任務(wù)號(hào)及計(jì)數(shù)器區(qū)域的關(guān)系見(jiàn)表。輸入點(diǎn)功 能計(jì)數(shù)器X/XA型Y型輸入中斷號(hào)中斷任務(wù)No.設(shè)定值（0000FFFFHex）當(dāng)前值0.000.00#0輸入中斷140A532CHA536CH0.010.01#1輸入中斷141A533CHA537CH0.02#2輸入中斷142(Y型不可使用)A534CHA538CH0.03#3輸入中斷143(Y型不可使用)A535CHA539CH1.001.00#4輸入中斷144A544CHA548C

29、H1.011.01#5輸入中斷145A545CHA549CH1.021.03#6輸入中斷146A546CHA550CH1.031.03#7輸入中斷147A547CHA551CHv PLC設(shè)定與直接模式的輸入中斷方法相同，設(shè)定與直接模式的輸入中斷方法相同，MSKS指令的操作數(shù)見(jiàn)表指令的操作數(shù)見(jiàn)表輸入點(diǎn)中斷任務(wù)號(hào)設(shè)定輸入的上升沿/下降沿設(shè)定輸入中斷的允許/禁止N輸入中斷號(hào)S執(zhí)行條件N輸入中斷號(hào)S允許/執(zhí)行條件#0輸入中斷140110（或10）#0000上升沿指定#0001下降沿指定100（或6）#0001中斷禁止#0002中斷允許，計(jì)數(shù)器模式，啟動(dòng)加法計(jì)數(shù)#0003中斷允許，計(jì)數(shù)器模式，啟動(dòng)減法計(jì)

30、數(shù)#1輸入中斷141111（或11）100（或6）#2輸入中斷（1）142112（或12）100（或6）#3輸入中斷（1）143113（或13）100（或6）#4輸入中斷144114104#5輸入中斷145115105#6輸入中斷146116106#7輸入中斷147117107v對(duì)輸入對(duì)輸入0.01 的上升沿進(jìn)行的上升沿進(jìn)行200 次計(jì)數(shù)（計(jì)數(shù)方式設(shè)為加法模式），執(zhí)行次計(jì)數(shù)（計(jì)數(shù)方式設(shè)為加法模式），執(zhí)行中斷任務(wù)中斷任務(wù)141，設(shè)定步驟如下：，設(shè)定步驟如下：將輸入設(shè)備連接到輸入點(diǎn)將輸入設(shè)備連接到輸入點(diǎn)0.01。通過(guò)通過(guò)CX-P用用PLC設(shè)定將輸入設(shè)定將輸入0.01設(shè)定為中斷輸入點(diǎn)。設(shè)定為中斷輸入

31、點(diǎn)。通過(guò)通過(guò)CX-P編寫中斷處理程序，并分配到中斷任務(wù)編寫中斷處理程序，并分配到中斷任務(wù)141。通過(guò)通過(guò)CX-P將中斷計(jì)數(shù)器的設(shè)定值將中斷計(jì)數(shù)器的設(shè)定值00C8H（200）設(shè)定到）設(shè)定到A533CH。通過(guò)通過(guò)CX-P利用利用MSKS 指令編程，。指令編程，。 v 如圖所示，當(dāng)執(zhí)行條件如圖所示，當(dāng)執(zhí)行條件W0.00由由OFFON 時(shí)，執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行MSKS 指令，指令，可進(jìn)行計(jì)數(shù)模式輸入中斷。如輸入點(diǎn)可進(jìn)行計(jì)數(shù)模式輸入中斷。如輸入點(diǎn)0.01通斷通斷200次，則將執(zhí)行次，則將執(zhí)行中的循環(huán)任務(wù)暫時(shí)中斷，開(kāi)始執(zhí)行中斷任務(wù)中的循環(huán)任務(wù)暫時(shí)中斷，開(kāi)始執(zhí)行中斷任務(wù)141。當(dāng)中斷任務(wù)執(zhí)。當(dāng)中斷任務(wù)執(zhí)行完畢，則返

32、回中斷前的循環(huán)任務(wù)程序，從斷點(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行。行完畢，則返回中斷前的循環(huán)任務(wù)程序，從斷點(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行。此時(shí)，中斷計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值清此時(shí)，中斷計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值清0，對(duì)，對(duì)0.01從從0開(kāi)始重新計(jì)數(shù)，重復(fù)開(kāi)始重新計(jì)數(shù)，重復(fù)上述過(guò)程。上述過(guò)程。 8.3.4 8.3.4 間隔定時(shí)中斷間隔定時(shí)中斷v 在工程工作區(qū)中雙擊在工程工作區(qū)中雙擊“設(shè)置設(shè)置”，在彈出的窗口中選擇，在彈出的窗口中選擇“時(shí)序時(shí)序”，設(shè)定，設(shè)定“定時(shí)中斷間隔定時(shí)中斷間隔”的單位時(shí)間，可設(shè)定的單位時(shí)間為的單位時(shí)間，可設(shè)定的單位時(shí)間為10ms/1ms/0.1ms，該單位時(shí)間乘以通過(guò)該單位時(shí)間乘以通過(guò)MSKS 指令設(shè)定的值，即為間隔定時(shí)中斷任務(wù)的循指令

33、設(shè)定的值，即為間隔定時(shí)中斷任務(wù)的循環(huán)執(zhí)行周期。環(huán)執(zhí)行周期。PLC必須斷電再上電，設(shè)定才能生效。必須斷電再上電，設(shè)定才能生效。 v MSKS指令的操作數(shù)見(jiàn)表指令的操作數(shù)見(jiàn)表8.8。 間隔定時(shí)中斷時(shí)執(zhí)行中斷任務(wù)02，其設(shè)定方法是在工程工作區(qū)中，右擊“新程序1”選擇“屬性”，在彈出的窗口中選擇“中斷任務(wù)02” 。 MSKS指令的操作數(shù)中斷時(shí)間間隔（周期）N間隔定時(shí)中斷號(hào)S中斷時(shí)間PLC系統(tǒng)中的單位時(shí)間設(shè)定中斷時(shí)間間隔間隔定時(shí)中斷0（中斷任務(wù)2）14：指定復(fù)位開(kāi)始4：指定非復(fù)位開(kāi)始#0000#270F（09999）10ms1099990ms1ms19999ms0.1ms0.5999.9msMSKS指令

34、的操作數(shù)v 按照按照30.5ms的時(shí)間執(zhí)行間隔定時(shí)中斷的時(shí)間執(zhí)行間隔定時(shí)中斷2，設(shè)定步驟如下：，設(shè)定步驟如下：（1）通過(guò)）通過(guò)CX-P用用PLC系統(tǒng)設(shè)定，將定時(shí)中斷單位時(shí)間設(shè)定設(shè)定為系統(tǒng)設(shè)定，將定時(shí)中斷單位時(shí)間設(shè)定設(shè)定為0.1ms（2）通過(guò)）通過(guò)CX-P編寫間隔定時(shí)中斷任務(wù)編寫間隔定時(shí)中斷任務(wù)02的處理程序。的處理程序。（3）通過(guò)）通過(guò)CX-P利用利用MSKS 指令編程，如圖所示。指令編程，如圖所示。v 如圖所示，當(dāng)執(zhí)行條件如圖所示，當(dāng)執(zhí)行條件W0.00由由OFFON 時(shí)，執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行MASKS 指指令，可進(jìn)行間隔定時(shí)中斷，將定時(shí)器復(fù)位后開(kāi)始計(jì)時(shí)。每隔令，可進(jìn)行間隔定時(shí)中斷，將定時(shí)器復(fù)位后開(kāi)始

35、計(jì)時(shí)。每隔30.5ms 執(zhí)行一次定時(shí)中斷任務(wù)執(zhí)行一次定時(shí)中斷任務(wù)02。8.3.5 8.3.5 高速計(jì)數(shù)器中斷高速計(jì)數(shù)器中斷 v 在工程工作區(qū)中雙擊在工程工作區(qū)中雙擊“設(shè)置設(shè)置”，在彈出的窗口中選擇，在彈出的窗口中選擇“內(nèi)置輸入設(shè)置內(nèi)置輸入設(shè)置”，選中所使用的高速計(jì)數(shù)器，設(shè)置相關(guān)的選項(xiàng)。如圖所示。選中所使用的高速計(jì)數(shù)器，設(shè)置相關(guān)的選項(xiàng)。如圖所示。PLC必須斷電必須斷電再上電，設(shè)定才能生效。再上電，設(shè)定才能生效。 v 高速計(jì)數(shù)器使用的輸入端子隨高速計(jì)數(shù)器使用的輸入端子隨PLC單元類型不同而異。表列出單元類型不同而異。表列出了了X/XA型型CP1H的輸入端子分配情況。的輸入端子分配情況。 輸入點(diǎn)通過(guò)

36、PLC系統(tǒng)設(shè)定將#0、#1、#2、#3高速計(jì)數(shù)器設(shè)定為“使用”時(shí)的功能通道編號(hào)(位)0CH0001#2高速計(jì)數(shù)器（Z相/復(fù)位）02#1高速計(jì)數(shù)器（Z相/復(fù)位）03#0高速計(jì)數(shù)器（Z相/復(fù)位）04#2高速計(jì)數(shù)器（A相/加法/計(jì)數(shù)輸入）05#2高速計(jì)數(shù)器（B相/減法/方向輸入）06#1高速計(jì)數(shù)器（A相/加法/計(jì)數(shù)輸入）07#1高速計(jì)數(shù)器（B相/減法/方向輸入）08#0高速計(jì)數(shù)器（A相/加法/計(jì)數(shù)輸入）09#0高速計(jì)數(shù)器（B相/減法/方向輸入）10#3高速計(jì)數(shù)器（A相/加法/計(jì)數(shù)輸入）11#3高速計(jì)數(shù)器（B相/減法/方向輸入）1CH00#3高速計(jì)數(shù)器（Z相/復(fù)位）0111高速計(jì)數(shù)器輸入端子分配 高速計(jì)數(shù)器高速計(jì)數(shù)器0在線性模式下使用，當(dāng)前值達(dá)到在線性模式下使用，當(dāng)前值達(dá)到30000（00007530H）時(shí)，使中斷任）時(shí)，使中斷任務(wù)務(wù)10 啟動(dòng)。設(shè)定步驟如下：?jiǎn)?dòng)。設(shè)定步驟如下：（1）在）在PLC 系統(tǒng)設(shè)定的系統(tǒng)設(shè)定的“內(nèi)置輸入設(shè)置內(nèi)置輸入設(shè)置”中對(duì)高速計(jì)數(shù)器中對(duì)高速計(jì)數(shù)器0進(jìn)行設(shè)定進(jìn)行設(shè)定v 高速計(jì)數(shù)器高速計(jì)數(shù)器0：使用：使用v 計(jì)數(shù)模式：線性模式計(jì)數(shù)模式：線性模式v 循環(huán)最大計(jì)數(shù)：無(wú)循環(huán)最大計(jì)數(shù)：無(wú)v 復(fù)位：軟件復(fù)位復(fù)位