單片機原理與應用課程設計直流電動機轉速測量與控制系統(tǒng)

1、山東大學威海分校機電工程學院課 程 設 計課程名稱 單片機原理與應用 課題名稱 直流電動機轉速測量與控制系統(tǒng) 專 業(yè) 班 級 07級 學 號 姓 名 任課教師 2010年 06月 14日設計內容與設計要求設計內容： 直流電機200W, 電壓：24V, 調速范圍-30%。設計要求：畫出控制系統(tǒng)結構圖；閉環(huán)轉速測控系統(tǒng)的具體設計，包括所選傳感器、執(zhí)行器和控制器的類型、原理、輸入輸出接口和工作電路等；系統(tǒng)流程圖及控制算法；控制系統(tǒng)界面的軟件設計，包括程序流程圖和實現(xiàn)代碼；控制算法的實現(xiàn)，包括程序流程圖和實現(xiàn)代碼或仿真代碼。目錄目錄錯誤！未定義書簽。第1章 前言- 3 -第2章 根本原理- 5 -第3

2、章 功能說明- 5 -第4章 硬件電路的設計方案- 7 -4.1 轉速傳感器KMI15應用電路51單片機局部錯誤！未定義書簽。4.2 轉速測量局部錯誤！未定義書簽。4.3 測速調速電路51單片機局部錯誤！未定義書簽。4.4 直流電機測速調速電路轉換顯示局部錯誤！未定義書簽。第5章 系統(tǒng)程序流程圖- 13 - 系統(tǒng)流程圖- 13 - 轉速測量程序流程圖- 14 - 顯示程序流程圖錯誤！未定義書簽。 測速調速控制程序流程圖錯誤！未定義書簽。第6章 控制算法實現(xiàn)- 17 -第7章 硬件測試- 25 -第8章 軟件仿真- 26 -8.1 Keil仿真錯誤！未定義書簽。8.2 算法控制仿真錯誤！未定義書

3、簽。第9 總結與體會- 25 -參考文獻錯誤！未定義書簽。附錄- 27 -附錄一 單片機程序清單錯誤！未定義書簽。附錄二 控制算法程序清單錯誤！未定義書簽。附錄三 元件清單錯誤！未定義書簽。第1章 前言單片機作為嵌入式微控制器在工業(yè)測控系統(tǒng)，智能儀器和家用電氣中得到廣泛應用。雖然單片機的品種很多，但80C51系列單片機仍不失為單片機中的主流機型。本課程一80C51系列以及派生系列單片機芯片為主介紹單片機的原理與應用，與其特點是由淺入深，注重接口技術和應用。 近年來，微型計算機的開展速度足以讓世人驚嘆，以計算機為主導的信息技術作為一種嶄新的生產力，正在向社會的各個領域滲透，也使機電一體化的進程大

4、大加快。 機電一體化是當今制造技術和產品開展的主要傾向，也是我國機電工業(yè)開展的必由之路?？梢哉J為，它是用系統(tǒng)工程學的觀點和方法，研究在機電系統(tǒng)和產品中如何將機械、計算機、信息處理和自動控制技術綜合應用，以求機電系統(tǒng)和產品到達最正確的組合。機電一體化產品所需要的是嵌入式微機，而單片機具有體積小、集成度高、功能強等特點，適于嵌入式應用。智能儀器、家用電器、數(shù)控機床、工業(yè)控制等機電設備和產品中竟相使用單片機。 就目前而言，單片機的開展勢頭依然不減，各種型號和功能更強的單片機和超級接口芯片不斷出現(xiàn)，進一步向高層次開展的重要標志就是構成多機系統(tǒng)和分布式網絡。世界上單片機芯片的產量以每年27%的速度遞增，

5、到本世紀初已達30億片，而我國的年需求量也超過了億片的數(shù)量，這說明單片機有著廣闊的應用前景。本課程設計主要針對目前我國早期應用比擬廣泛的“80C51”單片機進行系統(tǒng)的講解和分析。為使用和開發(fā)各類機電一體化設備和儀表建立根底。第2章 根本原理直流電動機具有良好的起動、制動性能，適宜在大范圍內平滑調速，在許多需要調速或者快速正反向的電力拖動系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。從控制的角度來看，直流調速還是交流拖動機的根底。早期直流電動機的控制均以模擬電路為根底，采用運算放大器、非線性集成電路以及少量的數(shù)字電路組成，控制系統(tǒng)的硬件局部非常復雜，功能單一，而且系統(tǒng)非常不靈活、調試困難，阻礙了直流電動機控制技術的開

6、展和應用范圍的推廣。隨著單片機技術的日新月異，使得許多控制功能計算法可以采用軟件技術來完成，為直流電機的控制提供了更大的靈活性，并使系統(tǒng)能到達更高的性能。采用單片機構成控制系統(tǒng)，可以節(jié)約人力資源和降低系統(tǒng)本錢，從而有效地提高工作效率。本設計就基于直流電動機在51單片機中的應用，設計出大功率直流電動機轉速的測量與控制。第3章 功能說明單片機控制直流電機的根本方法是通過改變直流電機電樞電壓的接通時間與通電周期的比值即占空比來控制電機速度，這種方法成為脈沖寬度調制pulse width modulation,簡稱PWM。通過控制脈沖占空比來改變電機的電樞電壓，改變占空比的方法有三種：1) 定寬調頻法

7、，這種方法是不改變高電平的維持時間，僅改變低電平的維持時間，這樣調制電壓頻率也隨之改變；2) 調寬調頻法，他要求不改變低電平的維持時間，僅改變高電平的維持時間，這也調制電壓頻率也被改變；3) 定頻調寬法，這種方法是同時改變上下電平的維持時間，而兩個維持時間的總和不變，即調制電壓頻率不變。由于前兩種方法都改變了調制電壓頻率，當調制電壓頻率與電機電壓頻率接近時，將會引起系統(tǒng)振蕩，造成系統(tǒng)工作的不穩(wěn)定，因而在實際應用當中，常使用定寬調頻法。測量直流電動機轉速的傳感器有磁電式和光電式，霍爾傳感器由于體積小、無觸點、動態(tài)特性好、使用壽命長等特點，在測量轉動物體旋轉速度領域得到了廣泛應用。目前，轉速傳感器

8、正朝著高靈敏度、高可靠性和全集成化的方向開展。典型產品有飛利浦Philips公司生產的KMI15/16系列磁阻式集成轉速傳感器，包括KMI15-1、KMI15-2、KMI15-4、KMI16-1等型號。其性能優(yōu)良，平安性好，穩(wěn)定性強，是分立式轉速傳感器理想的升級換代產品。本例采用飛利浦Philips公司生產的KMI15-1傳感器，它主要包括以下六局部：磁敏電阻傳感器；前置放大器A1；施密特觸發(fā)器；開關控制電路源；恒流源；電壓控制器。它是由4只磁敏電阻構成的一個橋路，需固定在靠近齒輪的地方，當齒輪轉動時，由于氣隙處的磁力線發(fā)生變化，磁路中磁阻也隨之改變，在傳感器上就產生了電信號。該傳感器具有很強

9、的方向性，他對與之連接的傳動物體十分敏感，而對該物體的震動或者抖動量很不敏感，這正是測量轉速所需要的。傳感器產生的電信號頻率和轉動速度呈正比，根據(jù)單位時間間隔內的脈沖數(shù)，即可求得被測電機的轉速。KMI15/16旋轉速度傳感器與霍爾傳感器或電磁式傳感器相比，具有多種優(yōu)點，如可以完成“靜止狀態(tài)下速度的測量，并且結構簡單、價格低廉、信噪比高等，在汽車電子、工業(yè)測量、儀器儀表及國防等領域應用廣泛。電機驅動需要較高的電壓和電流，一般需要根據(jù)電機的具體參數(shù)設計適宜的驅動電路。目前市場上有很多性能優(yōu)良的電機專用驅動芯片，本例就采用電機驅動芯片ULN2003用于直流電機的驅動控制。電機采用24V，200W，最

10、大轉速200r/s。的基極電阻，在5V的工作電壓下他能與TTL和CMOS電路直接相連，可以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器來處理的數(shù)據(jù)。ULN2003工作電壓高，工作電流大，灌電流可達500mA,并且能夠在關態(tài)時承受50V的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。ULN2003采用DIP-16或SOP-16塑料封裝，其內部結構如圖3-1所示。圖 3-1 ULN2003內部結構圖ULN2003的引腳說明如下：IN1-IN7：七個輸入端，輸入信號支持TTL，CMOS電平。OUT1-OUT7：七個輸出端。COM：公共端，一般用于測試芯片用，當芯片連接完畢，公共端的電壓足可以點亮一個發(fā)光管。GND：信號地

11、端。第4章 硬件電路的設計方案整個系統(tǒng)硬件可以分為三個局部：51單片機局部，轉速測量局部，轉速顯示局部和轉速調整控制局部。KMI15-1輸出脈沖信號到單片機測量電機轉速，LED顯示模塊由MAX7219驅動控制，直流電機的控制由51單片機輸出PWM脈沖信號送入芯片ULN2003驅動直流電機。 4.1 轉速傳感器KMI15應用電路51單片機局部 圖4-1 轉速傳感器KMI15應用電路51單片機局部如圖4-1所示，51單片機利用定時器T0實現(xiàn)定時1s,在此期間計數(shù)器T1對傳感器輸出頻率信號計數(shù)，既可以測得信號頻率。根據(jù)所測頻率的數(shù)值判斷電機的對應轉速，51單片機的兩個ID端口P2.2、P2.6連接綠

12、色和紅色發(fā)光管，用于對電機轉速是否超出設定的最大值與最小值的指示標志。4.2 轉速測量局部基于KMI15的轉速傳感器的前端電路如圖4-2所示，整個電路包括三個局部：電源過壓保護、輸出低通濾波器電路、比擬電路。 圖4-2基于KMI15的轉速傳感器前端電路圖圖4-2中，二極管D1作為電路反極性保護和反向過壓保護；二極管D2作電路正向過壓保護，但要求有一定過載能力。RL為115負載電阻，將磁阻信號轉換成電壓電平。R3、C6構成輸入信號低通濾波電路，其截至頻率為10kHz。R5、R6確定一個分壓值，作為比擬器的閾值，R9、R10和R7組成反應和R4來確定遲滯電壓，來保證工作特性不受外界因素干擾，最終轉

13、速傳感器通過LM393比擬器輸出端輸出標準TTL電平信號，該信號頻率與轉速成正比，該信號送入51點偏激的T1計數(shù)器輸入端用于測量轉速。測速過程中KMI15-1傳感器的輸出端接到51單片機的T1端口。 圖 4-3 轉速測量、單片機局部電路圖4.3 測速調速電路51單片機局部 圖 4-4 直流電機測速調速電路51單片機局部51單片機P0口的P0.0輸出電機驅動信號，P0.0通過NPN三極管連接到直流 電機驅動器ULN2003的輸入通道IN1。P0.0可以通過上拉電阻連接到ULN2003的輸入通道IN1，改變P0.0輸出周期性脈沖的高電平寬度，即可實現(xiàn)對電機的調速控制。4.4 直流電機測速調速電路轉

14、換顯示局部 圖 4-5 直流電機測速調速電路轉速顯示局部圖4-5中所示的顯示電路局部包涵三個LED數(shù)碼管，數(shù)碼管驅動器件采用串行接口的MAX7219，數(shù)碼管亮度決定于MAX7219的V+和ISET之間的電阻數(shù)值，在本電路當中選擇47K，一般來說可以選擇10K以上的電阻。51單片機的P1口的P1.0、P1.1、P1.2分別作為單片機與MAX7219串行通信接口的數(shù)據(jù)輸入線、時鐘信號線、數(shù)據(jù)加載線片選線?；谶@三條通信線，51單片機即可實現(xiàn)對8位數(shù)碼管驅動芯片MAX7219的操作。MAX7219的數(shù)據(jù)輸出端DOUT用于多片MAX7219級聯(lián)使用時連接下一片MAX7219的數(shù)據(jù)輸入端DIN；數(shù)碼管工

15、作段電流決定于MAX7219的V+端與ISET端接入的電阻大小，一般選擇的范圍為10K以上。為了能夠穩(wěn)定地顯示數(shù)據(jù)，需要在MAX7219的電源輸入端加濾波電容，這是由于MAX7219工作時對輸入電源會產生很大的干擾，可以造成MAX7219本身工作的不穩(wěn)定以及數(shù)據(jù)的接收誤碼。圖4-5所示的數(shù)碼管為八位共陰數(shù)碼管，它們的公共段可以分別接到數(shù)碼管芯片MAX7219的位控制端口DIG0-DIG2，實現(xiàn)8位數(shù)碼管的位控制。第5章 系統(tǒng)程序流程圖 根據(jù)設計要求和設計思路，進行模塊設計。包括系統(tǒng)流程圖，轉速測量程序流程圖，顯示程序流程圖，測速調速控制程序流程圖。系統(tǒng)流程圖圖 5-1 系統(tǒng)流程圖 圖5-1所示

16、為系統(tǒng)流程圖，系統(tǒng)經初始化之后，調用測速調速程序，之后調用顯示子程序動態(tài)顯示電動機轉速。 圖 5-2基于KMI15轉速測量程序流程圖 定時計數(shù)器T0、T1配合，實現(xiàn)轉速測量的程序流程如圖5-2所示，T0用于產生1s定時，在此期間T1計傳感器局部送來的轉速頻率脈沖，完成后對轉速進行分析，根據(jù)轉速值進行相應的程序處理。 默認轉速最大值為200r/s，最小轉速為140r/s，如果超過200或低于140，那么紅色發(fā)光管告警。如果測量速度在兩者之間時，綠色發(fā)光管點亮。定時器0定時參數(shù)為50ms，20次定時實現(xiàn)1s，1s定時開始對T1輸入端計數(shù)，20次定時時間到，T1停止計數(shù)，從而得到比擬精確的電機轉速。

17、根據(jù)實際情況即可轉換為實際的電機轉速。圖5-3 51單片機基于MAX7219驅動8位數(shù)碼管流程圖 51單片機基于MAX7219驅動8位數(shù)碼管流程圖如圖5-3所示。51單片機通過MAX7219數(shù)碼管驅動芯片實現(xiàn)8位數(shù)碼管顯示的程序中，主要的工作集中在51單片機模擬MAX7219串口操作時序，實現(xiàn)對MAX7219工作方式的正確配置以及3個顯示數(shù)據(jù)的正確寫入。 圖5-4 基于單片機的直流電機測速調速程序流程圖 基于51單片機的直流電機測速調速系統(tǒng)程序流程如圖5-4所示。其中，定時器T0用于1s定時，同時T1用于1s內脈沖計數(shù)，從而到達電機測速的目的。 該程序設計重點在定、時器中斷，定時器0中斷效勞程

18、序當中包括電機測速局部、電機轉速顯示局部、電機轉速調整局部。電機轉速調整局部只需要對轉速和設定轉速值進行比擬，根據(jù)比擬結果調整P0.0輸出周期脈沖的高電平寬度即可調整電機轉速。第6章 控制算法實現(xiàn) 圖 6-1 電機速度控制算法流程圖 圖6-1為電機速度控制算法流程圖，電機控制信號輸出端P0.0初始輸出低電平，將測得的電機轉速值與設定的值比擬，當測速大于設定的最高速度時，減小P0.0脈沖的高電平寬度，減小電機速度；當測速小于設定的最小值即最大值的70%時，增大P0.0脈沖的高電平寬度，增大電機速度；當測速在設定的最大值與最小值之間時候，正確顯示速度。第7章 硬件測試 圖 7-1 轉速傳感器前端電

19、路 圖 7-2 51單片機、速度測量、控制及顯示局部 圖 7-3硬件電路整體仿真圖圖7-1、圖7-2、圖7-3為用Multisim軟件仿真的結果。由于Multisim資源庫中沒有原本設計中用到的MAX7219、ULN2003、KMI15器件，在仿真過程中電路作了較大改動。用Proteus仿真的硬件電路與用Multisim所作的硬件電路圖有較大的區(qū)別。基于原來設計的電路圖的軟件局部已經寫好、調試好，但放在Multisim仿真的硬件電路中不適合，因為硬件局部作了較大改動。再改軟件來適合Multisim仿真的硬件電路比擬麻煩，由于時間原因就沒有改，所以真正的硬件仿真效果圖并沒有做出來。第8章 軟件仿

20、真8.1 Keil仿真先新建一個工程，并保存在所建工程彈出的對話框中選擇80-51處理器。新建一個文檔以編輯程序，將所設計的程序輸入到新建文檔中，并保存文檔.asm(匯編源文件)。將所保存的文檔添加到工程中去，再進行工程配置，點擊Project菜單下的Options for Target ,在彈出的對話框中設晶振為12MHZ，將Create HEX File打上勾，再編譯文件。P2.2設置為紅色報警信號，從圖8-1、圖8-2可以看出，初始狀態(tài)下P2.2是1，當運行到中斷時，P2.2變?yōu)?，也即當測速小于140r/s時，紅色指示燈亮。P1.2為MAX7219數(shù)據(jù)加載口，從圖8-3、圖8-4可以看

21、出進入中斷后P1.2口的電平從1變?yōu)?，也即數(shù)據(jù)被加載進入MAX7219。P0.0口為電機控制信號的輸出端，從圖8-5、圖8-6可以看出，調試中斷時P0.0口的上下電平變化，那么當P0.0為0時候，有信號輸出。 圖8-7 圖8-8從圖8-7、8-8可以看出定時器T0進入中斷時各個端口數(shù)值的變化。 圖8-9 圖8-10圖8-9、圖8-10為電機轉速控制算法仿真波形圖，從圖中可以看出，初始狀態(tài)時電機轉速從0迅速升高到最大值200r/s。之后電機轉速在最大值200，最小值140之間徘徊。如果高于最大值，會被迅速拉低，如果低于最小值，會被迅速拉高，知道轉速被控制在最大值與最小值之間。第9章 總結與體會

22、課程設計是培養(yǎng)學生綜合運用所學知識,發(fā)現(xiàn),提出,分析和解決實際問題,鍛煉實踐能力的重要環(huán)節(jié),是對學生實際工作能力的具體訓練和考察過程.隨著科學技術開展的日新日異，單片機已經成為當今計算機應用中空前活潑的領域， 在生活中可以說得是無處不在。因此作為二十一世紀的大學來說掌握單片機的開發(fā)技術是十分重要的。 回憶起此次單片機課程設計，至今我仍感慨頗多，確實，從開始設計方案到最終確定方案，從器件的選用到最后確實定，從理論到實踐，在兩個多星期的日子里，可以說得是苦多于甜，但是可以學到很多很多的的東西，同時不僅可以穩(wěn)固了以前所學過的知識，而且學到了很多在書本上所沒有學到過的知識。通過這次課程設計使我懂得了理

23、論與實際相結合是很重要的，只有理論知識是遠遠不夠的，只有把所學的理論知識與實踐相結合起來，從理論中得出結論，才能真正為社會效勞，從而提高自己的實際動手能力和獨立思考的能力。在設計的過程中遇到問題，可以說得是困難重重，這畢竟第一次做的，難免會遇到過各種各樣的問題，同時在設計的過程中發(fā)現(xiàn)了自己的缺乏之處，對以前所學過的知識理解得不夠深刻，掌握得不夠牢固，比方說三極管NPN管腳不懂怎么放置，不懂分得二極管的正負極，對單片機匯編語言掌握得不好通過這次課程設計之后，一定把以前所學過的知識重新溫故。這次的課程設計終于順利完成了，在設計中遇到了很多編程問題，最后在同學的幫助下，終于迎刃而解。同事，在其他同學

24、身上我學到了很多東西，學會了怎樣編程、怎樣調試以及怎樣用Multisim和Proteus畫硬件電路圖。雖然學習的還不是很深入，Keil、Multisim和Proteus軟件還沒有掌握，只是懂得了一些，在以后的學習應用當中我一定會更加積極、主動、深入的學習這幾款軟件。在此對幫助過我的同學們表示衷心的感謝！參考文獻 1、曹立軍.?單片機原理與應用?.西安電子科技大學出版社，20212 、張迎新.?單片微型計算機原理、應用及接口技術?.國防工業(yè)出版社，19933、房小翠.?編單片機實用系統(tǒng)設計技術?.國防工業(yè)出版社，19994、何立民.?編單片機應用系統(tǒng)設計?.北航出版社，20055、雷伏容.?51

25、單片機常用模塊設計查詢手冊?.清華大學出版社，20216、劉國榮.?單片微型計算機技術?.機械工業(yè)出版社，19967、吳炳勝.?8051單片機原理與應用技術?.冶金工業(yè)出版社，2003附錄附錄一 單片機程序清單/*/程序功能為電機控制信號輸出端口P0.0初始輸出低電平，將測得的電機轉速值與設定的值比擬，當測速大于設定的最高速度時，減小P0.0脈沖的高電平寬度，減小電機速度；當測速小于設定的最小值即最大值的70%時，增大P0.0脈沖的高電平寬度，增大電機速度；當測速在設定的最大值與最小值之間時候，正確顯示速度。*/#include<reg51.h>#include<math.h

26、>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int /數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)單元uchar bit100;uchar bit10;uchar bit1;uchar dig1;uchar dig2;uchar dig3;uchar cout; /1s定時控制參數(shù)uchar cnt1;uchar cnt2; /延時參數(shù)單元uchar rvalue; /電機轉速單元uchar Hvalue; /電機最高允許轉速uchar Lvalue; /電機最低允許轉速sbit P00=P00;sbit DIN=P10; /串行數(shù)據(jù)輸入端sbit CLK=P1

27、1; /串行時鐘sbit LOAD=P12; /數(shù)據(jù)加載控制sbit GREEN=P26; /轉速正常指示燈sbit RED=P22; /轉速超出設定范圍報void sendcode0(uchar code0);void sendword(uchar addr,uchar num);void delay(uchar cnt) for(cnt;cnt>0;cnt-); /while(cnt-);/發(fā)送一個字節(jié)的數(shù)據(jù)到MAX7219void sendcode0(uchar code0)uchar i,temp;_nop_();for (i=0;i<8;i+) temp=code0&am

28、p;0x80;code0=code0<<1;if (code0) /發(fā)送1DIN=1;CLK=0;CLK=1;elseDIN=0;CLK=0;CLK=1;void sendword(uchar addr,uchar num) LOAD=0; /MAX7219準備接受16位數(shù)據(jù) _nop_(); sendcode0(addr); /MAX7219接收8位存放器地址 _nop_(); sendcode0(num); /MAX7219接收8位存放器數(shù)據(jù) _nop_(); LOAD=1; /MAX7219鎖存進相應存放器 /數(shù)碼管驅動MAX7219初始化程序void start(void)

29、sendword(0x0b,0x02); /設置掃描界限 sendword(0x09,0xff); /設置譯碼模式sendword(0x0a,0x0a); /設置亮度sendword(0x0c,0x01); /設置為正常工作模式/轉速顯示程序void display(void)sendword(dig3,bit100); /發(fā)送數(shù)碼管百位顯示碼到MAX7219;sendword(dig2,bit10); /發(fā)送數(shù)碼管十位顯示碼到MAX7219;sendword(dig1,bit1); /發(fā)送數(shù)碼管個位顯示碼到MAX7219;/主函數(shù)void main() SP=0x70;cout=0x14;c

30、nt1=0x00;cnt2=0x00;Hvalue=0xc8; /最大轉速設置為200r/sLvalue=0x8c; /最小轉速設置為140r/sTH1=0x00;TL1=0x00;TH0=0x3c; /50ms定時參數(shù)設定TL0=0xbb;TMOD=0x51;/ MAX7219初始化start();dig1=0x01;dig2=0x02;dig3=0x03;display();EA=1; /中斷設置ET0=1;ET1=1;TR0=1; /啟動T0計時，T1計數(shù)TR1=1;while (1)if (rvalue<Lvalue) /轉速低于140RED=0; /紅色指示燈報警GREEN=1

31、; / 綠燈滅P00=1;cnt1+; /驅動信號高電平維持時間增大，是轉速變大delay(cnt1);cnt2=0xff-cnt1; /低電平維持時間減少P00=0;delay(cnt2);return;else if (rvalue>Hvalue) / 轉速大于200RED=0; /紅色指示燈報警GREEN=1; / 綠燈滅P00=1;cnt1-; /驅動信號高電平維持時間減少，是轉速變小delay(cnt1);cnt2=0xff-cnt1; /低電平維持時間增加P00=0;delay(cnt2);return;else /轉速大于等于140且小于等200RED=1; /紅色指示燈滅

32、GREEN=0; / 正常顯示綠燈亮P00=1;delay(cnt1); /驅動信號維持不變P00=0;delay(cnt2); return;/定時器0中斷效勞函數(shù) void time0_int(void)interrupt 1uchar temp;ET0=0; /關閉T0中斷TR0=0;cout=cout-1; /1s定時控制參數(shù)if (cout<=0) /1s定時到cout=0x14;rvalue=TL1;TH1=0x00; /重新設置電機測速參數(shù)TL1=0x00;TH0=0x3c;TL0=0xbb;bit1=rvalue%0x0a; /轉速數(shù)值轉換temp=rvalue/0x0a

33、;bit10=temp%0x0a;bit100=temp/0x0a; TR1=1; / 翻開T0定時器，T1計數(shù) ET0=0;elseTH0=0x3c; /1s定時未到，T0重裝50ms定時參數(shù)TL0=0xbb;TR1=1;ET0=1;return;附錄二 控制算法程序清單清單一 對應圖8-9 x1=0:0.1:0.9; x2=1:0.1:10; x=0:0.1:10; y1=0,10,20,40,70,100,140,180,195,205; subplot(3,1,1); plot(x1,y1,'r'); y2=140+rand(1,91)*60; subplot(3,1,

34、2); plot(x2,y2,'b'); y=y1,y2; subplot(3,1,3); plot(x,y,'g'); 清單二對應圖8-10 x1=0:0.1:0.9; %時間步長 x2=1:0.1:10; %時間步長 x=0:0.1:10; %時間步長 y1=0,10,20,40,70,100,140,180,195,210;%初始啟動轉速 subplot(3,1,1); plot(x1,y1,'r'); y2=136+rand(1,91)*68;%電機穩(wěn)定時轉速 subplot(3,1,2); plot(x2,y2,'b')

35、; y=y1,y2; subplot(3,1,3); plot(x,y,'g');%整體轉速;附錄三 元件清單元件名稱數(shù)量類型說明 單片機180-51用于控制電機測速調速直流電動機124V,200W,200r/s轉速傳感器1KMI15-1直流電動機相連，用于測轉速電機驅動芯片1ULN2003用于驅動控制直流電機數(shù)碼管顯示驅動芯片1MAX7219用于驅動共陰極8位數(shù)碼管動態(tài)顯示數(shù)碼管3共陰極8位數(shù)碼管用于顯示測量速度晶振112MHZ為單片機提供時鐘電容230pF與晶振相連發(fā)光二極管2紅色、綠色 報警和正常顯示電容2220F基于KMI15的前端過壓保護電路二極管2電阻1115基于K

36、MI15前端電路的負載電阻，電容1F濾波電容1構成基于KMI15的前端低通濾波電路電阻1比擬器1LM393共同組成KMI15前端電路的比擬器電阻110K電阻143K電阻115K電阻1電阻1470K電阻247K電阻1連在51單片機與ULN20003之間，用于驅動控制電動機三極管1NPN二極管1電阻1MAX7219與電源之間的濾波電阻，使其能夠穩(wěn)定地顯示數(shù)據(jù)電容1F排阻18端口連接MAX7219與數(shù)碼管附錄：外文翻譯In Wang Zuoliangs translation practices, he translated many poems, especially the poems writ

37、ten by Robert Burns. His translation of Burns “A Red, Red Rose brought him fame as a verse translator. At the same time, he published about ten papers on the translation of poems. Some argue that poems cannot be translated. Frost stresses that poetry might get lost in translation. According to Wang,

38、 verse translation is possible and necessary, for “The poet-translator brings over some exciting work from another culture and in doing so is also writing his own best work, thereby adding something to his culture. In this transmission and exchange, a richer, more colorful world emerges. (Wang, 1991

39、:112). Then how can we translate poems? According to Wangs understanding, the translation of poems is related to three aspects: A poems meaning, poetic art and language. 1A poems meaning “Socio-cultural differences are formidable enough, but the matter is made much more complex when one realizes tha

40、t meaning does not consist in the meaning of words only, but also in syntactical structures, speech rhythms, levels of style. (Wang, 1991:93).2Poetic art According to Wang, “Blys point about the marvelous translation being made possible in the United States only after Whitman, Pound and Williams Carlos Williams composed poetry in speech rhythms shows what