國外的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)介紹

1、同時為了便于用戶進(jìn)行二次開OperatingSystem找斗系統(tǒng)一RobolWareHasodonVkWchIs拉.NetFruwWwk4.1也NqlFrMIA4rti.AoiMJll國外的工業(yè)機(jī)器人都采用基于各自控制結(jié)構(gòu)的控制軟件,發(fā)，都提供各自的二次開發(fā)包。1.ABB機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)運行平臺，NHf!pe<Axr&aD<»-ussti好cCha(MUXTlDnl5-041ktarsfl優(yōu)。妙一"加辰T時后FUOX空總SfPJJt星制圖的圣中K的中Nq市崎福減，1%年FromMrr?pcLi1i3rmanual支/對手二界M受到晴毒理擊，下網(wǎng)來自竟小

2、對手的手劇即大于堡到疝毒坨布時的處理方法An,n.一hanM-r1-w-e.0主控制器特點IRC5控制器（靈活型控制器）由一個控制模塊和一個驅(qū)動模塊組成，可選增一個過程模塊以容納定制設(shè)備和接口，如點焊、弧焊和膠合等。配備這三種模塊的靈活型控制器完全有能力控制一臺6軸機(jī)器人外加伺服驅(qū)動工件定位器及類似設(shè)備。如需增加機(jī)器人的數(shù)量，只需為每臺新增機(jī)器人增裝一個驅(qū)動模塊，還可選擇安裝一個過程模塊，最多可控制四臺機(jī)器人在MultiMove模式下作業(yè)。各模塊間只需要兩根連接電纜，一根為安全信號傳輸電纜，另一根為以太網(wǎng)連接電纜，供模塊間通信使用，模塊連接簡單易行?？刂颇K作為IRC5的心臟，自帶主計算機(jī)，能

3、夠執(zhí)行高級控制算法，為多達(dá)36個伺服軸進(jìn)行MultiMove路徑計算，并且可指揮四個驅(qū)動模塊?？刂颇K采用開放式系統(tǒng)架本配備基于商用Intel主板和處理器的工業(yè)PC機(jī)以及PCI總線。由于采用標(biāo)準(zhǔn)組件，用戶不必?fù)?dān)心設(shè)備淘汰問題，隨著計算機(jī)處理技術(shù)的進(jìn)步能隨時進(jìn)行設(shè)備升級。通信方式VersableI/OandCommunicaliQnSy&tem加用珀訊方式pgnirgbB|.IRC5控制器的PCI擴(kuò)展ODVA標(biāo)準(zhǔn)可使用眾ModuleFamilyConcept工-MM熊萬用V才H5雄完善的通信功能是ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點。其槽中可以安裝幾乎任何常見類型的現(xiàn)場總線板卡，包括滿足多第三方裝

4、置的單信道DeviceNet,支持最高速率為12Mbps的雙信道ProfibusDP以及可使用銅線和光纖接口的雙信道Interbus.模塊化控制模塊作為IRC5的心臟，自帶主計算機(jī)，能夠執(zhí)行高級控制算法，為多達(dá)36個伺服軸進(jìn)行MultiMove路徑計算，并且可指揮四個驅(qū)動模塊?？刂颇K采用開放式系統(tǒng)架構(gòu)，配備基于商用Intel主板和處理器的工業(yè)PC機(jī)以及PCI總線。由于采用標(biāo)準(zhǔn)組件，用戶不必?fù)?dān)心設(shè)備淘汰問題，隨著計算機(jī)處理技術(shù)的進(jìn)步能隨時進(jìn)行設(shè)備升級?？蓴U(kuò)展性Distributability用轉(zhuǎn)-PlAMModuleM上相坦UiJdnflJnfriliFJtL”BlknltuMlRM施本軟件功

5、能交互性基于PC的操作虛擬機(jī)器人技術(shù)VirtualRoboiTechnology虛擬機(jī)播入技術(shù)RoboiSludio"VlrtkIRQ&otisanexactcopy儀IheresiconbrolleiMirlg眄QboLAU史機(jī)送人控制潺的希監(jiān)排K.Robotprogramsandconfigurationparan>Btef&c9neasilybetranslerredbetweenr曲口忤ndPC"LMKVinualRobot1*1ledinology-TrueOfflineSimulaTior伺服驅(qū)動系統(tǒng)用粗料:E人技本比今宜我拊離畿曲耳G伺服

6、驅(qū)動系統(tǒng)2 .KUKA機(jī)器人KUKA機(jī)器人控制軟件運行于WindowsXP+VxWorks平臺（如下圖所示），既可以提供良好的人機(jī)交互界面，又能提供精確的實時控制。3 .KebaKeba與ABB和庫卡不同，她不是機(jī)器人生產(chǎn)商，他的產(chǎn)品是工業(yè)級伺服控制系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度機(jī)器人的控制，其控制軟件結(jié)構(gòu)如下圖所示該控制系統(tǒng)中通過VxWorks平臺或者Windows+RTX實時擴(kuò)展平臺保證軟件運行環(huán)境的實時性，通過運動規(guī)劃和運動控制單元可以實現(xiàn)對總線式伺服驅(qū)動器的控制，從而達(dá)到對機(jī)器人的精確控制。通過上述分析，可以得到如下表所示的各國機(jī)器人標(biāo)桿廠商其機(jī)器人控制系統(tǒng)在實時性，運動控制功能以及可擴(kuò)展性等方面的比較并制軟件鼾禰KufcjReb貫附援作聚st定實時第面WirakmiXP+VKWorkiVKWwfcS,Windcw5+RTX定招丈打草步運功卷出事腫茹誣按*,五旦修厘在土作M到±O.Dlfwn4免宜IZ北i的生型】期秋實。關(guān)節(jié).育出、倒氣等事師輪晏欽鵬.悔作方便,度在±D.lmifl（ftlbl應(yīng)的袤型）町口實現(xiàn)*竹.直岐.圖或等書啟款跡苑也,&有軌建中