CAN數(shù)據(jù)總線結(jié)構(gòu)基本原理

1、CAN數(shù)據(jù)總線結(jié)構(gòu)基本原理大眾車(chē)系大眾車(chē)系CANCAN總線及電控新技術(shù)總線及電控新技術(shù) 課題課題1、CAN數(shù)據(jù)總線結(jié)構(gòu)原理數(shù)據(jù)總線結(jié)構(gòu)原理 課題課題2、數(shù)據(jù)總線診斷接口、數(shù)據(jù)總線診斷接口J533 課題課題3、數(shù)據(jù)總線波形、數(shù)據(jù)總線波形 2022-3-242022-3-242 2CAN數(shù)據(jù)總線結(jié)構(gòu)原理2022-3-242022-3-243 3 1 1、開(kāi)發(fā)、開(kāi)發(fā)CAN Bus CAN Bus 系統(tǒng)的理由系統(tǒng)的理由安全、舒適及排放方面需求安全、舒適及排放方面需求電氣元件的增加電氣元件的增加更多控制單元間大量高速傳遞需求更多控制單元間大量高速傳遞需求實(shí)現(xiàn)減輕車(chē)身重量實(shí)現(xiàn)減輕車(chē)身重量一、概述一、概述2

2、022-3-242022-3-244 4Data BusData Bus控制單元數(shù)據(jù)公共汽車(chē)。根據(jù)國(guó)際通用數(shù)據(jù)通信協(xié)議，控制單元數(shù)據(jù)公共汽車(chē)。根據(jù)國(guó)際通用數(shù)據(jù)通信協(xié)議，通過(guò)一根或兩根數(shù)據(jù)線，在電控單元間傳遞數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)。通過(guò)一根或兩根數(shù)據(jù)線，在電控單元間傳遞數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)。CANCAN控制單元通過(guò)網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)?？刂茊卧ㄟ^(guò)網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)。 ControllerController控制單元控制單元 AreaArea局域領(lǐng)域局域領(lǐng)域 NetworkNetwork相互連接網(wǎng)絡(luò)相互連接網(wǎng)絡(luò)CAN BusCAN Bus應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化CANCAN數(shù)據(jù)通信協(xié)議通訊系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信協(xié)議通訊系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域：汽車(chē)、數(shù)

3、控機(jī)床、工程機(jī)械等應(yīng)用領(lǐng)域：汽車(chē)、數(shù)控機(jī)床、工程機(jī)械等2 2、什么是、什么是CAN BusCAN Bus2022-3-242022-3-245 5 CAN數(shù)據(jù)總線可以比作公共汽車(chē)。公共汽車(chē)可以運(yùn)輸大量乘客，數(shù)據(jù)總線可以比作公共汽車(chē)。公共汽車(chē)可以運(yùn)輸大量乘客，CAN數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)總線包含大量的數(shù)據(jù)信息?？偩€包含大量的數(shù)據(jù)信息。CANCAN總線總線2022-3-242022-3-246 6CANCAN數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)傳遞類(lèi)似于數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)傳遞類(lèi)似于 會(huì)議會(huì)議對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)感興趣的用戶(hù)就會(huì)利用該數(shù)據(jù)，而其他用戶(hù)則選擇忽略對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)感興趣的用戶(hù)就會(huì)利用該數(shù)據(jù)，而其他用戶(hù)則選擇忽略2022-3-242022-3-

4、247 73 3、控制單元網(wǎng)絡(luò)傳輸發(fā)展史、控制單元網(wǎng)絡(luò)傳輸發(fā)展史1983-19861983-1986年年 大眾與大眾與BoschBosch制定制定 軟件協(xié)議，由軟件協(xié)議，由Intel Intel 生產(chǎn)控制器。生產(chǎn)控制器。19901990年年 首次應(yīng)用于汽車(chē)首次應(yīng)用于汽車(chē) 奔馳奔馳 S S級(jí)級(jí) 12 12 缸發(fā)動(dòng)機(jī)的汽車(chē)。缸發(fā)動(dòng)機(jī)的汽車(chē)。19961996年年 用于奧迪用于奧迪 A8 D2A8 D2自動(dòng)變速器自動(dòng)變速器 3.73.7升升 V8 01V AG5V8 01V AG5的汽車(chē)。的汽車(chē)。19971997年年 用于帕薩特用于帕薩特 B5 AGB5 AG。19981998年年 用于寶來(lái)、高爾夫用

5、于寶來(lái)、高爾夫 A4 AGA4 AG。VAN BusVAN Bus 用于標(biāo)志、雷諾、雪鐵龍等，菲利普公司產(chǎn)品。用于標(biāo)志、雷諾、雪鐵龍等，菲利普公司產(chǎn)品。J1850-HBCC J1850-HBCC 用于福特，莫托羅拉公司產(chǎn)品。用于福特，莫托羅拉公司產(chǎn)品。J1850-DLCJ1850-DLC用于通用，莫托羅拉公司產(chǎn)品。用于通用，莫托羅拉公司產(chǎn)品。 2022-3-242022-3-248 8采用數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的部分車(chē)型采用數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的部分車(chē)型一汽大眾：寶來(lái)、速騰、奧迪一汽大眾：寶來(lái)、速騰、奧迪A4、A6上汽大眾：帕薩特、波羅上汽大眾：帕薩特、波羅東風(fēng)雪鐵龍：畢加索、賽納東風(fēng)雪鐵龍：畢加索、賽納廣州本

6、田：雅閣、奧得賽廣州本田：雅閣、奧得賽一汽轎車(chē)：馬自達(dá)一汽轎車(chē)：馬自達(dá)6上海通用：別克世紀(jì)上海通用：別克世紀(jì)日本車(chē)系：豐田凌志、三菱帕杰、尼桑日本車(chē)系：豐田凌志、三菱帕杰、尼桑A32歐美車(chē)系：奔馳、寶馬、大切諾基歐美車(chē)系：奔馳、寶馬、大切諾基2022-3-242022-3-249 94 4、CAN BusCAN Bus的優(yōu)點(diǎn)的優(yōu)點(diǎn) 1)1)數(shù)據(jù)傳遞更安全可靠數(shù)據(jù)傳遞更安全可靠; ;2)2)低成本低成本; ;3)3)高速實(shí)時(shí)傳遞高速實(shí)時(shí)傳遞; ;4)4)有條件實(shí)現(xiàn)單線功能有條件實(shí)現(xiàn)單線功能; ;5)5)適用于各種汽車(chē)適用于各種汽車(chē); ;6)6)開(kāi)放的標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)放的標(biāo)準(zhǔn). .2022-3-242022

7、-3-241010例如：例如： 帕薩特帕薩特 B5 01V AG5B5 01V AG5發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元自動(dòng)變速器控制單元自動(dòng)變速器控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速燃油消耗燃油消耗節(jié)氣門(mén)位置節(jié)氣門(mén)位置發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)升檔升檔/降檔降檔無(wú)無(wú)CAN-BUS，需要，需要5條信號(hào)線條信號(hào)線2022-3-242022-3-241111例如：帕薩特例如：帕薩特B5 01V AG5B5 01V AG5發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速燃油消耗燃油消耗節(jié)氣門(mén)位置節(jié)氣門(mén)位置發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)升檔升檔/ /降檔降檔有有CAN-BASCAN-BAS，只需，只需2 2條總線條總線2022-3-242022-3-2412

8、12中央控制單元中央控制單元傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)每項(xiàng)信息通過(guò)獨(dú)立的數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換。每項(xiàng)信息通過(guò)獨(dú)立的數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換。缺點(diǎn)：線的數(shù)量和控制單元插腳增多缺點(diǎn)：線的數(shù)量和控制單元插腳增多無(wú)無(wú)CAN-BUSCAN-BUS2022-3-242022-3-241313動(dòng)力總線連接三個(gè)控制單元?jiǎng)恿偩€連接三個(gè)控制單元?jiǎng)恿偩€只有點(diǎn)火開(kāi)關(guān)打開(kāi)時(shí)工作動(dòng)力總線只有點(diǎn)火開(kāi)關(guān)打開(kāi)時(shí)工作有有CAN-BUSCAN-BUS各控制單元間的所有信息都通過(guò)兩根數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換。各控制單元間的所有信息都通過(guò)兩根數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換。2022-3-242022-3-241414車(chē)門(mén)控制單元車(chē)門(mén)控制單元完成其全部控制功能需要：完成其全部控制功能需

9、要：4545根線和根線和9 9個(gè)個(gè)插頭。插頭。無(wú)無(wú)CANCANBUSBUS2022-3-242022-3-241515車(chē)門(mén)控制單元車(chē)門(mén)控制單元完成其全部控制功能只需：最多完成其全部控制功能只需：最多17 17 根根線，線，2 2個(gè)插頭即可。個(gè)插頭即可。有有CANCANBUSBUS2022-3-242022-3-241616變速箱控制單元變速箱控制單元額定發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩額定發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩額定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速額定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速可執(zhí)行怠速可執(zhí)行怠速轉(zhuǎn)速控制調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速控制調(diào)節(jié)超速切斷支持超速切斷支持離合器保護(hù)離合器保護(hù)離合器狀態(tài)離合器狀態(tài)離合器扭矩離合器扭矩檔位變換、動(dòng)作檔位變換、動(dòng)作/ /不動(dòng)作不動(dòng)作壓縮機(jī)切斷壓縮機(jī)切

10、斷換檔桿位置換檔桿位置/ /行駛位置行駛位置汽車(chē)車(chē)速汽車(chē)車(chē)速檔位指示檔位指示當(dāng)前檔位或目標(biāo)檔位當(dāng)前檔位或目標(biāo)檔位發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元編碼發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元編碼應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）車(chē)載診斷狀態(tài)車(chē)載診斷狀態(tài)發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速額定怠速轉(zhuǎn)速額定怠速轉(zhuǎn)速實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩冷卻液溫度冷卻液溫度強(qiáng)制減檔信息強(qiáng)制減檔信息加速踏板位置加速踏板位置制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)制動(dòng)踏板開(kāi)關(guān)制動(dòng)踏板開(kāi)關(guān)進(jìn)氣溫度進(jìn)氣溫度CCSCCS狀態(tài)（定速巡航）狀態(tài)（定速巡航）CCSCCS額定車(chē)速額定車(chē)速海拔高度信息海拔高度信息空調(diào)壓縮機(jī)狀態(tài)空調(diào)壓縮機(jī)狀態(tài)應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息

11、）應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）ABS/ESP控制單元控制單元 TCSTCS要求要求EBCEBC要求要求ABSABS應(yīng)用應(yīng)用EDLEDL介入介入ESPESP介入介入車(chē)輪轉(zhuǎn)速，左前車(chē)輪轉(zhuǎn)速，左前車(chē)輪轉(zhuǎn)速，右前車(chē)輪轉(zhuǎn)速，右前車(chē)輪轉(zhuǎn)速，左后車(chē)輪轉(zhuǎn)速，左后車(chē)輪轉(zhuǎn)速，右后車(chē)輪轉(zhuǎn)速，右后CAN（高高）CAN（低低）變速箱控變速箱控制單元發(fā)制單元發(fā)送信息送信息變速箱控變速箱控制單元接制單元接受和計(jì)算受和計(jì)算信息信息CAN-BUSCAN-BUS信息交換信息交換注：注：TCS-TCS-驅(qū)動(dòng)力控制驅(qū)動(dòng)力控制EBC-EBC-發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力控制發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力控制EDL-EDL-電子差速器鎖止電子差速器鎖止ESP-ESP-電子

12、穩(wěn)定程序電子穩(wěn)定程序2022-3-242022-3-241717CAN-busCAN-bus對(duì)維修帶來(lái)的變化對(duì)維修帶來(lái)的變化 1. 1. 匹配系統(tǒng)更容易更快捷。匹配系統(tǒng)更容易更快捷。 2. 2. 由于實(shí)時(shí)系統(tǒng)特性，診斷故障更快。由于實(shí)時(shí)系統(tǒng)特性，診斷故障更快。2022-3-242022-3-2418185 5、主要特性、主要特性串行接口：信息傳遞有次序性，串行接口：信息傳遞有次序性，控制單元的平等性。控制單元的平等性。優(yōu)先權(quán)：方法是大眾與波許共同定義。優(yōu)先權(quán)：方法是大眾與波許共同定義?？刂茊慰刂茊卧狝控制單元控制單元B控制單元控制單元C2022-3-242022-3-241919自動(dòng)箱控制單

13、元自動(dòng)箱控制單元ABSABS控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元123Data bus wires動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線2022-3-242022-3-242020優(yōu)先權(quán)優(yōu)先權(quán)控制單元控制單元信息傳遞信息傳遞1234ABS/EDL ABS/EDL 控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元自動(dòng)箱控制單元自動(dòng)箱控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)控制 牽引力控制調(diào)整牽引力控制調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速節(jié)氣門(mén)位置節(jié)氣門(mén)位置爆振爆振冷卻液溫度冷卻液溫度車(chē)速車(chē)速檔位信號(hào)檔位信號(hào)齒輪轉(zhuǎn)速齒輪轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)數(shù)據(jù)使用優(yōu)先權(quán)數(shù)據(jù)使用優(yōu)先權(quán)2022-3-242

14、022-3-242121控制單元控制單元A A控制單元控制單元B B控制單元控制單元C C測(cè)量測(cè)量數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)流數(shù)據(jù)流1個(gè)控制單元發(fā)送，個(gè)控制單元發(fā)送，2個(gè)個(gè)控制單元接收控制單元接收接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)2022-3-242022-3-242222信號(hào)傳輸技術(shù)數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸技術(shù)數(shù)據(jù)CAN busCAN bus最高傳播速度：最高傳播速度：1 Mbps1 MbpsISO ISO 分類(lèi)：低速型分類(lèi)：低速型 10 kbps 10 kbps （用于后視鏡調(diào)整、堤岸凍瘡電動(dòng)窗、燈光照明、雨（用于后視鏡調(diào)整、堤岸凍瘡電動(dòng)窗、燈光照明、雨 刷器等刷器等，稱(chēng)作，稱(chēng)作LINLIN總線總線) ) 高速型高速型 10 10

15、125 kbps (125 kbps (用于舒適系統(tǒng)、儀表顯示等）用于舒適系統(tǒng)、儀表顯示等） 低速型低速型 125 kbps 125 kbps 1Mbps (1Mbps (用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、ABSABS、傳動(dòng)控制等）、傳動(dòng)控制等）最多接入控制單元數(shù)：最多接入控制單元數(shù)：3232個(gè)個(gè)最長(zhǎng)一根最長(zhǎng)一根 CAN bus CAN bus 線長(zhǎng)度：線長(zhǎng)度：40 40 m m通用版本：通用版本：Bosch CAN 2.0Bosch CAN 2.0單位換算：?jiǎn)挝粨Q算：1 bps = 1 bits per second1 bps = 1 bits per second（位（位/ /秒）秒）8 b

16、its8 bits（位）（位）= 1 byte= 1 byte（字節(jié)）（字節(jié)）1 Mbps1 Mbps（兆（兆bpsbps）= 1 000 kbps= 1 000 kbps（千（千bpsbps）= 1 000 000 bps= 1 000 000 bps2022-3-242022-3-242323二、二、CAN CAN 基本原理基本原理模擬信號(hào)模擬信號(hào)脈寬調(diào)制信號(hào)脈寬調(diào)制信號(hào)數(shù)字信號(hào)數(shù)字信號(hào)每根線一個(gè)信號(hào)每根線一個(gè)信號(hào)每根線傳遞每根線傳遞2-32-3個(gè)信號(hào)個(gè)信號(hào)無(wú)限（無(wú)限（ 2048=22048=21111) )以電壓電阻為基礎(chǔ)以電壓電阻為基礎(chǔ)基于占空比基于占空比基于二進(jìn)制數(shù)字基于二進(jìn)制數(shù)字模

17、擬信號(hào)模擬信號(hào)占空比信號(hào)占空比信號(hào)數(shù)字信號(hào)數(shù)字信號(hào)2022-3-242022-3-242424模擬信號(hào)傳感器模擬信號(hào)傳感器：負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻NTC/NTC/正溫度系正溫度系數(shù)熱敏電阻數(shù)熱敏電阻PTCPTC，輸出連續(xù)變化的電壓。，輸出連續(xù)變化的電壓。 2022-3-242022-3-242525模擬信號(hào)：發(fā)電機(jī)負(fù)荷傳感模擬信號(hào)：發(fā)電機(jī)負(fù)荷傳感器，輸出連續(xù)變化的電壓。器，輸出連續(xù)變化的電壓。發(fā)電機(jī)：發(fā)電機(jī)：14V 90A14V 90ADFMDFM：負(fù)荷信號(hào)：負(fù)荷信號(hào)L:L:它激電流，并控制充電它激電流，并控制充電警告燈警告燈B1B1: :電樞電樞2022-3-242022-3-

18、242626壓力低壓力低壓力高壓力高數(shù)字信號(hào)傳感器：制冷劑壓力數(shù)字信號(hào)傳感器：制冷劑壓力20毫秒毫秒20毫秒毫秒2.6毫秒毫秒18毫秒毫秒2022-3-242022-3-242727數(shù)字信號(hào)傳感器：油溫?cái)?shù)字信號(hào)傳感器：油溫/ /油位傳感器油位傳感器安裝在油底殼下方安裝在油底殼下方2022-3-242022-3-242828二進(jìn)制和十進(jìn)制二進(jìn)制和十進(jìn)制二進(jìn)位例如二進(jìn)位例如:101011 0 1 0 1 1 x 20 = 1 x 1 = 1 0 x 21 = 0 x 2 = 0 1 x 22 = 1 x 4 = 4 0 x 23 = 0 x 8 = 0 1 x 24 = 1 x 16 = 16 2

19、1十進(jìn)位例如十進(jìn)位例如:127891 2 7 8 9 9 x 100 = 9 x 1 = 9 8 x 101 = 8 x 10 = 80 7 x 102 = 7 x 100 = 700 2 x 103 = 2 x 1000 = 2000 1 x 104 = 1 x 10000 = 10000 127892022-3-242022-3-242929二進(jìn)制和十六進(jìn)制二進(jìn)制和十六進(jìn)制A = 10B = 11C = 12D = 13E = 14F = 15十六進(jìn)位例如十六進(jìn)位例如:3AB73 A B 7 7 x 160 = 7 x 1 = 7 11 x 161 = 11 x 16 = 176 10 x

20、 162 = 10 x 256 = 2560 3 x 163 = 3 x 4096 = 12288 15031 2022-3-242022-3-243030轉(zhuǎn)換表轉(zhuǎn)換表9100198100087111761106510154100431132102111000十六進(jìn)位二進(jìn)位十進(jìn)位131001119121001018111000117101000016F111115E111014D110113C110012B101111A101010十六進(jìn)位二進(jìn)位十進(jìn)位1D11101291C11100281B11011271A1101026191100125181100024171011123161011022

21、151010121141010020十六進(jìn)位l二進(jìn)位十進(jìn)位2022-3-242022-3-243131二進(jìn)制代碼二進(jìn)制代碼CAN bus CAN bus 以字符串定義單個(gè)信息以字符串定義單個(gè)信息1 1比特信息比特信息應(yīng)用應(yīng)用: :壓縮機(jī)狀態(tài)壓縮機(jī)狀態(tài)信號(hào)值信號(hào)值信息內(nèi)容信息內(nèi)容0 0offoff壓縮機(jī)關(guān)壓縮機(jī)關(guān)1 1onon壓縮機(jī)開(kāi)壓縮機(jī)開(kāi)2 2比特信息比特信息應(yīng)用應(yīng)用: :舒適單元門(mén)的鎖與開(kāi)信號(hào)舒適單元門(mén)的鎖與開(kāi)信號(hào)信號(hào)值信號(hào)值信息內(nèi)容信息內(nèi)容0000開(kāi)門(mén)開(kāi)門(mén)0101安全鎖（預(yù)警）安全鎖（預(yù)警）1010鎖門(mén)鎖門(mén)1111非安全鎖（非預(yù)警）非安全鎖（非預(yù)警） 2022-3-242022-3-24

22、32328 8比特信息比特信息水溫傳感器使用水溫傳感器使用8 8比特信號(hào)的舉例比特信號(hào)的舉例2726252423222120相對(duì)的數(shù)相對(duì)的數(shù)字字value1286432168421dec.anal.00000000000C0000000110.50C00000010210C10001010138690C11111111255127.50C一個(gè)一個(gè)8 8比特信息有比特信息有256256不同的值不同的值對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)的數(shù)的數(shù)字字對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)的溫的溫度度2022-3-242022-3-243333數(shù)據(jù)格式數(shù)據(jù)格式 CAN (CAN (當(dāng)前當(dāng)前 CAN 2.0CAN 2.0版版) ) 每個(gè)信息由七個(gè)部分構(gòu)成，這

23、就是信息的基本框架稱(chēng)為數(shù)每個(gè)信息由七個(gè)部分構(gòu)成，這就是信息的基本框架稱(chēng)為數(shù)據(jù)域。據(jù)域。開(kāi)始域（開(kāi)始域（1位）位）控制域（控制域（6位）位）數(shù)據(jù)域（數(shù)據(jù)域（64位）位）安全域（安全域（16位）位）檢驗(yàn)域（檢驗(yàn)域（2位）位）結(jié)束域（結(jié)束域（7位）位）狀態(tài)域（狀態(tài)域（12位）位）CAN busCAN bus信息極限信息極限 108 108 位位2022-3-242022-3-243434數(shù)據(jù)域?qū)傩裕O限數(shù)據(jù)域?qū)傩裕O限108位）位）開(kāi)始域（開(kāi)始域（1 1位）：信息格式的開(kāi)始，將要發(fā)數(shù)據(jù)往位）：信息格式的開(kāi)始，將要發(fā)數(shù)據(jù)往CAN-BUSCAN-BUS的標(biāo)志，大小為一位，狀態(tài)為顯性（的標(biāo)志，大小為一位，

24、狀態(tài)為顯性（1 1）狀態(tài)域（狀態(tài)域（1212位）：數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)，大小為位）：數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)，大小為1212位純數(shù)據(jù)位純數(shù)據(jù)控制域（檢查域控制域（檢查域6 6位）：表示數(shù)據(jù)的大小即字節(jié)長(zhǎng)度（顯示數(shù)據(jù)域中包含的信息項(xiàng)目）位）：表示數(shù)據(jù)的大小即字節(jié)長(zhǎng)度（顯示數(shù)據(jù)域中包含的信息項(xiàng)目）數(shù)據(jù)域（數(shù)據(jù)域（6464位）：被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其他控制單元）位）：被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其他控制單元）安全域（安全域（1616位）：發(fā)射數(shù)據(jù)和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數(shù)據(jù)所發(fā)生變化的錯(cuò)誤（位）：發(fā)射數(shù)據(jù)和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數(shù)據(jù)所發(fā)生變化的錯(cuò)誤（檢

25、測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤）檢測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤）檢驗(yàn)域（檢驗(yàn)域（2 2位）：每個(gè)控制單元，通過(guò)這兩位被確認(rèn)已經(jīng)正確接受信息，否則將重發(fā)數(shù)位）：每個(gè)控制單元，通過(guò)這兩位被確認(rèn)已經(jīng)正確接受信息，否則將重發(fā)數(shù)據(jù)。據(jù)。結(jié)束域（結(jié)束域（7 7位）：通過(guò)位）：通過(guò)7 7位隱形（位隱形（0 0）顯示，表示該信息數(shù)據(jù)傳遞結(jié)束，這里是顯示錯(cuò)誤）顯示，表示該信息數(shù)據(jù)傳遞結(jié)束，這里是顯示錯(cuò)誤并重發(fā)送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。并重發(fā)送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。2022-3-242022-3-243535CAN Bus CAN Bus 硬件硬件終端電阻終端電阻傳輸線J217J217帶控制器和收發(fā)器的控制單帶控制器和收發(fā)器的控制單元元J2

26、20J220帶控制器和收發(fā)器帶控制器和收發(fā)器的控制單元的控制單元控制器控制器收發(fā)器收發(fā)器兩個(gè)終端電阻兩個(gè)終端電阻兩條傳輸線兩條傳輸線終端電阻終端電阻2022-3-242022-3-243636部件功能部件功能控制器控制器接收在控制單元微處理器中傳遞的數(shù)接收在控制單元微處理器中傳遞的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后傳遞它們到收發(fā)器；并據(jù)信號(hào)，然后傳遞它們到收發(fā)器；并能反向傳遞。能反向傳遞。收發(fā)器收發(fā)器一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器的組合。一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器的組合。 收發(fā)器將從控制器接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成收發(fā)器將從控制器接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成能夠通過(guò)能夠通過(guò)can-buscan-bus傳遞的電信號(hào)。并能傳遞的電信號(hào)。并能反向傳遞。

27、反向傳遞。傳輸線傳輸線被用于雙向傳輸數(shù)據(jù)的導(dǎo)線被用于雙向傳輸數(shù)據(jù)的導(dǎo)線CAN HighCAN High高位高位CAN LowCAN Low低位低位終端電阻終端電阻是一個(gè)電阻器，防止數(shù)據(jù)傳輸終了是一個(gè)電阻器，防止數(shù)據(jù)傳輸終了時(shí)，被反射回來(lái)，產(chǎn)生波形疊加破時(shí)，被反射回來(lái)，產(chǎn)生波形疊加破壞數(shù)據(jù)。壞數(shù)據(jù)?？偩€型連接具有，安裝在控制單元總線型連接具有，安裝在控制單元內(nèi)部或外部。內(nèi)部或外部。星型連接不具有星型連接不具有。2022-3-242022-3-243737數(shù)據(jù)傳遞過(guò)程數(shù)據(jù)傳遞過(guò)程 提供數(shù)據(jù)提供數(shù)據(jù)相應(yīng)控制單元向相應(yīng)控制單元向CANCAN控制器提供控制器提供須發(fā)送的數(shù)據(jù)須發(fā)送的數(shù)據(jù) 檢查數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)

28、收到信號(hào)的控制單元，評(píng)估該信收到信號(hào)的控制單元，評(píng)估該信號(hào)是否與其功能有關(guān)。號(hào)是否與其功能有關(guān)。 使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)如果接收到數(shù)據(jù)是相關(guān)的如果接收到數(shù)據(jù)是相關(guān)的, , 控制控制單元接受并處理單元接受并處理; ; 否則忽略否則忽略. . 發(fā)射數(shù)據(jù)發(fā)射數(shù)據(jù)CAN CAN 收發(fā)器接收收發(fā)器接收 CAN CAN 控制器傳控制器傳來(lái)的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳遞來(lái)的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳遞 接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù) CAN bus CAN bus 網(wǎng)絡(luò)中所有其它控制網(wǎng)絡(luò)中所有其它控制單元，作為潛在的接收器單元，作為潛在的接收器CAN BUS線控制單元1控制單元2控制單元3控制單元4數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)

29、檢查數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)發(fā)射2022-3-242022-3-243838數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)“位位”的定義的定義一位上可以有兩種狀態(tài)：一位上可以有兩種狀態(tài)：0 0 或或 1 1。一位數(shù)據(jù)在邏輯上只能是其中的一種狀態(tài)。一位數(shù)據(jù)在邏輯上只能是其中的一種狀態(tài)。狀態(tài)值的含義狀態(tài)值的含義 “1 1“ 開(kāi)關(guān)閉合開(kāi)關(guān)閉合 燈泡點(diǎn)亮燈泡點(diǎn)亮狀態(tài)值的含義狀態(tài)值的含義“0 0“ 開(kāi)關(guān)打開(kāi)開(kāi)關(guān)打開(kāi) 燈泡熄滅燈泡熄滅CAN bus 邏輯值邏輯值 1 112V 0 VCAN bus邏輯值邏輯值 0 0V 0 VCAN bus CAN bus 發(fā)射器發(fā)射器 產(chǎn)生邏輯值，其作用相當(dāng)于開(kāi)關(guān)產(chǎn)生邏輯值，其作用相當(dāng)于開(kāi)關(guān)2022-3

30、-242022-3-243939優(yōu)先權(quán)的判斷優(yōu)先權(quán)的判斷采用反邏輯原理采用反邏輯原理實(shí)際上當(dāng)前在實(shí)際上當(dāng)前在 CAN bus CAN bus 在數(shù)據(jù)信息字節(jié)定義采用反邏輯原理在數(shù)據(jù)信息字節(jié)定義采用反邏輯原理 開(kāi)關(guān)閉合開(kāi)關(guān)閉合 燈泡熄滅燈泡熄滅顯性信號(hào)顯性信號(hào) 開(kāi)關(guān)打開(kāi)開(kāi)關(guān)打開(kāi) 燈泡點(diǎn)亮燈泡點(diǎn)亮隱性信號(hào)隱性信號(hào)CAN 狀態(tài)值狀態(tài)值 發(fā)射器關(guān)閉發(fā)射器關(guān)閉 相對(duì)于相對(duì)于CAN-BUSCAN-BUS總線上的電壓總線上的電壓1.5 1.5 或或 3.5 V 3.5 V 動(dòng)力系統(tǒng)總線動(dòng)力系統(tǒng)總線 1 V 1 V 或或 3 V3 V 舒適系統(tǒng)總線舒適系統(tǒng)總線CAN狀態(tài)值狀態(tài)值 發(fā)射器打開(kāi)發(fā)射器打開(kāi) 相對(duì)于相

31、對(duì)于CAN-BUSCAN-BUS總線上的電壓總線上的電壓2.5 V 2.5 V 動(dòng)力系統(tǒng)總線動(dòng)力系統(tǒng)總線 0 V 0 V 或或 5 V (12 V)5 V (12 V) 舒適系統(tǒng)總線舒適系統(tǒng)總線2022-3-242022-3-244040字節(jié)字節(jié)0 0的顯性特性的顯性特性隱性信號(hào)隱性信號(hào)顯性信號(hào)顯性信號(hào)2022-3-242022-3-244141優(yōu)先權(quán)判定優(yōu)先權(quán)判定所有控制單元同時(shí)開(kāi)始向所有控制單元同時(shí)開(kāi)始向CAN-BUSCAN-BUS發(fā)射信息避免數(shù)據(jù)碰撞發(fā)射信息避免數(shù)據(jù)碰撞，在，在1212位的狀態(tài)域中預(yù)先定義數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)位的狀態(tài)域中預(yù)先定義數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)發(fā)射隱性電位的控制單元，若檢測(cè)到一個(gè)顯性

32、電發(fā)射隱性電位的控制單元，若檢測(cè)到一個(gè)顯性電壓，那么該控制單元停止發(fā)射轉(zhuǎn)為接收壓，那么該控制單元停止發(fā)射轉(zhuǎn)為接收最低級(jí)優(yōu)先最低級(jí)優(yōu)先權(quán)在第二位權(quán)在第二位發(fā)射發(fā)射1 1變速箱控制變速箱控制單元變成接單元變成接收收自變箱電腦發(fā)自變箱電腦發(fā)射信號(hào)射信號(hào)ABS / ESP ABS / ESP 發(fā)發(fā)射信號(hào)射信號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)電腦發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)電腦發(fā)射信號(hào)射信號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)控制單發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元變成接收元變成接收中級(jí)級(jí)優(yōu)先權(quán)中級(jí)級(jí)優(yōu)先權(quán)在第三位發(fā)射在第三位發(fā)射0 02022-3-242022-3-244242噪音和干擾問(wèn)題噪音和干擾問(wèn)題低位高位兩條數(shù)據(jù)線相互纏繞，防止電磁波干擾和向外兩條數(shù)據(jù)線相互纏繞，防止電磁波干擾和向外輻射

33、，規(guī)定絞距輻射，規(guī)定絞距20mm。兩條數(shù)據(jù)線傳遞相同信號(hào)，但數(shù)值互為兩條數(shù)據(jù)線傳遞相同信號(hào)，但數(shù)值互為鏡像（對(duì)稱(chēng)）鏡像（對(duì)稱(chēng)） 。即便有干擾，但兩個(gè)信。即便有干擾，但兩個(gè)信號(hào)的電位差不變。號(hào)的電位差不變。 周?chē)姶鸥蓴_源發(fā)出電磁波，總線會(huì)周?chē)姶鸥蓴_源發(fā)出電磁波，總線會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓。產(chǎn)生感應(yīng)電壓。2022-3-242022-3-2443431 1、為何、為何CAN BUS CAN BUS 分為幾個(gè)系統(tǒng)和使用不同傳輸速率：分為幾個(gè)系統(tǒng)和使用不同傳輸速率：CAN busCAN bus動(dòng)力動(dòng)力(Bosch) 500 kbit/s(Bosch) 500 kbit/sCAN bus CAN bus 舒適

34、舒適(VW) 100 kbit/s(VW) 100 kbit/sCAN bus CAN bus 信息信息(VW) 100 kbit/s(VW) 100 kbit/s系統(tǒng)容量所限系統(tǒng)容量所限 ( (最多最多3232個(gè)控制單元個(gè)控制單元) ) 故障的關(guān)聯(lián)性要求故障的關(guān)聯(lián)性要求 ( (例如舒適總線和信息總線例如舒適總線和信息總線) ) 歷史發(fā)展歷史發(fā)展: : 不同的速率和電壓不同的速率和電壓 成本問(wèn)題成本問(wèn)題: : 低速率的控制器和收發(fā)器比較便宜低速率的控制器和收發(fā)器比較便宜三、三、CAN總線的應(yīng)用總線的應(yīng)用2022-3-242022-3-244444TDI 柴油噴射柴油噴射電腦電腦發(fā)動(dòng)機(jī)電腦發(fā)動(dòng)機(jī)

35、電腦自變箱電腦自變箱電腦ABS電腦電腦安全氣囊安全氣囊電腦電腦方向盤(pán)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)轉(zhuǎn)角信號(hào)高速總線高速總線前左門(mén)電腦前左門(mén)電腦前右門(mén)電腦前右門(mén)電腦后右門(mén)電腦后右門(mén)電腦后左門(mén)電腦后左門(mén)電腦舒適電腦舒適電腦座椅記憶座椅記憶低速總線低速總線網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦執(zhí)行協(xié)議執(zhí)行協(xié)議 KWP2000KWP2000K K線線2 2、20012001以前大眾車(chē)的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)以前大眾車(chē)的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)2022-3-242022-3-24454520012001以前大眾車(chē)的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)以前大眾車(chē)的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)儀表電腦儀表電腦J285網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦 J533發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)電腦電腦自動(dòng)變速自動(dòng)變速箱箱安全氣囊安全氣囊電腦電腦

36、ABS/TCS/ESP電電腦腦動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)舒適系統(tǒng)舒適系統(tǒng)前左門(mén)電腦前左門(mén)電腦后左門(mén)電腦后左門(mén)電腦后右門(mén)電腦后右門(mén)電腦前右門(mén)電腦前右門(mén)電腦舒適中央電腦舒適中央電腦K線線2022-3-242022-3-2446463、2002年以后帕薩特?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)年以后帕薩特?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)儀表電腦儀表電腦J285 網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦 J533發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)電腦電腦自動(dòng)變速自動(dòng)變速箱電腦箱電腦安全氣囊安全氣囊電腦電腦ABS/TCS/ESP電腦電腦動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)舒適系統(tǒng)舒適系統(tǒng)左前門(mén)電腦左前門(mén)電腦左后門(mén)電腦左后門(mén)電腦右后門(mén)電腦右后門(mén)電腦左右門(mén)電腦左右門(mén)電腦舒適中央電腦舒適中央電腦座椅記憶電腦座椅記憶電腦K2022

37、-3-242022-3-24474720022002年年1 1月開(kāi)始的高爾夫月開(kāi)始的高爾夫/ /寶來(lái)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)寶來(lái)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)儀表電腦儀表電腦J285 網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦 J533發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)自變箱自變箱 4/5安全氣囊安全氣囊ABS/TCS/ESP動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)舒適系統(tǒng)舒適系統(tǒng)左前門(mén)左前門(mén)左后門(mén)左后門(mén)右后門(mén)右后門(mén)右前門(mén)右前門(mén)舒適中央電舒適中央電腦腦座椅記憶電腦座椅記憶電腦K2022-3-242022-3-244848Service Training02/2000CAN 總總線線Steering column electronicsEl. central electricsGatewayCo

38、mfort data bus Drive data busESPESPAirbagAirbagSteering anglesensorSteering anglesensorNS LowNS LowCard readerCard readerVoice operationVoice operationTelematicsTelematicsRadioRadioRDS/TMCtunerRDS/TMCtunerNS plusNS plusTV tuner TV tuner K supplyDriver seatmemoryFront passengerdoor moduleDriverdoor m

39、oduleReardoor moduleRear door moduleAir-conditioningZKETrailerSGTyre pressurecontrolParking assistanceMulti-funct. SGInformationdata busL supplyTransmissionelectronicsTransmissionelectronicsEngineelectronicsEngineelectronicsDiagnosisplugDiagnosisplugInd. carheatingTelephoneTelephone奧迪車(chē)雙奧迪車(chē)雙K K線系統(tǒng)線系統(tǒng)

40、2022-3-242022-3-244949CAN CAN 數(shù)據(jù)總線網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)總線網(wǎng)絡(luò) 連接部件連接部件動(dòng)力動(dòng)力 CAN busCAN bus舒適舒適 CAN busCAN bus信息娛樂(lè)信息娛樂(lè) CAN busCAN bus發(fā)動(dòng)機(jī)控制發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元單元自動(dòng)變速器自動(dòng)變速器控制單元控制單元ESP控制控制單元單元安全氣囊安全氣囊控制單元控制單元氧傳感器（氧傳感器（美國(guó)）美國(guó)）轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向角度傳感度傳感器器轉(zhuǎn)向柱電氣轉(zhuǎn)向柱電氣控制單元控制單元多功能方多功能方向盤(pán)控制向盤(pán)控制單元單元汽車(chē)電汽車(chē)電氣控制氣控制單元單元座椅調(diào)節(jié)座椅調(diào)節(jié)控制單元控制單元停車(chē)輔停車(chē)輔助控制助控制單元單元掛車(chē)識(shí)別掛車(chē)識(shí)別控制單元控

41、制單元空調(diào)控制空調(diào)控制單元單元駐車(chē)加熱控駐車(chē)加熱控制單元制單元輪胎壓力監(jiān)輪胎壓力監(jiān)控控制單元控控制單元舒適系統(tǒng)中央舒適系統(tǒng)中央控制單元控制單元語(yǔ)音輸語(yǔ)音輸入控制入控制單元單元卡片閱卡片閱讀器讀器遠(yuǎn)程通訊、遠(yuǎn)程通訊、 控制單元控制單元車(chē)載車(chē)載 控控制單元制單元收音機(jī)收音機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)控導(dǎo)航系統(tǒng)控制單元制單元導(dǎo)航、電視導(dǎo)航、電視等等導(dǎo)航系統(tǒng)接口2022-3-242022-3-245050診斷總線診斷總線舒適總線舒適總線信息總線信息總線儀表總線儀表總線途安、速騰，采用途安、速騰，采用PQ35PQ35平臺(tái)的平臺(tái)的CAN CAN 系統(tǒng)系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)控制單元網(wǎng)關(guān)控制單元?jiǎng)恿偩€動(dòng)力總線2022-3-242022-3

42、-245151發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)氣囊氣囊轉(zhuǎn)向角傳感器轉(zhuǎn)向角傳感器電子轉(zhuǎn)向助力電子轉(zhuǎn)向助力Gateway總線控制單元總線控制單元?jiǎng)恿偩€系統(tǒng)動(dòng)力總線系統(tǒng)2022-3-242022-3-245252收音機(jī)導(dǎo)航收音機(jī)導(dǎo)航顯示界面顯示界面停車(chē)加熱停車(chē)加熱信息總線系統(tǒng)信息總線系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)2022-3-242022-3-245353電網(wǎng)管理電腦電網(wǎng)管理電腦轉(zhuǎn)向柱開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)向柱開(kāi)關(guān)拖車(chē)電腦拖車(chē)電腦儀表電腦儀表電腦空調(diào)電腦空調(diào)電腦舒適總線系統(tǒng)舒適總線系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦雨刷器控制器雨刷器控制器2022-3-242022-3-245454司機(jī)門(mén)控制單元司機(jī)門(mén)控制單元副司機(jī)門(mén)控制單元副司機(jī)門(mén)控制單元舒適系統(tǒng)

43、控制單元舒適系統(tǒng)控制單元舒適總線系統(tǒng)舒適總線系統(tǒng) （接上頁(yè)）（接上頁(yè)）隔離柵監(jiān)控隔離柵監(jiān)控LINLIN總線總線2022-3-242022-3-245555動(dòng)力動(dòng)力儀表儀表舒適舒適信息信息診斷診斷桔桔/棕棕桔桔/黑黑桔桔/棕棕桔桔/綠綠桔桔/棕棕桔桔/紫紫桔桔/棕棕桔桔/紅紅桔桔/棕棕桔桔/蘭蘭LINLIN總線總線 紫紫/ /蘭（只需要單線）蘭（只需要單線）CAN LowCANCAN導(dǎo)線顏色導(dǎo)線顏色CAN High低位都是桔低位都是桔/棕棕2022-3-242022-3-245656動(dòng)力總線動(dòng)力總線主要特征主要特征速率速率: :500 000 bps ( high speed CAN bus)5

44、00 000 bps ( high speed CAN bus)- - 傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.002 : 0.002 msecmsec- -無(wú)信息傳輸模式的基本電壓無(wú)信息傳輸模式的基本電壓: :對(duì)地對(duì)地2.5V2.5V- -信息傳輸周期信息傳輸周期: :在在7-207-20毫秒之間毫秒之間( (這取決于當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速這取決于當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速, ,因?yàn)橄鄬?duì)于曲軸轉(zhuǎn)角傳輸周期是固定的時(shí)間因?yàn)橄鄬?duì)于曲軸轉(zhuǎn)角傳輸周期是固定的時(shí)間).).- - 線色線色: :CAN-H = CAN-H = 桔桔/ /黑黑 CAN-L = CAN-L = 桔桔/ /棕棕線徑線徑: 0.35 mm

45、: 0.35 mm2 2節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn): :CAN-H CAN-H CAN-LCAN-L- 無(wú)單線工作模式無(wú)單線工作模式A121A1222022-3-242022-3-245757舒適總線舒適總線主要特征主要特征: :速率速率: :100 000 bps100 000 bps傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.010 : 0.010 msecmsec無(wú)信息傳輸模式的基本電壓無(wú)信息傳輸模式的基本電壓: : CAN-H = 0 V CAN-L = 5 V (12 V) CAN-H = 0 V CAN-L = 5 V (12 V) 信息傳輸周期信息傳輸周期: : 每每2020毫秒毫秒線色線色: :高位高位CAN-H = CAN-H = 桔桔/ /綠綠 低位低位CAN-L = CAN-L = 桔桔/ /棕棕線徑線徑: 0.35 mm: 0.35