vxworks及tornado_哈爾濱工業(yè)大學(xué)

1、嵌入式操作系統(tǒng)第2章 VxWorks及其集成開發(fā)及其集成開發(fā) 環(huán)境Tornado嵌入式操作系統(tǒng)主要內(nèi)容1、VxWorks操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)2、VxWorks映像及其啟動(dòng)過(guò)程映像及其啟動(dòng)過(guò)程3、Tornado集成開發(fā)環(huán)境集成開發(fā)環(huán)境嵌入式操作系統(tǒng) 重點(diǎn)掌握 映像的類型及啟動(dòng)順序 生成映像相關(guān)的代碼 Tornado集成開發(fā)環(huán)境搭建集成開發(fā)環(huán)境搭建 創(chuàng)建映像 動(dòng)態(tài)加載、運(yùn)行、調(diào)試應(yīng)用程序嵌入式操作系統(tǒng)1、VxWorks操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)VxWorks操作系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)操作系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)VxWorks主機(jī)與目標(biāo)機(jī)主機(jī)與目標(biāo)機(jī)VxWorks模塊庫(kù)模塊庫(kù)VxWorks與與BSP嵌入式操作系統(tǒng)1.1 VxWor

2、ks體系結(jié)構(gòu)體系結(jié)構(gòu)VxWorks的網(wǎng)絡(luò)設(shè)施VxWorks的網(wǎng)絡(luò)設(shè)施包括：遠(yuǎn)程文件訪問(wèn)，包括基于client/Server的 嵌入式操作系統(tǒng)NFS機(jī)制以及使用RSH、FTP或TFTP的非NFS機(jī)制遠(yuǎn)程的登錄和telnet以及bootp和ARP代理遠(yuǎn)程過(guò)程調(diào)用RPC（Remote Procedure Call與BSD套接字兼容的編程接口TCP/IP協(xié)議?？蛇x的簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)管理協(xié)議SNMP（Simple Network Management Protocol無(wú)論是松耦合的串行線路、標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)連接還是緊耦合的利用共享內(nèi)存的背板總線，所有的VxWorks網(wǎng)絡(luò)機(jī)制都遵循標(biāo)準(zhǔn)的Internet協(xié)議嵌入式操作

3、系統(tǒng)其他組件 虛擬內(nèi)存（VxVMI）與共享內(nèi)存（VxMP） VxVMI為帶有為帶有MMU的目標(biāo)板提供了虛擬內(nèi)存的目標(biāo)板提供了虛擬內(nèi)存 機(jī)制 VxMP提供了共享信號(hào)量、消息隊(duì)列和在不同提供了共享信號(hào)量、消息隊(duì)列和在不同 處理器之間的共享內(nèi)存區(qū)域 加載調(diào)試等開發(fā)工具組件 提供運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上的動(dòng)態(tài)加載器Loader、目 標(biāo)機(jī)調(diào)試代理WDB Agent、Target Shell等等嵌入式操作系統(tǒng)1.2 VxWorks的主機(jī)與目標(biāo)機(jī)的主機(jī)與目標(biāo)機(jī) VxWorks的開發(fā)使用基于主機(jī)的開發(fā)使用基于主機(jī)/目標(biāo)機(jī)結(jié)構(gòu)的交目標(biāo)機(jī)結(jié)構(gòu)的交 叉開發(fā)環(huán)境 主機(jī)：運(yùn)行Tornado集成開發(fā)環(huán)境，為目標(biāo) 機(jī)生成VxWork

4、s和應(yīng)用程序 目標(biāo)機(jī)：運(yùn)行VxWorks和應(yīng)用程序的嵌入式 系統(tǒng) 主機(jī)與目標(biāo)機(jī)之間通過(guò)以太網(wǎng)或串口相連， 其通信由Target server/Agent方式進(jìn)行方式進(jìn)行嵌入式操作系統(tǒng)默認(rèn)方式下，target server與target agent通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信，但用戶也可以改變通信方式嵌入式操作系統(tǒng) 目標(biāo)代理（ Target Agent ） 遵循WDB（Wind Debug）協(xié)議，允許目標(biāo)機(jī)）協(xié)議，允許目標(biāo)機(jī) 與主機(jī)上的Tornado開發(fā)工具相連 在目標(biāo)代理的默認(rèn)設(shè)置中，目標(biāo)代理是以 VxWorks的一個(gè)任務(wù)的一個(gè)任務(wù)tWdbTask的形式運(yùn)行的的形式運(yùn)行的 TargetServer向目標(biāo)代理發(fā)

5、送調(diào)試請(qǐng)求（斷點(diǎn)向目標(biāo)代理發(fā)送調(diào)試請(qǐng)求（斷點(diǎn) 設(shè)置、任務(wù)控制等等）,調(diào)試請(qǐng)求可以決定目標(biāo) 代理對(duì)系統(tǒng)中其他任務(wù)的控制和處理嵌入式操作系統(tǒng)1.3 VxWorks模塊庫(kù)模塊庫(kù) VxWorks子程序都組織成庫(kù)，每個(gè)庫(kù)都有一個(gè)或子程序都組織成庫(kù)，每個(gè)庫(kù)都有一個(gè)或 多個(gè)頭文件，如:庫(kù)函數(shù)taskLibsemLib 函數(shù)taskSpawnsemTake頭文件taskLib.hsemLib.h嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)1.4 VxWorks與與BSP BSP由代碼、文檔和規(guī)范組成，用作由代碼、文檔和規(guī)范組成，用作VxWorks程程 序和特定硬件之間的接口 BSP代碼用于完成系統(tǒng)初始化，設(shè)備驅(qū)動(dòng)和其他代碼用

6、于完成系統(tǒng)初始化，設(shè)備驅(qū)動(dòng)和其他 一些硬件相關(guān)的操作 VxWorks提供定制硬件的板級(jí)支持包提供定制硬件的板級(jí)支持包BSP，實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn) 硬件抽象層 VxWorks自帶的自帶的BSP代碼是針對(duì)硬件廠商的代碼是針對(duì)硬件廠商的Demo 板定制的，用戶可以根據(jù)自己的單板對(duì)Demo板代 碼進(jìn)行修改嵌入式操作系統(tǒng)2、VxWorks映像及其啟動(dòng)過(guò)程映像及其啟動(dòng)過(guò)程 VxWorks映像類型映像類型 映像相關(guān)的文件 VxWorks的啟動(dòng)過(guò)程的啟動(dòng)過(guò)程嵌入式操作系統(tǒng)映像格式 ELF格式（格式（Executable and Linking Format）Executable file嵌入式操作系統(tǒng)2.1 VxWor

7、ks映像分類映像分類 Bootrom型型常稱常稱bootrom或或boot 是一個(gè)最小化、專用的VxWorks引導(dǎo)映像，實(shí)現(xiàn)最少 的系統(tǒng)初始化 主要用于啟動(dòng)裝載VxWorks映像，其功能類似于PC機(jī) 的BIOS 運(yùn)行時(shí)也建立起多任務(wù)環(huán)境 通常存放在ROM或Flash中 Vxworks型型常稱常稱Vxworks映像映像 是系統(tǒng)最終要運(yùn)行的映像 在運(yùn)行時(shí)至少有一部分需要在RAM中運(yùn)行嵌入式操作系統(tǒng) 這兩大類型的映像都由BSP、VxWorks和 Application 3個(gè)部分組成，可以在其開發(fā)工具個(gè)部分組成，可以在其開發(fā)工具 Tornado上通過(guò)建立一個(gè)上通過(guò)建立一個(gè)bootable image獲

8、得獲得ApplicationVxWorksWind內(nèi)核WDB AgentShellFile SystemBSP嵌入式操作系統(tǒng) BSP（Board Support Pakage，板級(jí)支持包）：它，板級(jí)支持包）：它 由初始化和基本驅(qū)動(dòng)程序兩部分組成 初始化是指從系統(tǒng)上電復(fù)位開始直到Wind內(nèi)核和 UsrRoot根任務(wù)啟動(dòng)的這段時(shí)間，系統(tǒng)的執(zhí)行過(guò)程根任務(wù)啟動(dòng)的這段時(shí)間，系統(tǒng)的執(zhí)行過(guò)程 初始化過(guò)程包括：CPU Init、Board Init、System Init。 CPU Init：初始化：初始化CPU的內(nèi)部寄存器的內(nèi)部寄存器 Board Init：初始化：初始化I/O的寄存器的寄存器 System

9、 Init：為系統(tǒng)的運(yùn)行準(zhǔn)備數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，進(jìn)行數(shù)據(jù)初：為系統(tǒng)的運(yùn)行準(zhǔn)備數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，進(jìn)行數(shù)據(jù)初 始化嵌入式操作系統(tǒng) 基本驅(qū)動(dòng)程序完成對(duì)最小I/O設(shè)備的讀寫訪問(wèn)等驅(qū) 動(dòng)操作 VxWorks：包括定制的：包括定制的VxWorks內(nèi)核和各種外掛內(nèi)核和各種外掛 功能模塊 Application：為用戶編寫的應(yīng)用程序：為用戶編寫的應(yīng)用程序 BSP代碼位于代碼位于targetconfig下硬件相關(guān)子目錄下硬件相關(guān)子目錄嵌入式操作系統(tǒng)VxWorks映像映像 當(dāng)構(gòu)造VxWorks映像時(shí)，可以根據(jù)需要構(gòu)造不同 類型的映像，系統(tǒng)把這些映像分成三種類型： ROM駐留（駐留（ROM-Resident image）的映像）的映

10、像 具備自啟動(dòng)功能 基于ROM的映像（ROM-based image） 可加載的映像（loadable image）嵌入式操作系統(tǒng)ROM駐留（駐留（ROM-Resident）的映像）的映像 它在啟動(dòng)時(shí)把數(shù)據(jù)段拷貝到目標(biāo)機(jī)RAM中 這種類型的映像在啟動(dòng)階段比較快，但它在目標(biāo) 機(jī)上執(zhí)行的速度比其他類型的映像要慢 升級(jí)不方便，適合內(nèi)存資源有限的場(chǎng)合嵌入式操作系統(tǒng) 執(zhí)行順序：嵌入式操作系統(tǒng)基于ROM的映像（ROM-based image） 不具備自啟動(dòng)功能，它的執(zhí)行需要通過(guò)bootrom 把它從ROM或Flash中裝載到目標(biāo)機(jī)RAM中，然 后才開始執(zhí)行 這種類型的映像通常在啟動(dòng)階段比較慢，但在目 標(biāo)機(jī)

11、上執(zhí)行的速度要快 方便升級(jí) 產(chǎn)品發(fā)布時(shí)，常使用這種映像 執(zhí)行順序：嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)可加載的映像（loadable image） 不具備自啟動(dòng)功能，它的執(zhí)行需要通過(guò)bootrom 把它裝載到目標(biāo)機(jī)RAM中，然后才開始執(zhí)行 調(diào)試時(shí)，一般使用這種映像 加載時(shí)需要相關(guān)協(xié)議支持：串口、網(wǎng)口及其他協(xié) 議 執(zhí)行順序：嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)典型的VxWorks映像 按照VxWorks構(gòu)造規(guī)則可以創(chuàng)建以下多種典型的 VxWorks映像映像 VxWorksloadable image，由，由bootrom加載，在加載，在RAM 中運(yùn)行，使用宿主機(jī)上的WindSh工具和符號(hào)表 VxWorks.st

12、loadable image，加載方式同上，但它內(nèi)，加載方式同上，但它內(nèi) 置符號(hào)表 VxWorks_romrom-based image，寫入，寫入rom，自啟，自啟 動(dòng)，在RAM中運(yùn)行 VxWorks.st_romcompressed rom-based image，加，加 載方式同上嵌入式操作系統(tǒng) VxWorks.res.romrom-resident image，代碼在，代碼在ROM 中運(yùn)行 VxWorks.res_rom_nosymrom-resident image，代碼，代碼 在ROM中運(yùn)行，不包含符號(hào)表以上幾種均為VxWorks 映像 bootrom基于基于rom壓縮型的引導(dǎo)映像

13、壓縮型的引導(dǎo)映像 bootrom_uncmp基于基于rom非壓縮型的引導(dǎo)對(duì)象非壓縮型的引導(dǎo)對(duì)象 bootrom_resrom駐留型引導(dǎo)映像駐留型引導(dǎo)映像以上3種均為bootrom嵌入式操作系統(tǒng)2.2 映像相關(guān)的文件 映像相關(guān)文件主要包含在四個(gè)目錄下（BSP相關(guān) 文件）： Tornadotargetconfigall：所有：所有BSP的公共部分的公共部分 Tornadotargetconfigcompsvxworks:內(nèi)核基本模塊描內(nèi)核基本模塊描 述文件（*.cdf） Tornadotargetconfigcompssrc:模塊配置文件（被模塊配置文件（被 usrConfig.c使用）使用） T

14、ornadotargetconfigbspname：與目標(biāo)板相關(guān)的部分：與目標(biāo)板相關(guān)的部分嵌入式操作系統(tǒng) configall目錄下主要有如下幾個(gè)文件目錄下主要有如下幾個(gè)文件 bootConfig.c :是所有是所有Bootrom的主要初始化與的主要初始化與 控制文件 BootConfig.c是是usrConfig.c的一個(gè)子集，所以的一個(gè)子集，所以 Bootrom只能提供完整只能提供完整VxWorks Image中的部分功中的部分功 能 Boot Image不使用不使用MMU庫(kù)（庫(kù)（SPARC除外）。在集除外）。在集 成環(huán)境下修改工程相關(guān)的配置信息不會(huì)影響 Bootrom,只有直接修改只有直接

15、修改config.h、configAll.h、 bootConfig.c和和bootInit.c文件才會(huì)影響到文件才會(huì)影響到Bootrom嵌入式操作系統(tǒng) bootInit.c：定義了：定義了romStart()函數(shù)，用于函數(shù)，用于 Bootrom的第二階段初始化。首先把的第二階段初始化。首先把text和和data 段從ROM拷到RAM中，然后初始化部分RAM, 進(jìn)行解壓 usrConfig.c：包含：包含VxWorks Image的主要初始的主要初始 化代碼，非常完整。使用命令行編譯時(shí)才會(huì)用 到此文件 configAll.h：設(shè)置了所有：設(shè)置了所有VxWorks映像的默認(rèn)映像的默認(rèn) 配置，包括

16、內(nèi)核配置、組件配置、參數(shù)配置、 Agent配置等等配置等等嵌入式操作系統(tǒng) configbspname：在該目錄下主要有如下幾個(gè)文：在該目錄下主要有如下幾個(gè)文 件 makefile: 用于命令行下編譯，其中定義了一些 宏，如：CPU,TOOL,TARGET_DIR,VENDOR,BOARD,ROM_TEXT_ADRS,ROM_BASE_ADRS,ROM_SIZE,RAM_LOW_ADRS,RAM_HIGH_ADRS； config.h：包含所有的頭文件和與目標(biāo)板相關(guān)的：包含所有的頭文件和與目標(biāo)板相關(guān)的 特殊定義，如：BSP版本號(hào)和修訂版本號(hào)、默 認(rèn)引導(dǎo)參數(shù)、對(duì)Cache和MMU的配置、RAM和

17、ROM的定位以及大小配置、外部總線地址映 射，網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和中斷向量嵌入式操作系統(tǒng) romInit.s:該文件包含該文件包含Bootrom和和Rom-based VxWorks Image的初始化入口匯編代碼，即實(shí)的初始化入口匯編代碼，即實(shí) 現(xiàn)了romInit()。目標(biāo)板一上電就開始執(zhí)行 romInit()，主要完成三部分工作：，主要完成三部分工作： 屏蔽中斷，初始化CPU 配置內(nèi)存系統(tǒng)，通常包括關(guān)閉cache,初始化內(nèi)存控制 器 初始化堆棧指針和其它寄存器以執(zhí)行C語(yǔ)言，然后 調(diào)用romStart()Note:romInit()函數(shù)必須設(shè)計(jì)成與內(nèi)存地址無(wú)關(guān)的函數(shù)必須設(shè)計(jì)成與內(nèi)存地址無(wú)關(guān)的代碼（PI

18、C）,romInit.s只執(zhí)行一些必要的初始化，只執(zhí)行一些必要的初始化，其余的初始化工作可放到sysHwInit()中實(shí)現(xiàn)嵌入式操作系統(tǒng) sysALib.s：包含目標(biāo)板或系統(tǒng)相關(guān)的匯編語(yǔ)言：包含目標(biāo)板或系統(tǒng)相關(guān)的匯編語(yǔ)言 函數(shù)，即實(shí)現(xiàn)了_sysInit()。這是Bootrom起來(lái) 以后執(zhí)行的第一段代碼，sysALib.s類似于 romInit.s完成的工作，但它不必設(shè)計(jì)成完成的工作，但它不必設(shè)計(jì)成PIC,且且 可調(diào)用其它庫(kù)中的函數(shù)嵌入式操作系統(tǒng) sysLib.c：包含目標(biāo)板或系統(tǒng)相關(guān)的：包含目標(biāo)板或系統(tǒng)相關(guān)的C語(yǔ)言函數(shù)語(yǔ)言函數(shù), 該文件提供板級(jí)接口，通過(guò)該接口，VxWorks 和應(yīng)用程序的實(shí)現(xiàn)

19、與目標(biāo)系統(tǒng)無(wú)關(guān)，sysLib.c包 含srcdrv目錄下的驅(qū)動(dòng)程序子文件，驅(qū)動(dòng)程序 的安裝和初始化在子文件中完成。它中一般應(yīng) 實(shí)現(xiàn)以下幾類函數(shù)： 系統(tǒng)時(shí)鐘相關(guān)函： sysClkConnect(),sysClkDisable(),sysClkEnable(),sysClkInt(),sysClkRateGet(),sysClkRateSet()嵌入式操作系統(tǒng) 系統(tǒng)硬件初始化函數(shù)：sysHwInit(),sysHwInit2() ; 內(nèi)存相關(guān)函數(shù)：sysMemTop() 串口相關(guān)函數(shù)：sysSerialHwInit(), sysSerialHwInit2(),sysSerialChanGet()

20、雜項(xiàng)函數(shù)：sysBspRev(),sysModel(),sysToMonitor() 其他可選函數(shù)：如：輔助時(shí)鐘中斷相關(guān)函數(shù)，總線 相關(guān)函數(shù) sysSerial.c：串口驅(qū)動(dòng)程序的安裝和初始化：串口驅(qū)動(dòng)程序的安裝和初始化 sysNet.c：網(wǎng)絡(luò)接口設(shè)備的安裝和初始化：網(wǎng)絡(luò)接口設(shè)備的安裝和初始化嵌入式操作系統(tǒng) bspname.h：包含與板子相關(guān)的宏定義。若要：包含與板子相關(guān)的宏定義。若要 把srcdrv下的某驅(qū)動(dòng)程序移植到目標(biāo)板上，必 須在bspname.h文件開始包含目錄targethdrv 下該驅(qū)動(dòng)程序相對(duì)應(yīng)的頭文件 bspname.h應(yīng)該定義：中斷向量或中斷號(hào)；應(yīng)該定義：中斷向量或中斷號(hào)；

21、I/O 設(shè)備地址；設(shè)備寄存器位的含義定義；系統(tǒng)時(shí) 鐘和輔助時(shí)鐘最大和最小時(shí)鐘速率嵌入式操作系統(tǒng)2.3 VxWorks的啟動(dòng)過(guò)程的啟動(dòng)過(guò)程 以可加載型映像為例，給出VxWorks操作系統(tǒng)的 啟動(dòng)過(guò)程 BSP啟動(dòng)過(guò)程可以分成兩部分：?jiǎn)?dòng)過(guò)程可以分成兩部分： bootrom啟動(dòng)過(guò)程（又簡(jiǎn)稱啟動(dòng)過(guò)程（又簡(jiǎn)稱boot啟動(dòng)過(guò)程）啟動(dòng)過(guò)程） VxWorks映像啟動(dòng)過(guò)程映像啟動(dòng)過(guò)程(又簡(jiǎn)稱映像啟動(dòng)過(guò)程又簡(jiǎn)稱映像啟動(dòng)過(guò)程) 兩者在使用BSP文件上的區(qū)別在于：在啟動(dòng)順序 中所調(diào)用的文件不同。如：romInit.s/sysAlib.s、 bootConfig.c/usrConfig.c等等嵌入式操作系統(tǒng)bootro

22、m啟動(dòng)過(guò)程啟動(dòng)過(guò)程Power up/resetromInitromStartusrInitusrRootbootCmdLoopbootLoadtargetconfigbspnameromInit.stargetconfigallbootInit.ctargetconfigallbootConfig.cVxWorks嵌入式操作系統(tǒng)romInit() 引導(dǎo)映像首先執(zhí)行的函數(shù)。路徑： targetconfigbspnameromInit.s 屏蔽處理器中斷 保存啟動(dòng)類型（冷/熱啟動(dòng)） 硬件相關(guān)的初始化 初始化處理器 初始化堆棧指針 初始化SDRAM控制器（時(shí)鐘頻率、等待狀態(tài)、刷新頻 率等） 如果需要

23、屏蔽二級(jí)高速緩存 初始化內(nèi)存 調(diào)用romStart()嵌入式操作系統(tǒng)romStart() 引導(dǎo)映像第一個(gè)執(zhí)行的C函數(shù)。路 徑：./all/bootInit.c 將數(shù)據(jù)段從ROM拷貝到RAM 將代碼段從ROM拷貝到RAM 清理沒(méi)有使用的那部分內(nèi)存（冷啟動(dòng)時(shí)） 執(zhí)行解壓操作（如果需要） 調(diào)用預(yù)內(nèi)核的通用初始化程序（usrInit()）嵌入式操作系統(tǒng) 在開發(fā)過(guò)程中往往需要修改，尤其是一些宏定義， 如： LOCAL_MEM_LOCAL_ADRS目標(biāo)板本地目標(biāo)板本地RAM起始地起始地 址 LOCAL_MEM_SIZE本地本地RAM大小大小 USER_RESERVED_MEM從從RAM頂端其用戶保留字節(jié)頂

24、端其用戶保留字節(jié) 數(shù) RAM_HIGH_ADRS拷貝引導(dǎo)映像的入口地址拷貝引導(dǎo)映像的入口地址 RAM_LOW_ADRS拷貝拷貝VxWorks映像的入口地址映像的入口地址 ROM_TEXT_ADRS引導(dǎo)引導(dǎo)ROM的入口地址的入口地址 ROM_SIZEROM空間大小空間大小 ROM_BASE_ADRSROM基地址基地址 RESERVED從從RAM底部其用戶保留字節(jié)數(shù)底部其用戶保留字節(jié)數(shù) STACK_SAVE為為RomStart()準(zhǔn)備的最大堆棧大小準(zhǔn)備的最大堆棧大小嵌入式操作系統(tǒng)SYS_MEM_BOTTOM系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)底部地址系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)底部地址SYS_MEM_TOP系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)頂部地址系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)頂部地

25、址binArrayStart壓縮型二進(jìn)制映像的起始地址壓縮型二進(jìn)制映像的起始地址binArrayEnd壓縮型二進(jìn)制映像的結(jié)束地址壓縮型二進(jìn)制映像的結(jié)束地址 romStart()運(yùn)行完后，運(yùn)行完后，RAM的布局：的布局：嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)usrInit()路徑： ./all/bootConfig.c對(duì)BSS段賦零把BootType值賦給sysStartType調(diào)用excVecInit(),初始化所有系統(tǒng)和缺省中斷向量調(diào)用sysHwInit(),初始化與目標(biāo)板相關(guān)的硬件調(diào)用usrKernelInit()，配置VxWorks內(nèi)核調(diào)用kernelInit()，初始化并啟動(dòng)內(nèi)核調(diào)用usrRoo

26、t()嵌入式操作系統(tǒng)usrRoot() 路徑： ./all/bootConfig.c 初始化內(nèi)存池 調(diào)用sysClkConnect(), sysClkRateSet(), sysClkEnable()初始化系統(tǒng)時(shí)鐘初始化系統(tǒng)時(shí)鐘 初始化I/O、文件系統(tǒng) 安裝控制臺(tái) 配置、初始化WDB 初始化網(wǎng)絡(luò)接口（MUX） 啟動(dòng)bootCmdLoop任務(wù)任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng)bootCmdLoop() 初始化bootline 調(diào)用autoboot，并啟動(dòng)延遲機(jī)制 設(shè)置命令行，判斷輸入命令（boot提供的命令）?,- print this list,- boot (load and go),p,- print b

27、oot params,c,- change boot params,l,- load boot file,g adrs,- go to adrs,d adrs,n,- display memory,m adrs,- modify memory,f adrs, nbytes, value, - fill memory,t adrs, adrs, nbytes, - copy memory,e,- print fatal exception,v,- print boot logo with version,嵌入式操作系統(tǒng) 調(diào)用bootLoad()下載VxWorks映像 之后控制臺(tái)（或超級(jí)終端）會(huì)有

28、以下打?。呵度胧讲僮飨到y(tǒng)此時(shí)按任意鍵可停止自動(dòng)啟動(dòng)，打印啟動(dòng)行參數(shù)：嵌入式操作系統(tǒng) 如果鍵入，則boot啟動(dòng)繼續(xù)，按默認(rèn)下載方式 下載映像（一般情況下默認(rèn)網(wǎng)口）：嵌入式操作系統(tǒng)bootLoad() 讀取boot參數(shù)（bootline） 根據(jù)下載接口設(shè)置，調(diào)用相應(yīng)函數(shù)下載VxWorks 映像。提供以下幾種下載方式： 網(wǎng)口 SCSI接口接口 軟盤 硬盤接口（ATA、IDE、PCMCIA、TFFS） 嵌入式操作系統(tǒng) 下載映像時(shí)控制臺(tái)會(huì)有如下顯示：Loading. 881680Starting at 0 x10000嵌入式操作系統(tǒng)VxWorks image啟動(dòng)過(guò)程啟動(dòng)過(guò)程sysInit()usrIni

29、t()sysHwInit()usrKernelInit()KernelInit()UsrRoot()usrAppInit()targetconfigbspnamesysAlib.stargetprojProject1prjConfig.ctargetconfigbspnamesyslib.ctargetconfigcompssrcusrKernel.ctargethkernelLib.htargetprojProject1prjConfig.ctargetprojbspnameusrAppInit.c嵌入式操作系統(tǒng)sysInit()路徑： targetconfigbspnamesysAlib.

30、s用缺省值初始化系統(tǒng)中斷表用缺省值初始化系統(tǒng)異常表初始化堆棧初始化處理器關(guān)中斷激活usrInit()嵌入式操作系統(tǒng)usrInit()路徑： targetprojProject1prjConfig.c對(duì)bss賦零把bootType值賦給sysStartType調(diào)用excVecInit(),初始化所有系統(tǒng)和缺省中斷向量調(diào)用sysHwInit(),初始化與目標(biāo)板相關(guān)硬件調(diào)用usrKernelInit(),配置VxWorks內(nèi)核調(diào)用kernelInit()，初始化并啟動(dòng)內(nèi)核嵌入式操作系統(tǒng)sysHwInit() 路徑： targetconfigbspnamesysLib.c 初始化內(nèi)存映射（MMU） 初

31、始化PCI庫(kù) 初始化可編程中斷控制器（可選） 初始化PCI設(shè)備 初始化串口設(shè)備 初始化網(wǎng)口 初始化電源管理模塊（可選）嵌入式操作系統(tǒng)usrKernelInit() 路徑：targetconfigcompssrcusrKernel.c 配置內(nèi)核數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 按照系統(tǒng)配置，添加相關(guān)組件嵌入式操作系統(tǒng)KernelInit() 路徑：targethkernelLib.h初始化并啟動(dòng)內(nèi)核創(chuàng)建系統(tǒng)內(nèi)存分區(qū)激活intLockLevelSet()從內(nèi)存池頂部創(chuàng)建根堆棧和TCB調(diào)用taskInit(),taskActivate()調(diào)用usrRoot()嵌入式操作系統(tǒng)UsrRoot()路徑：usrConfig.c初始

32、化I/O系統(tǒng)，安裝設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，創(chuàng)建設(shè)備（在configAll.h和config.h中指定）等調(diào)用sysClkConnect()、sysClkRateSet()、iosInit()安裝系統(tǒng)時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)程序調(diào)用ttyDrv()，安裝控制臺(tái)驅(qū)動(dòng)程序調(diào)用excInit()、logInit()、sigInit()初始化異常管理調(diào)用pipeDrv()初始化管道驅(qū)動(dòng)程序調(diào)用stdioInit()初始化標(biāo)準(zhǔn)的I/O庫(kù)調(diào)用wdbConfig()配置并初始化目標(biāo)代理機(jī)如果系統(tǒng)配置了target shell，則啟動(dòng)它，則啟動(dòng)它啟動(dòng)用戶應(yīng)用程序usrAppInit()嵌入式操作系統(tǒng) 映像下載成功后，控制臺(tái)會(huì)有映像、BS

33、P的版本 信息打印：嵌入式操作系統(tǒng)VxWorks image啟動(dòng)后的內(nèi)存（啟動(dòng)后的內(nèi)存（RAM）分布）分布用來(lái)在目標(biāo)板上為Tornado所用，主要用于動(dòng)態(tài)下載目標(biāo)模塊,傳送參數(shù)存放中斷向量表、BootLine，系統(tǒng)引導(dǎo)配置，異常信息OS未啟動(dòng)前，所使用的堆棧區(qū)存放存放操作系統(tǒng)映像，vxsorks的text段，data段，BSS段用于動(dòng)態(tài)內(nèi)存的分配，任務(wù)的堆棧，控制塊，VxWorks運(yùn)行時(shí)需要的內(nèi)存。保留給用戶管理的內(nèi)存嵌入式操作系統(tǒng)Bootrom與與VxWorks映像啟動(dòng)過(guò)程比較映像啟動(dòng)過(guò)程比較 Bootrom 和VxWorks 都對(duì)硬件進(jìn)行了初始化，但 兩次硬件初始化的是不同的。 BootR

34、om映像主要作用是通過(guò)網(wǎng)口或串口下載映像主要作用是通過(guò)網(wǎng)口或串口下載 VxWorks系統(tǒng)，所以它只是初始化很少的硬件系統(tǒng)如系統(tǒng)，所以它只是初始化很少的硬件系統(tǒng)如 串口、網(wǎng)口等來(lái)滿足下載VxWorks的需要，一旦 VxWorks下載完畢。這些初始化過(guò)的硬件的作用也就下載完畢。這些初始化過(guò)的硬件的作用也就 完成了 VxWorks啟動(dòng)后會(huì)從新對(duì)幾乎所有的硬件設(shè)備進(jìn)行完啟動(dòng)后會(huì)從新對(duì)幾乎所有的硬件設(shè)備進(jìn)行完 全的初始化來(lái)滿足VxWorks操作系統(tǒng)運(yùn)行的需要嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)映像的開發(fā)過(guò)程 盡量獲得一個(gè)與目標(biāo)硬件環(huán)境相近的參考板級(jí)支 持包和相關(guān)代碼模板 開發(fā)環(huán)境準(zhǔn)備 編寫引導(dǎo)代碼的初始化代碼

35、提供一個(gè)輪詢?cè)L問(wèn)串口的驅(qū)動(dòng)程序，以便調(diào)試 提供一個(gè)網(wǎng)口驅(qū)動(dòng)程序，以便下載映像 一旦啟動(dòng)VxWorks內(nèi)核，則需要 連接系統(tǒng)中斷 啟動(dòng)系統(tǒng)時(shí)鐘 根據(jù)目標(biāo)板硬件環(huán)境，完成板級(jí)支持包內(nèi)的驅(qū)動(dòng) 程序和設(shè)備初始化 板級(jí)支持包的測(cè)試和文檔編寫嵌入式操作系統(tǒng)3、Tornado集成開發(fā)環(huán)境集成開發(fā)環(huán)境Tornado集成開發(fā)環(huán)境介紹集成開發(fā)環(huán)境介紹安裝Tornado2.2用Tornado創(chuàng)建一個(gè)bootable image用Tornado創(chuàng)建一個(gè)downloadableapplication module嵌入式操作系統(tǒng)3.1 Tornado集成開發(fā)環(huán)境集成開發(fā)環(huán)境 Tornado集成開發(fā)環(huán)境集成開發(fā)環(huán)境 是實(shí)現(xiàn)

36、嵌入式實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的完整的軟件開 發(fā)平臺(tái) 是交叉開發(fā)環(huán)境運(yùn)行在主機(jī)上的部分 是開發(fā)和調(diào)試VxWorks系統(tǒng)不可缺少的系統(tǒng) 組成部分 Tornado是一個(gè)窗口環(huán)境，是一個(gè)窗口環(huán)境， 集成了編輯器、編譯器、調(diào)試器于一體嵌入式操作系統(tǒng)Tornado開發(fā)系統(tǒng)的組成開發(fā)系統(tǒng)的組成 主機(jī)工具與VxWorks系統(tǒng)之間 的通信由TargetTornado開發(fā)系統(tǒng)包含三個(gè)高度集成的部分： server/Agent共 同完成VxWorks：運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上的高性能、可剪裁的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Tornado開發(fā)環(huán)境：運(yùn)行在宿主機(jī)上，包括一組交叉開發(fā)工具和實(shí)用程序，可對(duì)目標(biāo)機(jī)上的應(yīng)用進(jìn)行跟蹤和調(diào)試連接宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)的多種通信

37、方式以太網(wǎng)、串口線等等嵌入式操作系統(tǒng) 命令執(zhí)行工具WindShTornado IDE的主要組成工具的主要組成工具 C語(yǔ)言命令shell 這是Tornado所獨(dú)有的功能強(qiáng)大的命令行 解釋器 可以直接解釋C語(yǔ)言表達(dá)式、調(diào)用目 VxSim對(duì)軟件開發(fā)者的意義： 標(biāo)機(jī)上的函數(shù)、訪問(wèn)系統(tǒng)符號(hào)表中 在嵌入式系統(tǒng)開發(fā)中軟件的開發(fā)通常受到硬件開發(fā) 登記的變量 進(jìn)度的制約 集成的源代碼編輯器 還可以直接執(zhí)行語(yǔ)言 由于軟件開發(fā)必須滯后于硬件開發(fā)，影響了產(chǎn)品調(diào)試器，包括命令行和圖形接口 可以實(shí)現(xiàn)所有的調(diào)試功能，包括 工具CrossWind/WDB就是圖形化的增強(qiáng)型交叉調(diào)試器研發(fā)進(jìn)度 下載/刪除軟件模塊 VxSim在一

38、定程度上解決了這個(gè)問(wèn)題：使得用戶可以遠(yuǎn)程源代碼集成調(diào)試器C/C+編譯環(huán)境工程配置工具Project Facility/Configuration 創(chuàng)建并發(fā)起一個(gè)任務(wù)、刪除任務(wù)目標(biāo)機(jī)系統(tǒng)狀態(tài)瀏覽器browser 在工程開發(fā)初期，在硬件環(huán)境尚不具備的情況下，可支持任務(wù)級(jí)和系統(tǒng)級(jí)調(diào)試VxWorks提供交叉編譯器、iostreams類庫(kù)和 可以對(duì)VxWorks操作系統(tǒng)及其組件進(jìn)行自動(dòng)地配置這是Tornado shell的一個(gè)圖形化組件 創(chuàng)建/刪除端點(diǎn) 以利用Tornado進(jìn)行與硬件無(wú)關(guān)模塊的設(shè)計(jì) 支持混合源代碼和匯編代碼顯示一系列的工具來(lái)支持C語(yǔ)言和C+語(yǔ)言 Makefile自動(dòng)生成維護(hù)提供目標(biāo)系統(tǒng)的

39、全面狀態(tài)總結(jié)，也允許開發(fā)者監(jiān)視獨(dú)立 運(yùn)行/單步/繼續(xù)執(zhí)行程序 WindView， 支持多目標(biāo)機(jī)同時(shí)調(diào)試 Diab C/C+ Compiler：唯一獲得Motorola軟件工程維護(hù)的目標(biāo)系統(tǒng)對(duì)象：任務(wù)、信號(hào)燈、消息隊(duì)列、內(nèi)存分區(qū) 查看/修改內(nèi)存、寄存器、變量 集成的軟件邏輯分析儀（診斷分析工具） 白金大獎(jiǎng)的嵌入式編譯器自動(dòng)的依賴性分析、定時(shí)器、模塊、堆棧等 查看任務(wù)列表、內(nèi)存使用情況、可以向開發(fā)者提供目標(biāo)機(jī)硬件上實(shí)際運(yùn)行的應(yīng)用程序的詳細(xì)情況 GNU C/C+ Compiler：應(yīng)用最廣泛的編譯器 CPU利用率 代碼容量計(jì)算開發(fā)者可以選擇周期性或條件性的更新狀態(tài)值 集成的VxWorks目標(biāo)仿真器V

40、xSim自動(dòng)剪裁 可以與VxSim一起使用查看特定的對(duì)象（任務(wù)、信號(hào)量、提供對(duì)C+全面的支持 提供與真實(shí)目標(biāo)機(jī)一致的調(diào)試和仿真運(yùn)行環(huán)境 消息隊(duì)列、內(nèi)存分區(qū)、類） 大大縮短了開發(fā)周期 允許開發(fā)者可以在沒(méi)有BSP、操作系統(tǒng)配置以及目標(biāo)機(jī) 復(fù)位目標(biāo)機(jī)等 硬件的情況下進(jìn)行開發(fā)嵌入式操作系統(tǒng)其他核心工具 多語(yǔ)言瀏覽器WindNavigator 提供源代碼瀏覽 圖形化顯示函數(shù)調(diào)用關(guān)系 快速代碼定位嵌入式操作系統(tǒng) 圖形化核心配置工具WindConfig 使用圖形向?qū)Х绞街悄芑淖詣?dòng)配置VxWorks 內(nèi)核及其組件參數(shù) 增量加載器 可以動(dòng)態(tài)的加載新增模塊并在目標(biāo)機(jī)與內(nèi)核實(shí) 現(xiàn)動(dòng)態(tài)鏈接運(yùn)行，不必重新下載內(nèi)核及未

41、改動(dòng) 的模塊嵌入式操作系統(tǒng)Tornado IDE的工作方式的工作方式 Tornado IDE不受目標(biāo)機(jī)資源的約束不受目標(biāo)機(jī)資源的約束 上述工具運(yùn)行在主機(jī)上，依賴存放在主機(jī)上的目 標(biāo)機(jī)系統(tǒng)的符號(hào)表 它們與目標(biāo)機(jī)通過(guò)target server/agent交互交互 支持動(dòng)態(tài)鏈接與加載 開發(fā)者可以分批將目標(biāo)模塊加載到目標(biāo)系統(tǒng)上 不必在主機(jī)上將應(yīng)用程序與內(nèi)核鏈接起來(lái)，然后整個(gè) 的下載到目標(biāo)系統(tǒng)上去 可以大大縮短編輯-測(cè)試-調(diào)試周期嵌入式操作系統(tǒng)3.2 Tornado2.2安裝安裝 安裝文件： 41/software/Engineering.Gener al/EDA/_

42、Others/WINDRIVER.TORNADO/WIN DRIVER.TORNADO.V2.2.FOR.PENTIUM/或?qū)W或?qū)W 院ftp 安裝步驟除下面外，都按默認(rèn)選擇： tornado registry選擇手動(dòng)配置選擇手動(dòng)配置 license選擇固定選擇固定phone或或fax項(xiàng)項(xiàng)嵌入式操作系統(tǒng) License除兩個(gè)除兩個(gè)key外（外（ CD1: cAQ8i-qP2I&-g$vT6-3&gjw-bEk9g CD2: A7KbB-Rd37p-hNFBE-kzgaT-b9gpC ）， 還需： 創(chuàng)建c:/flexm文件夾，將安裝文件crack中的 license.dat拷貝到上

43、述文件夾拷貝到上述文件夾 添加環(huán)境變量： LM_LICENSE_FILE = c:flexlmlicense.dat 如果在使用vxsim仿真時(shí)，不能成功加載VxSim， 則需要安裝xp的補(bǔ)丁：KB924867嵌入式操作系統(tǒng)安裝后的目錄結(jié)構(gòu)嵌入式操作系統(tǒng)VxWroks相關(guān)的文件目錄相關(guān)的文件目錄嵌入式操作系統(tǒng)VxWorks工程管理工程管理 Tornado能夠創(chuàng)建兩種工程類型：能夠創(chuàng)建兩種工程類型：bootable和和 downloadable Bootable類型可用來(lái)生成類型可用來(lái)生成bootrom和和VxWorks映映 像，生成的VxWorks映像，它包含的操作系統(tǒng)組 件，經(jīng)過(guò)完全連接，可

44、以獨(dú)立運(yùn)行 Downloadable類型用于生成應(yīng)用程序模塊目標(biāo)映類型用于生成應(yīng)用程序模塊目標(biāo)映 像，只是部分連接，存在未解析的外部符號(hào)引 用，不能獨(dú)立運(yùn)行，但它支持動(dòng)態(tài)加載和連接， 為VxWorks所特有，能進(jìn)行應(yīng)用代碼的快速開發(fā) 和調(diào)試嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)3.3 創(chuàng)建一個(gè)bootable image 通過(guò)創(chuàng)建Bootable Image，可以生成運(yùn)行在目標(biāo)，可以生成運(yùn)行在目標(biāo) 機(jī)上的各種bootrom和VxWorks映像 這里以loadable image（bootrom+VxWorks）啟）啟 動(dòng)方式為例，構(gòu)造一個(gè)完整的開發(fā)環(huán)境軟盤引導(dǎo)目標(biāo)機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接下載映像網(wǎng)絡(luò)連接下載模塊網(wǎng)絡(luò)連

45、接調(diào)試串口控制臺(tái)嵌入式操作系統(tǒng) 我們利用VMware軟件模擬真實(shí)的目標(biāo)機(jī)，來(lái)搭 建一個(gè)VxWorks操作系統(tǒng)的交叉開發(fā)環(huán)境 宿主機(jī)：PC機(jī) 目標(biāo)機(jī)：VMware虛擬機(jī) 操作步驟： （一）利用VMware軟件創(chuàng)建一個(gè)虛擬目標(biāo)機(jī) （二）在PC機(jī)上構(gòu)造虛擬目標(biāo)機(jī)的loadable image映像映像 （三）修改Tornado相關(guān)設(shè)置，連接宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)， 建立調(diào)試通道 通常情況下，在開發(fā)階段，如果沒(méi)有合適的開發(fā) 板，建議使用Tornado自帶的VxSim進(jìn)行仿真嵌入式操作系統(tǒng)（一）利用VMware軟件創(chuàng)建一個(gè)虛擬目標(biāo)機(jī) 下載并安裝VMware軟件 使用VMware向?qū)?chuàng)建一個(gè)虛擬機(jī)嵌入式操作系統(tǒng) 設(shè)

46、置虛擬機(jī)軟盤屬性嵌入式操作系統(tǒng) 設(shè)置虛擬機(jī)網(wǎng)卡屬性嵌入式操作系統(tǒng) 修改VMnet1的IP地址為主機(jī)IP地址主機(jī)IP地址與bootline一致嵌入式操作系統(tǒng) 如果PC機(jī)上沒(méi)有軟驅(qū)，下載并安裝ramdiskNT，創(chuàng) 建一個(gè)虛擬軟驅(qū)A:嵌入式操作系統(tǒng)（二）在PC機(jī)上創(chuàng)建虛擬目標(biāo)機(jī)的bootrom 和VxWorks映像 確定網(wǎng)卡類型，選擇合適網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序 因?yàn)閂Mware虛擬機(jī)上的網(wǎng)卡類型默認(rèn)為AMD PCNET Family PCI Ethernet Adapter ，而 Tornado自帶的自帶的ln97x驅(qū)動(dòng)不適合虛擬機(jī)上的網(wǎng)驅(qū)動(dòng)不適合虛擬機(jī)上的網(wǎng) 卡，需要找到合適的驅(qū)動(dòng)程序 將ftp上的pcP

47、entium文件夾替換Tornado安裝目錄 C:Tornado2.2targetconfig下的下的pcPentium，替，替 換pcPentium文件夾的主要目的就是替換ln97x驅(qū) 動(dòng)程序嵌入式操作系統(tǒng) 打開Tornado工具，創(chuàng)建一個(gè)bootable image嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng) 修改配置文件targetconfigpcPentiumconfig.h config.h定義：定義： 引導(dǎo)行，引導(dǎo)行定義了引導(dǎo)設(shè)備、引導(dǎo)路徑、 操作系統(tǒng)文件名、主機(jī)/目標(biāo)機(jī)IP地址、子網(wǎng)掩 碼、FTP用戶名和口令等參數(shù) 目標(biāo)機(jī)操作系統(tǒng)包含的主要成分，例如軟驅(qū)、 IDE硬盤、硬盤、SCS

48、I設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)等設(shè)備驅(qū)動(dòng)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)等設(shè)備驅(qū)動(dòng) 文件系統(tǒng)（DOSFS、TFFS、CDROMFS等） 調(diào)試方式 內(nèi)存地址 以及有關(guān)參數(shù)嵌入式操作系統(tǒng) 修改配置文件config.h中的啟動(dòng)網(wǎng)卡設(shè)置，確定目 標(biāo)機(jī)使用的網(wǎng)卡類型號(hào)：嵌入式操作系統(tǒng) 修改config.h中的default_boot_line嵌入式操作系統(tǒng) 修改為： lnPci(0,0)host:vxworks h= e=8 u=target pw=target 解釋如下： 啟動(dòng)設(shè)備名lnPci(0,0)，意思是目標(biāo)機(jī)第0 個(gè)處理器的第0塊lnPci網(wǎng)卡。 啟動(dòng)設(shè)備名會(huì)因驅(qū)動(dòng)程序的不同而不同

49、嵌入式操作系統(tǒng) 常用設(shè)備：fdideataslenefeiINCLUDE_FDINCLUDE_IDEINCLUDE_ATAINCLUDE_SCSIINCLUDE_ENEINCLUDE_FEI軟驅(qū)IDE硬盤ATA硬盤SCSI硬盤Eagle/NE2000兼容網(wǎng)卡兼容網(wǎng)卡Intel 82557/8/9 PCI interfaceelPci INCLUDE_EL_3C90X_END3Com905系列系列 3Com EtherLink III interfaceelt INCLUDE_ELT_3C509_ENDlnPciINCLUDE_LN_97X_END AMD 79C97x PCI interfac

50、e嵌入式操作系統(tǒng) 主機(jī)標(biāo)志名，可以任意填寫，不影響啟動(dòng)過(guò) 程host 主機(jī)端映像存放路徑和名稱VxWorks 主機(jī)IP地址h= 目標(biāo)機(jī)IP地址e=8嵌入式操作系統(tǒng) 添加控制臺(tái) 修改為嵌入式操作系統(tǒng) 生成bootrom，選擇菜單Build-Build Boot Rom嵌入式操作系統(tǒng) 彈出的窗口 BSP選擇選擇pcPentium，Image選擇選擇bootrom和和gnu 點(diǎn)擊OK，會(huì)彈出Build Output窗口顯示編譯過(guò)窗口顯示編譯過(guò) 程 等待編譯成功，生成的bootrom存放在 C:Tornado2.2targetconfigpcPent

51、ium下下嵌入式操作系統(tǒng) 生成VxWorks映像。VxWroks有很多組件需要 配置：黑色為VxWorks當(dāng)前所包含的組件嵌入式操作系統(tǒng) 打開development tool components為了能夠使用shell，選擇target shell components嵌入式操作系統(tǒng)為了能夠使用telnet服務(wù)，選擇網(wǎng)絡(luò)組件中的telnet server嵌入式操作系統(tǒng) 選擇菜單build rebuild all 等待編譯結(jié)束 編譯出來(lái)的VxWorks映像在工程目錄下的 default目錄下，其名稱：目錄下，其名稱：VxWorks嵌入式操作系統(tǒng) 制作啟動(dòng)軟盤 在windows的cmd命令窗口下，

52、進(jìn)入 C:Tornado2.2hostx86-win32bin目錄：目錄： 把前面生成的bootrom拷貝至此目錄 命令：format a: 用于格式化軟盤，第一次使用時(shí)需要 mkboot a: bootrom 制作啟動(dòng)盤嵌入式操作系統(tǒng)（三）修改Tornado相關(guān)設(shè)置，連接宿主機(jī)和 目標(biāo)機(jī)，建立調(diào)試通道 設(shè)置FTP服務(wù)器 可以使用常用的FTP服務(wù)器 例如Serv_U 也可以使用Tornado自帶的FTP Server 使用FTP服務(wù)器的關(guān)鍵在于提供正確的用戶名、 密碼和映像所在路徑嵌入式操作系統(tǒng) 啟動(dòng)Tornado組件FTP Server 在WFTPD窗口中選擇菜單Security中的 Use

53、r/right 在其彈出窗口中選擇New User嵌入式操作系統(tǒng) 根據(jù)提示信息輸入： 登錄用戶名和密碼（要與 DEFAULT_BOOT_LINE中指定的一致）中指定的一致） Home Directory 如果這個(gè)路徑不是默認(rèn)的vxWorks鏡像生 成目錄的路徑，則需要拷貝生成的 vxWorks鏡像到該路徑下鏡像到該路徑下 比如從上面的default目錄下拷貝到D盤 D:嵌入式操作系統(tǒng) 啟動(dòng)虛擬目標(biāo)機(jī)嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng) 使用Target Server從主機(jī)連接到目標(biāo)機(jī)從主機(jī)連接到目標(biāo)機(jī) 在tornado菜單Tools Target Server

54、 Configure 在彈出窗口中 首先給目標(biāo)服務(wù)器命名 在Target Servers Property中，選擇中，選擇Back End， 并在Available Back中選擇中選擇wdbrpc，在，在Target Ip/Address中輸入目標(biāo)機(jī)中輸入目標(biāo)機(jī)IP嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng) 在Target Servers Property中，選擇中，選擇Core File and Symbols，選擇，選擇File為為BSP目標(biāo)文件所在目錄的目標(biāo)文件所在目錄的 VxWorks Launch嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng) 點(diǎn)擊圖形按鈕中下拉框，選擇目標(biāo)機(jī)，即可嵌入式操作系統(tǒng) Launch s

55、hell嵌入式操作系統(tǒng)演示從網(wǎng)絡(luò)方式啟動(dòng)可能失敗的原因 非正確的網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng) 防火墻設(shè)置 IP設(shè)置設(shè)置 操作系統(tǒng)映像路徑 用戶名和密碼嵌入式操作系統(tǒng)Bootable Application代碼組成代碼組成 當(dāng)創(chuàng)建可啟動(dòng)的應(yīng)用時(shí)，在 Workspace窗口的窗口的Files欄欄 中，可以看到：嵌入式操作系統(tǒng) linkSyms.c 動(dòng)態(tài)生成的配置文件，用來(lái)獲得正確的 symbols references prjConfig.c 動(dòng)態(tài)生成的配置文件 包含VxWorks中當(dāng)前包含的各個(gè)組件的初始 化代碼 romInit.s bootrom的入口代碼的入口代碼嵌入式操作系統(tǒng) romStart.c 將VxWo

56、rks映像裝入RAM sysALib.s 包含系統(tǒng)開始運(yùn)行的代碼 sysLib.c 包含體系結(jié)構(gòu)相關(guān)的一些例程 usrAppInit.c 應(yīng)用程序的初始化入口嵌入式操作系統(tǒng)3.5 配置VxWorks的組件 打開Workspace中的VxWorks，可以看到當(dāng)前 VxWorks的配置情況的配置情況 黑色：當(dāng)前已經(jīng)選用的組件 在配置過(guò)程中，如果知道組件的部分信息，可 以根據(jù)該信息查找所屬的組件 例如嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)獲得組件的屬性 雙擊感興趣的組件 例如：嵌入式操作系統(tǒng)增加/刪除一個(gè)組件 在感興趣的組件上。使用右鍵 對(duì)于當(dāng)前沒(méi)有包含的組件，使用Include 增增 加 對(duì)于當(dāng)前已經(jīng)包含的

57、組建，使用Exclude刪 除 如果組件中還包括其他組件（顯示為+,-），將 會(huì)顯示一個(gè)選擇框，根據(jù)需要打勾嵌入式操作系統(tǒng) 有的組件目錄中包含若干個(gè)不相容的選項(xiàng)，只 能選擇其中一個(gè)，例如嵌入式操作系統(tǒng)修改組件的參數(shù) 對(duì)于感興趣的組件，有些參數(shù)可以修改，例如嵌入式操作系統(tǒng)估計(jì)已有組件的大小 在項(xiàng)目上：右鍵 Properties size嵌入式操作系統(tǒng)作業(yè) 利用VMware搭建一個(gè)交叉開發(fā)環(huán)境，并編寫一 個(gè)test函數(shù)（test函數(shù)的功能是：打印“This is xxxs homework”），將其添加到），將其添加到VxWorks映像映像 中，在shell下運(yùn)行，將運(yùn)行結(jié)果粘貼到作業(yè)中 （粘貼內(nèi)

58、容如下頁(yè)所示）。并找到啟動(dòng)過(guò)程中的 顯示信息所在源代碼的位置，順便嘗試一下修改 VxWorks映像加載到內(nèi)存的地址，重新編譯后，映像加載到內(nèi)存的地址，重新編譯后， 觀察修改前后啟動(dòng)顯示部分哪里有變化？嵌入式操作系統(tǒng)運(yùn)行信息嵌入式操作系統(tǒng)3.4 創(chuàng)建一個(gè)downloadable application module 什么是Downloadable application module 它是可動(dòng)態(tài)加載的應(yīng)用程序目標(biāo)文件 可通過(guò)網(wǎng)口或串口加載到目標(biāo)機(jī)上與目標(biāo)機(jī)中已存在 的bootable image動(dòng)態(tài)鏈接后運(yùn)行動(dòng)態(tài)鏈接后運(yùn)行嵌入式操作系統(tǒng)作為演示，我們創(chuàng)建一個(gè)downloable的應(yīng)用程序模塊，并

59、讓其運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)仿真器上嵌入式操作系統(tǒng)確定project名與路徑嵌入式操作系統(tǒng)選擇工具鏈（toolchain）工具鏈?zhǔn)且惶子脕?lái)建造針對(duì)特定目標(biāo)機(jī) 針對(duì)目標(biāo)仿真器，默認(rèn)的工具鏈名字形式應(yīng)用的交叉開發(fā)工具 是SIMhostOsgnuTornado提供的工具鏈?zhǔn)腔贕NU的預(yù)處 對(duì)NT主機(jī)是SIMNTgnu理、編譯、匯編和鏈接器嵌入式操作系統(tǒng)確認(rèn)所做的選擇嵌入式操作系統(tǒng)Workspace0和example1的信息窗口嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)添加源文件 第一步：添加源文件到開發(fā)目錄中 第二步：將這個(gè)源文件加入到example1中嵌入式操作系統(tǒng)第一步：添加源文件到開發(fā)目錄中從Tornado的安裝目錄

60、下：（安裝目錄）targetsrcdemostart拷貝源文件到開發(fā)目錄中D:VxWorks_examples嵌入式操作系統(tǒng)右鍵嵌入式操作系統(tǒng)加入的源文件 源文件所依賴的外部文件 即將由源文件所產(chǎn)生的目標(biāo)文件cobble.c產(chǎn)生的目標(biāo)文件 Tornado自動(dòng)為example1生成的目標(biāo)文件， 包含所有目標(biāo)文件嵌入式操作系統(tǒng)Build project 首先預(yù)覽一下默認(rèn)的build設(shè)置編譯器、匯編器、鏈接器選項(xiàng)雙擊 宏Makefile默認(rèn)規(guī)則嵌入式操作系統(tǒng) 根據(jù)上述默認(rèn)規(guī)則，Build example1右鍵嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)假如在源文件中有錯(cuò)誤 例如，在cobble.c中不小心使用了“/” 在build