第一章平面機構(gòu)課件

1、第一章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析Chapter 1 Structure Analysisi of Planar Mechanism了解機構(gòu)的組成，運動副、運動鏈、約束和自由度等基本概念；能繪制常用機構(gòu)的機構(gòu)運動簡圖；能計算平面機構(gòu)的自由度。重點：運動副和運動鏈的概念、機構(gòu)運動簡圖的繪制、機構(gòu)具有確定運動的條件及機構(gòu)自由度的計算。難點：機構(gòu)自由度計算中有關(guān)虛約束的識別及處理主要內(nèi)容n1-1研究平面機構(gòu)結(jié)構(gòu)目的n1-2運動副、運動鏈和機構(gòu)n1-3平面機構(gòu)運動簡圖n1-4平面機構(gòu)的自由度n1-5平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析1-1研究平面機構(gòu)結(jié)構(gòu)目的n探討機構(gòu)運動的可能性和具有確定運動的條件n研究機構(gòu)的組成

2、原理，并根據(jù)結(jié)構(gòu)特點對機構(gòu)進行分類n合理設(shè)計機構(gòu)和創(chuàng)造新機構(gòu)，了解構(gòu)建機構(gòu)的規(guī)律n正確繪制機構(gòu)運動簡圖和機構(gòu)示意圖1-2運動副、運動鏈和機構(gòu)n 機構(gòu)是傳遞運動和力或者導(dǎo)引構(gòu)件上的機構(gòu)是傳遞運動和力或者導(dǎo)引構(gòu)件上的點按給定軌跡運動的機械裝置。機構(gòu)的點按給定軌跡運動的機械裝置。機構(gòu)的組成要素為組成要素為構(gòu)件構(gòu)件和和運動副運動副1、構(gòu)件、構(gòu)件machine member2、運動副、運動副 kinematic pair3、運動鏈、運動鏈 kinematic chain4、機構(gòu)、機構(gòu) mechanism （區(qū)分運動鏈和機（區(qū)分運動鏈和機構(gòu)）構(gòu)）構(gòu)件構(gòu)件n從制造加工角度：機械由零件組成從制造加工角度：機械

3、由零件組成n零件零件(component)獨立獨立制造制造單元體單元體 n從運動和功能實現(xiàn)角度：從運動和功能實現(xiàn)角度：n構(gòu)件構(gòu)件獨立獨立運動運動的單元體的單元體內(nèi)燃機連桿內(nèi)燃機連桿內(nèi)燃機內(nèi)燃機連桿連桿套筒套筒連桿體連桿體螺栓螺栓墊圈墊圈螺母螺母軸瓦軸瓦連桿蓋連桿蓋在機構(gòu)中，每個構(gòu)件都是以一定的方式與其它構(gòu)件相互聯(lián)接聯(lián)接 。運動副運動副n 運動副：運動副：(兩構(gòu)件直接接觸并兩構(gòu)件直接接觸并) 能產(chǎn)生相對運動的能產(chǎn)生相對運動的聯(lián)接聯(lián)接(joint)。n 運動副元素運動副元素: (兩個構(gòu)件直接接觸構(gòu)成運兩個構(gòu)件直接接觸構(gòu)成運動副的動副的)幾何元素幾何元素（點、線、面）。（點、線、面）。 構(gòu)件間可以通

4、過點、線、面接觸構(gòu)成運動副。構(gòu)件間可以通過點、線、面接觸構(gòu)成運動副。運動副元素的幾何形狀決定了兩構(gòu)件的相對運動形運動副元素的幾何形狀決定了兩構(gòu)件的相對運動形式。式。根據(jù)構(gòu)成運動副的兩構(gòu)件的接觸情況進行分類：n凡是以面接觸的運動副稱為低副低副( (low pairlow pair) )，n而以點或線相接觸的運動副稱為高副高副( (high pairhigh pair) )根據(jù)構(gòu)成運動副的兩構(gòu)件的運動情況進行分類：n平面運動副(planar pair)，n空間運動副(spatial pair)螺旋副螺旋副 screw pair orhelical pair球面副球面副 spherical pair

5、自由度(Degree of Freedom or d.o.f.)n可能出現(xiàn)的獨立運動的數(shù)目稱為自由度自由度。n一個自由構(gòu)件作平面運動時有三個獨立運動的可能性。n平面運動構(gòu)件有三個自由度。n空間運動構(gòu)件有六個自由度？運動副的約束(constraint)n兩構(gòu)件間的運動副所起的作用是限制構(gòu)件間的相對運動，這種限制作用稱為約束。約束。平面低副的約束數(shù)為2，自由度為1。轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副 revolute pair移動副移動副 prismatic pair運動副的約束(constraint)n平面高副的約束數(shù)為，自由度為平面高副的約束數(shù)為，自由度為2。運動鏈(Kinematic Chain):若干個構(gòu)件通過

6、運動副聯(lián)結(jié)組成的構(gòu)件系統(tǒng)構(gòu)件系統(tǒng)稱為運動鏈。 閉鏈閉鏈: : 運動鏈運動鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首的各構(gòu)件構(gòu)成首尾封閉的系統(tǒng)。尾封閉的系統(tǒng)。 開鏈開鏈: : 運動運動鏈的各構(gòu)件未鏈的各構(gòu)件未構(gòu)成首尾封閉構(gòu)成首尾封閉的系統(tǒng)。的系統(tǒng)。作者：潘存云教授運動鏈n平面運動鏈平面運動鏈(Planar kinematic chain): 各各構(gòu)件間的相對運動為平面運動的運動鏈。構(gòu)件間的相對運動為平面運動的運動鏈。 n 空間運動鏈空間運動鏈(Spatial kinematic chain): 各構(gòu)件間的相對運動為空間運動的運動鏈各構(gòu)件間的相對運動為空間運動的運動鏈 。空間運動鏈空間運動鏈機構(gòu)n在運動鏈中將一構(gòu)件加以固定

7、作為機架在運動鏈中將一構(gòu)件加以固定作為機架或參考構(gòu)件或參考構(gòu)件, 并給定另外一個或少數(shù)幾個并給定另外一個或少數(shù)幾個構(gòu)件的運動規(guī)律，則運動鏈便成為機構(gòu)構(gòu)件的運動規(guī)律，則運動鏈便成為機構(gòu)n有確定運動的運動鏈有確定運動的運動鏈n機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成：n機構(gòu)機構(gòu)機架機架原動件原動件從動件從動件按給定運動規(guī)律運動的構(gòu)件按給定運動規(guī)律運動的構(gòu)件機構(gòu)中固定不動構(gòu)件機構(gòu)中固定不動構(gòu)件其余可動的構(gòu)件其余可動的構(gòu)件1-3平面機構(gòu)運動簡圖kinematicsketchofplanarmechanismn1）影響機械運動的因素：影響機械運動的因素： 原動件的運動規(guī)律；原動件的運動規(guī)律； 運動副類型；運動副類型； 構(gòu)件

8、的尺寸。構(gòu)件的尺寸。n2）不影響機構(gòu)運動的因素：不影響機構(gòu)運動的因素：構(gòu)件的外形尺寸；斷面形狀；構(gòu)件的外形尺寸；斷面形狀； 運動副的具體構(gòu)造。運動副的具體構(gòu)造。n機構(gòu)運動簡圖：表明機構(gòu)運動簡圖：表明機構(gòu)結(jié)構(gòu)機構(gòu)結(jié)構(gòu)和和運動特運動特征征的簡單圖形的簡單圖形平面機構(gòu)運動簡圖n用簡單的線條和符號代表構(gòu)件和運動副，并按比例定出各運動副位置，表示機構(gòu)的運動關(guān)系。這樣繪制出的簡明圖形就稱為機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖。n為了表示機構(gòu)的結(jié)構(gòu)情況，不嚴格按比例繪制的機構(gòu)簡圖，稱為機構(gòu)示意圖機構(gòu)示意圖。繪制機構(gòu)運動簡圖繪制機構(gòu)運動簡圖n思思 路：路： 先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線路末端），弄清運先定原動部

9、分和工作部分（一般位于傳動線路末端），弄清運動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運動副的類型，并用符號表示出動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運動副的類型，并用符號表示出來。來。n順口溜：順口溜： 先兩頭，后中間，從頭至尾走一遍；先兩頭，后中間，從頭至尾走一遍； 數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，再看它數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，再看它們怎相聯(lián)。們怎相聯(lián)。n步步 驟：驟： 1）運轉(zhuǎn)機械，搞清楚運動副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目；）運轉(zhuǎn)機械，搞清楚運動副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目； 2）測量各運動副之間的尺寸，選投影面，繪制示意圖。）測量各運動副之間的尺寸，選投影面，繪制示意圖。 3）按比例繪制運動簡圖。比例尺）按比例繪制運動簡圖。比例尺:l =實際尺

10、寸實際尺寸 m / 圖上長圖上長度度mm 4) 檢驗機構(gòu)是否滿足運動確定的條件。檢驗機構(gòu)是否滿足運動確定的條件。構(gòu)件的表示方法：構(gòu)件的表示方法： 軸、桿 n固定件 機架 :n 低副n 高副3 機構(gòu)運動簡圖中常用的規(guī)定符號機構(gòu)運動簡圖中常用的規(guī)定符號（GB446084）在在機機架架上上的的電電機機齒齒輪輪齒齒條條傳傳動動帶帶傳傳動動圓圓錐錐齒齒輪輪傳傳動動鏈鏈傳傳動動圓柱圓柱蝸桿蝸桿蝸輪蝸輪傳動傳動凸凸輪輪傳傳動動外嚙外嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪傳動動棘棘輪輪機機構(gòu)構(gòu)內(nèi)嚙內(nèi)嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪傳動動 例題一：例題一：繪制圖示顎式破碎機的機構(gòu)運動簡圖繪制圖示顎式破碎機的機構(gòu)運動簡圖分析：分析：該

11、機構(gòu)有該機構(gòu)有6 6個構(gòu)件和個構(gòu)件和7 7個轉(zhuǎn)動副。個轉(zhuǎn)動副。123456機構(gòu)的運動簡圖例題二：例題二：繪制圖示偏心泵傳動機構(gòu)的運動簡圖繪制圖示偏心泵傳動機構(gòu)的運動簡圖 機構(gòu)的運動簡圖作者：潘存云教授偏心泵偏心泵1234分析分析: : 原動件原動件, ,繞固定中心繞固定中心A A轉(zhuǎn)動的菱形盤轉(zhuǎn)動的菱形盤1,1,與滑塊與滑塊2 2在在B B點鉸接點鉸接 滑塊滑塊2 2推動撥叉推動撥叉3 3繞固定軸繞固定軸C C轉(zhuǎn)動，撥叉轉(zhuǎn)動，撥叉3 3與圓盤與圓盤4 4為同一為同一 構(gòu)件構(gòu)件. . 當圓盤當圓盤4 4轉(zhuǎn)動時，通過連桿轉(zhuǎn)動時，通過連桿5 5使沖頭使沖頭6 6實現(xiàn)沖壓運動。實現(xiàn)沖壓運動。機構(gòu)的運動簡

12、圖ABCDE123456例題三：例題三：繪制圖示沖床傳動機構(gòu)的運動簡圖繪制圖示沖床傳動機構(gòu)的運動簡圖 例例3 3:繪制機構(gòu)運動簡圖ECAB1DFG2345678HI插齒機1-4平面機構(gòu)的自由度1.4.1 平面機構(gòu)自由度計算n一個平面機構(gòu)有K個構(gòu)件，活動件個數(shù) n=K-1；這些活動構(gòu)件在未組成運動副前總共有3 n個自由度，組成運動副后，自由度將減少。n若機構(gòu)中有PL個低副和PH個高副，則機構(gòu)的自由度F為:F= 3n - 2PL- PHn計算油泵機構(gòu)機構(gòu)的自由度n解：n=3, =4, =01.4.2 平面機構(gòu)具有確定運動的條件n問題：問題：運動鏈中，選定機架、原運動鏈中，選定機架、原動件即構(gòu)成機構(gòu)

13、，動件即構(gòu)成機構(gòu)，那么機構(gòu)在什那么機構(gòu)在什么條件下才具有確定運動？么條件下才具有確定運動？F 小于等于零小于等于零;F 大于零若獨立運動數(shù)大于自由度大于零若獨立運動數(shù)大于自由度F 大于零若獨立運動數(shù)小于自由度大于零若獨立運動數(shù)小于自由度F 大于零若獨立運動數(shù)等于自由度大于零若獨立運動數(shù)等于自由度結(jié)論結(jié)論機構(gòu)具有確定運動的條件為：機構(gòu)自由度大于機構(gòu)具有確定運動的條件為：機構(gòu)自由度大于0,0,且原動件數(shù)且原動件數(shù)d d等于機構(gòu)的自由度數(shù)目。等于機構(gòu)的自由度數(shù)目。給定一個獨立運動參數(shù)：給定一個獨立運動參數(shù)：機構(gòu)沒有確定運動。機構(gòu)沒有確定運動。給定兩個獨立運動參數(shù)：給定兩個獨立運動參數(shù)：機構(gòu)有確定運動

14、。機構(gòu)有確定運動。機構(gòu)的自由度與確定運動條件1.4.3 機構(gòu)自由度計算應(yīng)注意問題n1、復(fù)合鉸鏈n2、局部自由度n3、虛約束1 1、復(fù)合鉸鏈、復(fù)合鉸鏈 由兩個以上構(gòu)件在同一處構(gòu)成的重合重合轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副稱為復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈。n 由m個構(gòu)件匯集而成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)當包含（m-1）個轉(zhuǎn)動副。例例：計算直線機構(gòu)的自由度n解：2 2、局部自由度、局部自由度n 對整個機構(gòu)（或其他構(gòu)件）運動無關(guān)的自由度稱為局部自由度局部自由度。在計算機構(gòu)自由度時，局部自由度應(yīng)當舍棄不計。21ACB4321ACB3213233F?112232F3 3、虛約束、虛約束 在機構(gòu)中不起獨立限制作用的（或著說這些約束所起的限制作用是重復(fù)的

15、）約束稱為虛約束虛約束。軌跡重合軌跡重合: :如果機構(gòu)中兩活動構(gòu)件上某兩點的距離始終保持不變，此時若用具有兩個轉(zhuǎn)動副的附加構(gòu)件來連接這兩個點，則將會引入一個虛約束。常見的虛約束常見的虛約束(1)(1)常見的虛約束常見的虛約束(2)(2)移動副導(dǎo)路平行移動副導(dǎo)路平行: : 當兩構(gòu)件組成多個移動副，且其導(dǎo)路互相平行或重合時，則只有一個移動副起約束作用，其余都是虛約束，2CAB134ABCDEF06243F？14233F4F5123ADBCE123ADBCE轉(zhuǎn)動副軸線重合轉(zhuǎn)動副軸線重合: :當兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，且軸線互相重合時，則只有一個轉(zhuǎn)動副起作用，其余轉(zhuǎn)副都是虛約束。常見的虛約束常見的虛約束

16、(3)(3)常見的虛約束常見的虛約束(4)(4)n機構(gòu)存在對運動起重復(fù)約束作用的部分機構(gòu)存在對運動起重復(fù)約束作用的部分123233Fn如果兩構(gòu)件在多處接如果兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副，觸而構(gòu)成平面高副，且在接觸點處的公法且在接觸點處的公法線彼此重合線彼此重合, ,則只能則只能算一個平面算一個平面高副高副。例例：計算內(nèi)燃機機構(gòu)的自由度n解： n=5, =6, =2CAB12344D556324存在于轉(zhuǎn)動副處存在于轉(zhuǎn)動副處計算計算：鉸鏈處：鉸鏈處m m個構(gòu)件個構(gòu)件, ,有有(m-1)(m-1)個轉(zhuǎn)動副。個轉(zhuǎn)動副。復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈局部自由度局部自由度為減小高副磨損，將滑動摩擦變成滾動為減小高副磨

17、損，將滑動摩擦變成滾動摩擦所增加的滾子處。摩擦所增加的滾子處。計算：計算：將局部自由度減去。將局部自由度減去。虛約束虛約束存在于特定的幾何條件下。存在于特定的幾何條件下。計算：計算：不計算引起虛約束的不計算引起虛約束的構(gòu)件和運動副構(gòu)件和運動副。小結(jié)小結(jié)例題例題1：計算圖示某包裝機送紙機構(gòu)的自由度，并判斷計算圖示某包裝機送紙機構(gòu)的自由度，并判斷該機構(gòu)是否有確定運動。該機構(gòu)是否有確定運動。分析：分析：復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈：D D處處2 2個轉(zhuǎn)動副個轉(zhuǎn)動副( (桿桿4 4和和7)7)局部自由度局部自由度：F=2F=2虛約束虛約束：桿：桿8 8及轉(zhuǎn)動副及轉(zhuǎn)動副F F、I I引引入入1 1個虛約束。個虛約束

18、。 計算前可直接去除虛約計算前可直接去除虛約束和局部自由度：束和局部自由度： n=6 p5=7 p4=3 F=3n-2p5-p4=1 計算自由度典型例題分析計算自由度典型例題分析 機構(gòu)的自由度與確定運動條件機構(gòu)的自由度與確定運動條件11112832345ppnF例題例題2 2：計算圖示機構(gòu)的自由度，如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度計算圖示機構(gòu)的自由度，如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束，需明確指出。和虛約束，需明確指出。復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈局部自由度局部自由度1 1個虛約束個虛約束復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈計算自由度典型例題分析計算自由度典型例題分析機構(gòu)的自由度與確定運動條件例題例題3 3 計算圖示機構(gòu)的自由度計算圖

19、示機構(gòu)的自由度計算機構(gòu)自由度典型例題分析計算機構(gòu)自由度典型例題分析計算圖示機構(gòu)自由度。分析：該機構(gòu)具有5個活動構(gòu)件，有7個轉(zhuǎn)動副，即低副，沒有高副。于是機構(gòu)自由度為123456機構(gòu)的自由度與確定運動條件F=3n-2 p5 p4=35 - 27-0=11-5平面機構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)分析1.5.1平面機構(gòu)的高副低代平面機構(gòu)的高副低代 為了使平面低副機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和為了使平面低副機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和運動分析的方法適用于所有平面機構(gòu)，需要進行平面運動分析的方法適用于所有平面機構(gòu)，需要進行平面機構(gòu)的高副低代。機構(gòu)的高副低代。n2) 高副低代的含義：根據(jù)一定條件對平面高副機構(gòu)的高副低代的含義：根據(jù)一定條件對平面高副

20、機構(gòu)的中高副虛擬地用低副來代替的方法。中高副虛擬地用低副來代替的方法。n3) 高副低代的條件：高副低代的條件：n代替前后機構(gòu)的自由度不變；代替前后機構(gòu)的自由度不變；n代替前后機構(gòu)的瞬時速度和瞬時加速度不變。代替前后機構(gòu)的瞬時速度和瞬時加速度不變。高副低代方法高副低代方法 結(jié)論結(jié)論：用一個含有兩個低副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且用一個含有兩個低副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且兩低副位置分別在兩高副兩元素接觸點處的曲率中心。兩低副位置分別在兩高副兩元素接觸點處的曲率中心。高副兩元素均為圓弧高副兩元素均為圓弧高副元素為非圓曲線高副元素為非圓曲線平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析高副兩元素之一為直線高副兩元素之一為直

21、線高副兩元素之一為一點高副兩元素之一為一點因其曲率半徑為零，其中一因其曲率半徑為零，其中一個轉(zhuǎn)動副就在該點處。個轉(zhuǎn)動副就在該點處。因其曲率中心在無窮遠處，則因其曲率中心在無窮遠處，則其中的一個轉(zhuǎn)動副變?yōu)橐聘?；其中的一個轉(zhuǎn)動副變?yōu)橐聘保黄矫鏅C構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析高副兩元素之一為直線高副兩元素之一為直線因其曲率中心在無窮遠處，則因其曲率中心在無窮遠處，則其中的一個轉(zhuǎn)動副變?yōu)橐聘保黄渲械囊粋€轉(zhuǎn)動副變?yōu)橐聘保?.5.2平面機構(gòu)的組成原理（1）桿組：）桿組：機構(gòu)中最后不能再拆分的自由度為零的構(gòu)件機構(gòu)中最后不能再拆分的自由度為零的構(gòu)件組稱為機構(gòu)的桿組。組稱為機構(gòu)的桿組。機架和原動件與從動件組分開，機架和

22、原動件與從動件組分開，運動副仍保留在桿組：運動副仍保留在桿組： 從動從動構(gòu)件組自由度為零。構(gòu)件組自由度為零?？梢栽俨鸪筛唵蔚目梢栽俨鸪筛唵蔚淖杂啥葹榱愕臈U組自由度為零的桿組（2）平面機構(gòu)的組成原理任何平面機構(gòu)都可看作是若干個桿組依次連接到任何平面機構(gòu)都可看作是若干個桿組依次連接到原動件和機架或相互連接而成，即原動件和機架或相互連接而成，即自由度為自由度為F的機構(gòu)的機構(gòu)= F個主動桿個主動桿+1個自由度為個自由度為0的機架的機架+若干個自由度為若干個自由度為0的基本桿組的基本桿組（3）桿組分類n對于全低副的桿組：對于全低副的桿組：n個構(gòu)件、個構(gòu)件、pl 個低副，有個低副，有F3n2Pl0,

23、n桿組級別由桿組中包含的桿組級別由桿組中包含的最高級別封閉多邊形最高級別封閉多邊形來確定來確定(i)n=2, pl=3：稱為：稱為級桿組級桿組n 常見常見級桿組的形式有級桿組的形式有l(wèi)pn32（ii）n=4, p5=6的多桿組，又叫的多桿組，又叫 級桿組。級桿組。 特征為桿組特征為桿組中具有一個三副構(gòu)件。中具有一個三副構(gòu)件。 常見的三種形式為：常見的三種形式為：(3)機構(gòu)分類機構(gòu)分類機構(gòu)分類的依據(jù)：機構(gòu)分類的依據(jù)：根據(jù)機構(gòu)中基本桿組的級別進根據(jù)機構(gòu)中基本桿組的級別進行分類。行分類。n級機構(gòu)級機構(gòu)-只由機架和原動件組成的機構(gòu)稱為只由機架和原動件組成的機構(gòu)稱為級的機構(gòu)（杠桿機構(gòu)、斜面機構(gòu)、轉(zhuǎn)子機構(gòu)

24、）級的機構(gòu)（杠桿機構(gòu)、斜面機構(gòu)、轉(zhuǎn)子機構(gòu)）nII級機構(gòu)級機構(gòu) -機構(gòu)中基本桿組的最高級別為機構(gòu)中基本桿組的最高級別為II級的級的機構(gòu)機構(gòu)nIII級機構(gòu)級機構(gòu)-機構(gòu)中基本桿組的最高級別為機構(gòu)中基本桿組的最高級別為III級級組的機構(gòu)組的機構(gòu)1.5.3平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析n結(jié)構(gòu)分析目的結(jié)構(gòu)分析目的 ：了解機構(gòu)的：了解機構(gòu)的組成組成，確定機構(gòu)的，確定機構(gòu)的級別級別。n結(jié)構(gòu)分析的過程：把機構(gòu)分解為結(jié)構(gòu)分析的過程：把機構(gòu)分解為基本桿組基本桿組、機機架架和和原動件原動件。桿組拆分原則：從桿組拆分原則：從離原動件最遠的構(gòu)件離原動件最遠的構(gòu)件開始，開始，先先拆拆II級組級組，若不成，再拆，若不成，再拆III級組，每拆出一個級組，每拆出一個桿組后，桿組后，機構(gòu)的剩余部分仍應(yīng)是一個與原機構(gòu)有機構(gòu)