數(shù)控技術及應用清華版數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)的控制原理ppt課件

1、第7章 數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)的控制原理機床數(shù)控系統(tǒng)的本質(zhì)是位置控制系統(tǒng)。數(shù)控機床數(shù)控系統(tǒng)的本質(zhì)是位置控制系統(tǒng)。數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)的類型及其性能與機床加機床進給伺服系統(tǒng)的類型及其性能與機床加工精度有著重要的聯(lián)絡。工精度有著重要的聯(lián)絡。本章將引見數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)位置控制本章將引見數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)位置控制的根本任務原理。的根本任務原理。7.1 概 述機床的主運動提供金屬切削所需的能量，而進機床的主運動提供金屬切削所需的能量，而進給運動那么根據(jù)被加工工件的外形，堅持工件給運動那么根據(jù)被加工工件的外形，堅持工件與刀具的相對位置。這樣設計機床的運動，那與刀具的相對位置。這樣設計機床的運動，那么主

2、運動普通均為旋轉運動，要求驅(qū)動動力源么主運動普通均為旋轉運動，要求驅(qū)動動力源的功率大，其控制問題主要是進展調(diào)速，要求的功率大，其控制問題主要是進展調(diào)速，要求較低；而進給運動驅(qū)動動力源的功率較小，為較低；而進給運動驅(qū)動動力源的功率較小，為了保證生成被加工工件所要求的型線和一定的了保證生成被加工工件所要求的型線和一定的加工精度，普通應進展位置伺服控制，因此控加工精度，普通應進展位置伺服控制，因此控制上的要求較高。制上的要求較高。7.1.1 數(shù)控機床進給運動伺服系統(tǒng)的分類和特點數(shù)控機床進給運動伺服系統(tǒng)按其控制原理可以分為開數(shù)控機床進給運動伺服系統(tǒng)按其控制原理可以分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)(半閉環(huán)

3、半閉環(huán))系統(tǒng)。在開環(huán)系統(tǒng)中，不進展系統(tǒng)。在開環(huán)系統(tǒng)中，不進展位置和速度的檢測，電動機將根據(jù)電脈沖驅(qū)動進給運位置和速度的檢測，電動機將根據(jù)電脈沖驅(qū)動進給運動到達期望的位置。開環(huán)系統(tǒng)采用步進電動機作為動動到達期望的位置。開環(huán)系統(tǒng)采用步進電動機作為動力源，并且假定只需輸入一定數(shù)量的電脈沖，機床就力源，并且假定只需輸入一定數(shù)量的電脈沖，機床就有相應的位移量。由于沒有檢測元器件，構成這樣的有相應的位移量。由于沒有檢測元器件，構成這樣的系統(tǒng)本錢較低，但是它的缺陷是一旦產(chǎn)生誤差，就會系統(tǒng)本錢較低，但是它的缺陷是一旦產(chǎn)生誤差，就會逐漸積累。前面曾經(jīng)提到，開環(huán)系統(tǒng)必需采用步進電逐漸積累。前面曾經(jīng)提到，開環(huán)系統(tǒng)必

4、需采用步進電動機或電液脈沖馬達作為動力源。閉環(huán)動機或電液脈沖馬達作為動力源。閉環(huán)(半閉環(huán)半閉環(huán))系統(tǒng)系統(tǒng)要進展閉環(huán)控制，從控制原理上講，閉環(huán)與半閉環(huán)系要進展閉環(huán)控制，從控制原理上講，閉環(huán)與半閉環(huán)系統(tǒng)沒有什么差別。在系統(tǒng)硬件構成上，與開環(huán)系統(tǒng)相統(tǒng)沒有什么差別。在系統(tǒng)硬件構成上，與開環(huán)系統(tǒng)相比，閉環(huán)比，閉環(huán)(半閉環(huán)半閉環(huán))系統(tǒng)要運用位置檢測元器件和比較系統(tǒng)要運用位置檢測元器件和比較器。器。7.1.2 全閉環(huán)和半閉環(huán)控制系統(tǒng)的區(qū)別全閉環(huán)系統(tǒng)為了丈量直線進給運動，沿導軌挪動方向全閉環(huán)系統(tǒng)為了丈量直線進給運動，沿導軌挪動方向安裝直線位移傳感器，直接丈量任務臺的位移；而半安裝直線位移傳感器，直接丈量任務臺

5、的位移；而半閉環(huán)系統(tǒng)那么把角位移傳感器安裝在滾珠絲杠端部，閉環(huán)系統(tǒng)那么把角位移傳感器安裝在滾珠絲杠端部，丈量其角位移，顯然，這時傳感器角位移的值不能反丈量其角位移，顯然，這時傳感器角位移的值不能反映滾珠絲杠本身的行程誤差及其變形，以及滾珠絲杠映滾珠絲杠本身的行程誤差及其變形，以及滾珠絲杠副以后傳動鏈所產(chǎn)生的那部分任務臺的位移誤差。全副以后傳動鏈所產(chǎn)生的那部分任務臺的位移誤差。全閉環(huán)系統(tǒng)與半閉環(huán)系統(tǒng)反響信號測取上的差別，會明閉環(huán)系統(tǒng)與半閉環(huán)系統(tǒng)反響信號測取上的差別，會明顯地影響實踐控制效果，因此，全閉環(huán)系統(tǒng)與半閉環(huán)顯地影響實踐控制效果，因此，全閉環(huán)系統(tǒng)與半閉環(huán)系統(tǒng)在工程上有時被以為是兩種不同的類

6、型。不過，系統(tǒng)在工程上有時被以為是兩種不同的類型。不過，由于下面我們將僅僅從實際上分析開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)的由于下面我們將僅僅從實際上分析開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)的任務原理，所以不再強調(diào)全閉環(huán)系統(tǒng)與半閉環(huán)系統(tǒng)的任務原理，所以不再強調(diào)全閉環(huán)系統(tǒng)與半閉環(huán)系統(tǒng)的區(qū)別。區(qū)別。7.2 進給伺服系統(tǒng)中的位置指令信號數(shù)控機床的進給位置指令是由數(shù)控機床的進給位置指令是由CNC安裝經(jīng)過安裝經(jīng)過插補運算而得到的?？v觀整個加工程序段的插補運算而得到的?？v觀整個加工程序段的插補過程，了解位置進給指令信號終究屬于插補過程，了解位置進給指令信號終究屬于什么類型，對于深化了解進給伺服系統(tǒng)的任什么類型，對于深化了解進給伺服系統(tǒng)的任務原理是很

7、重要的。務原理是很重要的。 7.2.1 位置指令信號的函數(shù)規(guī)律 在數(shù)控機床中，最常見的插補公式有直線插補和圓弧插補。對于兩軸直線插補 (圖7.1)，軌跡方程是x=kz，其中k是常數(shù)，該直線軌跡方程等價于式(7-1)所示的參數(shù)方程組。 對于兩軸圓弧插補(圖7.2)，軌跡如圖7.2所示，軌跡方程是x2+z2r2。該圓弧軌跡方程等價于參數(shù)方程式組(7-2)。zzzv txkv t7.2.2 指令值的修正 如今來分析典型的斜坡位置指令。參見圖7.3。圖7.3(a)表示的是斜坡位置指令，圖7.3(b)表示的是圖7.3(a)中所包含的進給速度信息，圖7.3(c)表示圖7.3(a)中所包含的加速度信息。很明

8、顯，這里沒有加減速的過程，進給速度是突變的，這樣就產(chǎn)生了沖擊加速度，加速度是與驅(qū)動力成正比的，因此沖擊加速度意味著驅(qū)動力的沖擊，這對機械傳動部件是不利的。此外，指令進給速度的突變會呵斥系統(tǒng)跟蹤失步，增大跟隨誤差。7.2.2 指令值的修正 圖7.3所描畫的位置指令稱為具有速度控制的位置指令，這種位置指令函數(shù)的主要缺陷是沒有對加速度進展限制。這種位置指令函數(shù)是沒有經(jīng)過修正的指令函數(shù)。對位置指令函數(shù)進展修正就是要對加速度進展限制。圖7.4(a)所描畫的是經(jīng)過修正以后的位置指令函數(shù)，這一指令函數(shù)呈現(xiàn)“S形，而不是如圖7.3(a)所描畫的斜坡形。這一經(jīng)過修正的位置指令函數(shù)中也包含了速度和加速度信息，分別

9、如圖7.4(b)和7.4(c)所示。7.3 開環(huán)伺服系統(tǒng)7.3.1 開環(huán)伺服系統(tǒng)的構造圖7.5是步進電動機驅(qū)動的開環(huán)伺服系統(tǒng)。開環(huán)系統(tǒng)的構造簡單，易于控制，但精度差，低速不平穩(wěn)，高速扭矩小。普通用于輕載且負載變化不大的場所，或經(jīng)濟型數(shù)控機床上。7.3.2 系統(tǒng)任務原理開環(huán)系統(tǒng)驅(qū)動控制線路接受來自數(shù)控機床控制系統(tǒng)的開環(huán)系統(tǒng)驅(qū)動控制線路接受來自數(shù)控機床控制系統(tǒng)的進給脈沖信號，并將該信號轉換為控制步進電動機各進給脈沖信號，并將該信號轉換為控制步進電動機各定子繞組依次通電、斷電的信號，使步進電動機運轉。定子繞組依次通電、斷電的信號，使步進電動機運轉。步進電動機的轉子與機床絲杠連在一同，轉子帶動絲步進電

10、動機的轉子與機床絲杠連在一同，轉子帶動絲杠轉動，絲杠轉動使任務臺產(chǎn)生挪動。杠轉動，絲杠轉動使任務臺產(chǎn)生挪動。1. 任務臺位移量的控制任務臺位移量的控制2. 任務臺進給速度的控制任務臺進給速度的控制3. 任務臺運動方向的控制任務臺運動方向的控制綜上所述，在步進式伺服系統(tǒng)中，輸入進給脈沖數(shù)量、綜上所述，在步進式伺服系統(tǒng)中，輸入進給脈沖數(shù)量、頻率、方向經(jīng)驅(qū)動控制線路和步進電動機，可以轉換頻率、方向經(jīng)驅(qū)動控制線路和步進電動機，可以轉換為任務臺的位移量、進給速度和進給方向，可以滿足為任務臺的位移量、進給速度和進給方向，可以滿足數(shù)控機床伺服系統(tǒng)對位移控制的要求。數(shù)控機床伺服系統(tǒng)對位移控制的要求。7.3.3

11、 提高步進系統(tǒng)精度的措施 1. 細分線路 所謂細分線路，就是把步進電動機的一步再分得細一些，來減小步距角。其根本原理是把原來的一步分為10小步來走。如圖7.6所示。 2反向間隙補償 減小傳動鏈中的間隙，可采用間隙補償線路，其根本任務原理是：根據(jù)實踐測得傳動間隙的大小，每當出現(xiàn)反向時，用補充固定的脈沖來抑制。圖7.7是間隙補償?shù)脑韴D，圖中觸發(fā)器Q存放原來運動的方向。 7.3.3 提高步進系統(tǒng)精度的措施3混合伺服系統(tǒng)在實踐運用過程中，由于設備的剛性、環(huán)境溫度、負載的變化，都能夠帶來一定的傳動誤差，這樣只靠開環(huán)系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)去抑制，就有一定困難。對于精度要求高的大型數(shù)控機床，如數(shù)控坐標鏜床、加工中心

12、機床等，還可以在開環(huán)系統(tǒng)的根底上，采用所謂混合伺服系統(tǒng)，如圖7.8所示。 7.4 閉環(huán)(半閉環(huán))伺服系統(tǒng) 7.4.1 閉環(huán)(半閉環(huán))伺服系統(tǒng)的構造與任務原理 采用閉環(huán)(半閉環(huán))系統(tǒng)的機床在加工工件時的過程如下。 第一步：比較輸入與輸出信號。 第二步：計算控制信號。 第三步：控制信號送入電動機驅(qū)動電源。 第四步：電動機驅(qū)動電源驅(qū)動電動機旋轉以減小誤差直至為零。 第五步：到達期望位置。 第六步：從內(nèi)存讀入輸入信號。 上述步驟不斷反復，直到加工完成。特別要強調(diào)的是，只需當實踐值與期望值存在偏向時，才產(chǎn)生運動，因此這種系統(tǒng)又被稱為偏向驅(qū)動閉環(huán)系統(tǒng)。 圖7.9為數(shù)控機床一個坐標軸進給運動伺服系統(tǒng)的等效框

13、圖。7.4.2 閉環(huán)伺服系統(tǒng)數(shù)學模型 進給伺服系統(tǒng)的構造如圖7.10所示。 在圖7.10中，由位置控制器執(zhí)行比例控制算法?？刂破鞅旧砜梢允俏⑻幹闷?，也可以是由硬件構成的脈沖比較電路或相位比較電路。從傳送函數(shù)的角度來看，位置控制器相當于一個比例環(huán)節(jié)，其比例系數(shù)是Kp。 利用前向通道的傳送函數(shù)G1(s)，可以將圖7.11簡化成圖7.12。7.4.3 進給伺服系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能分析1. 動態(tài)性能(1)欠阻尼 (2)過阻尼 (3)臨界阻尼 2. 靜態(tài)性能進給伺服系統(tǒng)的靜態(tài)性能的優(yōu)劣主要表達為跟隨誤差的大小。在進給伺服系統(tǒng)中，輸入指令曲線與位置跟隨呼應曲線之間存在著誤差，隨著時間的添加，這一誤差趨向于固

14、定。這一誤差就稱為系統(tǒng)跟隨誤差。 由圖7.15可知，“伺服滯后與“跟隨誤差本質(zhì)是一樣的。 7.4.4 閉環(huán)伺服系統(tǒng) 下面討論幾種典型的進給位置伺服系統(tǒng)實例。 1. 脈沖比較式進給位置伺服系統(tǒng) 圖7.16所示為用于工件輪廓加工的一個坐標進給伺服系統(tǒng)，它包含速度控制單元和位置控制外環(huán)，由于它的位置環(huán)是按給定輸入脈沖數(shù)和反響脈沖數(shù)進展比較而構成閉環(huán)控制，所以稱該系統(tǒng)為脈沖比較的位置伺服系統(tǒng)。 2. 相位比較式進給位置伺服系統(tǒng) 圖7.19所示的是一相位比較式進給位置伺服系統(tǒng)，這種伺服系統(tǒng)用于電動機采用旋轉變壓器調(diào)速時。時鐘脈沖源發(fā)出頻率為f0的時鐘脈沖，時鐘脈沖被送到“脈沖/相位變換器和“N分頻器中。

15、7.4.4 閉環(huán)伺服系統(tǒng)3. 數(shù)據(jù)采款式進給位置伺服系統(tǒng)圖7.21是數(shù)據(jù)采款式進給位置伺服系統(tǒng)的控制構造框圖。與前面引見過的“脈沖比較式和“相位比較式不同，數(shù)據(jù)采款式進給伺服系統(tǒng)的位置控制功能是由軟件和硬件兩部分共同實現(xiàn)的。軟件擔任跟隨誤差和進給速度指令的計算；硬件接受進給指令數(shù)據(jù)，進展D/A轉換，為速度控制單元提供命令電壓，以驅(qū)動坐標軸運動。 7.5 閉環(huán)伺服系統(tǒng)分析普通數(shù)控機床對位置伺服系統(tǒng)有如下要求：普通數(shù)控機床對位置伺服系統(tǒng)有如下要求：定位速度和輪廓切削進給速度。定位速度和輪廓切削進給速度。定位精度和輪廓切削精度。定位精度和輪廓切削精度。精加工的外表粗糙度。精加工的外表粗糙度。在外界干

16、擾下的穩(wěn)定性。在外界干擾下的穩(wěn)定性。這些要求主要取決于伺服系統(tǒng)的靜態(tài)、動態(tài)特這些要求主要取決于伺服系統(tǒng)的靜態(tài)、動態(tài)特性。普通對閉環(huán)系統(tǒng)來說，總希望系統(tǒng)有一個性。普通對閉環(huán)系統(tǒng)來說，總希望系統(tǒng)有一個較小的位置誤差時，機床挪動部件能迅速反響，較小的位置誤差時，機床挪動部件能迅速反響，即系統(tǒng)有較高的動態(tài)精度。即系統(tǒng)有較高的動態(tài)精度。7.5.1 開環(huán)增益數(shù)控機床的位置伺服系統(tǒng)是一個典型的二階系數(shù)控機床的位置伺服系統(tǒng)是一個典型的二階系統(tǒng)。在典型的二階系統(tǒng)中，阻尼系數(shù)統(tǒng)。在典型的二階系統(tǒng)中，阻尼系數(shù) ，速度穩(wěn)態(tài)誤差速度穩(wěn)態(tài)誤差 ，其中，其中K為開環(huán)放大倍數(shù)，為開環(huán)放大倍數(shù)，工程上也稱作開環(huán)增益。工程上也稱

17、作開環(huán)增益。普通情況下，數(shù)控機床伺服系統(tǒng)的增益取為普通情況下，數(shù)控機床伺服系統(tǒng)的增益取為2030(1/s)。通常把。通常把K20的系統(tǒng)稱為高增益或硬伺服系統(tǒng)，運用于的系統(tǒng)稱為高增益或硬伺服系統(tǒng)，運用于輪廓加工系統(tǒng)。輪廓加工系統(tǒng)。1/2 KT( )1/eK 7.5.2 位置精度 位置伺服控制系統(tǒng)的位置精度在很大程度上決議了數(shù)控機床的位置伺服控制系統(tǒng)的位置精度在很大程度上決議了數(shù)控機床的加工精度。因此位置精度是一個極為重要的目的。為了保證有加工精度。因此位置精度是一個極為重要的目的。為了保證有足夠的位置精度，一方面是正確選擇系統(tǒng)中開環(huán)放大倍數(shù)的大足夠的位置精度，一方面是正確選擇系統(tǒng)中開環(huán)放大倍數(shù)的

18、大小，另一方面是對位置檢測元件提出精度的要求。由于在閉環(huán)小，另一方面是對位置檢測元件提出精度的要求。由于在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，對于檢測元件本身的誤差和被檢丈量的偏向是很控制系統(tǒng)中，對于檢測元件本身的誤差和被檢丈量的偏向是很難區(qū)分出來的，反響檢測元件的精度對系統(tǒng)的精度經(jīng)常起著決難區(qū)分出來的，反響檢測元件的精度對系統(tǒng)的精度經(jīng)常起著決議性的作用。議性的作用。 數(shù)控機床的加工精度主要由檢測系統(tǒng)的精度決議。位移檢測系數(shù)控機床的加工精度主要由檢測系統(tǒng)的精度決議。位移檢測系統(tǒng)可以丈量的最小位移量稱做分辨率。分辨率不僅取決于檢測統(tǒng)可以丈量的最小位移量稱做分辨率。分辨率不僅取決于檢測元件本身，也取決于丈量線路。在設

19、計數(shù)控機床、尤其是高精元件本身，也取決于丈量線路。在設計數(shù)控機床、尤其是高精度或大中型數(shù)控機床時，必需精心選用檢測元件。選擇丈量系度或大中型數(shù)控機床時，必需精心選用檢測元件。選擇丈量系統(tǒng)的分辨率或脈沖當量時，普通要求比加工精度高一個數(shù)量級。統(tǒng)的分辨率或脈沖當量時，普通要求比加工精度高一個數(shù)量級。 總之，高精度的控制系統(tǒng)必需有高精度的檢測元件作為保證?？傊?，高精度的控制系統(tǒng)必需有高精度的檢測元件作為保證。 7.5.3 調(diào)速范圍 伺服系統(tǒng)在低速情況下實現(xiàn)平穩(wěn)進給，那么要求速度必需大于“死區(qū)范圍。所謂“死區(qū)指的是由于靜摩擦力的存在使系統(tǒng)在很小輸入下，電機抑制不了摩擦力而不能轉動。此外，還由于存在機械

20、間隙，電機雖然轉動，但拖板并不挪動，這些景象也可用“死區(qū)來表達，見圖7.25。 伺服系統(tǒng)最高速度的選擇要思索到機床的機械允許界限和實踐加工要求，高速固然能提高消費率，但對驅(qū)動要求也就更高。此外，從系統(tǒng)控制角度看也有一個檢測與反響的問題，尤其是在計算機控制系統(tǒng)中，必需思索軟件處置的時間能否足夠。7.5.4 速度誤差系數(shù)對于延續(xù)切削系統(tǒng)要求同時準確地控制每個坐標軸運對于延續(xù)切削系統(tǒng)要求同時準確地控制每個坐標軸運動的位置與速度，實踐上由于每個軸的系統(tǒng)存在著穩(wěn)動的位置與速度，實踐上由于每個軸的系統(tǒng)存在著穩(wěn)態(tài)誤差，就會影響坐標軸的協(xié)調(diào)運動和位置的準確性，態(tài)誤差，就會影響坐標軸的協(xié)調(diào)運動和位置的準確性，產(chǎn)

21、生輪廓跟隨誤差，簡稱輪廓誤差。產(chǎn)生輪廓跟隨誤差，簡稱輪廓誤差。輪廓誤差是指實踐軌跡與要求軌跡之間的最短間隔，輪廓誤差是指實踐軌跡與要求軌跡之間的最短間隔，用用e來表示。來表示。1. 兩軸同時運動加工直線輪廓的情況兩軸同時運動加工直線輪廓的情況2. 圓弧加工時的情況圓弧加工時的情況實踐上，大多延續(xù)控制系統(tǒng)中兩軸的增益特性經(jīng)常會實踐上，大多延續(xù)控制系統(tǒng)中兩軸的增益特性經(jīng)常會稍有差別，此時加工的圓弧將會產(chǎn)生外形誤差。加工稍有差別，此時加工的圓弧將會產(chǎn)生外形誤差。加工圓時，將會構成橢圓。因此，要求將各軸的系統(tǒng)增益圓時，將會構成橢圓。因此，要求將各軸的系統(tǒng)增益K值調(diào)整得盡量接近，其值應盡量的高。值調(diào)整得

22、盡量接近，其值應盡量的高。7.5.5 伺服系統(tǒng)的可靠性可靠度是評價可靠性的主要定量目的之一，其定義為：可靠度是評價可靠性的主要定量目的之一，其定義為：產(chǎn)品在規(guī)定條件下和規(guī)定時間內(nèi)，完成規(guī)定功能的概產(chǎn)品在規(guī)定條件下和規(guī)定時間內(nèi)，完成規(guī)定功能的概率。對數(shù)控機床來說，它的規(guī)定條件是指其環(huán)境條件、率。對數(shù)控機床來說，它的規(guī)定條件是指其環(huán)境條件、任務條件及任務方式等，例如溫度、濕度、振動、電任務條件及任務方式等，例如溫度、濕度、振動、電源、干擾強度和操作規(guī)程等。這里的功能主要指數(shù)控源、干擾強度和操作規(guī)程等。這里的功能主要指數(shù)控機床的運用功能，例如數(shù)控機床的各種機能，伺服性機床的運用功能，例如數(shù)控機床的各

23、種機能，伺服性能等。能等。數(shù)控機床常用平均缺點數(shù)控機床常用平均缺點(失效失效)間隔時間間隔時間(MTBF)作為可作為可靠性的定量目的?？啃缘亩磕康?。MTBF是指發(fā)生缺點經(jīng)修繕或改換是指發(fā)生缺點經(jīng)修繕或改換零件還能繼續(xù)任務的可修復設備或系統(tǒng)，從一次缺點零件還能繼續(xù)任務的可修復設備或系統(tǒng)，從一次缺點到下一次缺點的平均時間。普通數(shù)控機床的缺點主要到下一次缺點的平均時間。普通數(shù)控機床的缺點主要來自伺服元件及機械傳動部分。通常液壓伺服系統(tǒng)的來自伺服元件及機械傳動部分。通常液壓伺服系統(tǒng)的可靠性比電氣伺服系統(tǒng)差，電磁閥、繼電器等電磁元可靠性比電氣伺服系統(tǒng)差，電磁閥、繼電器等電磁元件的可靠性較差，應盡量用無

24、接觸點元件替代。件的可靠性較差，應盡量用無接觸點元件替代。7.6 習 題 (1)分別解釋開環(huán)、閉環(huán)、半閉環(huán)的概念。分別解釋開環(huán)、閉環(huán)、半閉環(huán)的概念。 (2)什么是點位控制與輪廓控制？點位控制與輪廓控制在性能要求上有何什么是點位控制與輪廓控制？點位控制與輪廓控制在性能要求上有何不同？不同？ (3)在輪廓加工位置指令信號中，為什么要包含升速和降速段？在輪廓加工位置指令信號中，為什么要包含升速和降速段？ (4)什么是加速度控制的位置指令？什么是加速度控制的位置指令？ (5)速度控制單元在整個進給伺服系統(tǒng)中處于什么位置？為什么說進給伺速度控制單元在整個進給伺服系統(tǒng)中處于什么位置？為什么說進給伺服控制是以對速度的控制為前提的？服控制是以對速度的控制為前提的？ (6)從位置環(huán)的角度來看，速度控制單元可等效為什么環(huán)節(jié)？寫出其傳送從位置環(huán)的角度來看，速度控制單元可等效為什么環(huán)節(jié)？寫出其傳送函數(shù)。函數(shù)。 (7)從傳送函數(shù)來看，半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)是一個什么樣的系統(tǒng)？從傳送函數(shù)來看，半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)是一