技能培訓(xùn)專題 EPSON機械手軟件操作培訓(xùn) 基本操作

1、1EPSON EPSON 機械手軟件操作培訓(xùn)機械手軟件操作培訓(xùn)21 1 控制器操作控制器操作1.1 通過USB連接控制器 1.2 通過以太網(wǎng)連接控制器 1.3 從控制器讀取程序 1.4 將程序下載到控制器 1.5 控制器參數(shù)備份及恢復(fù) 1.6 設(shè)置控制器參數(shù) 1.6.1 設(shè)置控制器IP地址 1.6.2 修改I/O設(shè)置 1.7 設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式 1.8 重置控制器32 2 機器人管理器操作機器人管理器操作 2.1 伺服馬達(dá)打開、釋放及重置 2.2 點位示教 2.3 點位追蹤 2.4 工具坐標(biāo)示教 2.5 LOCAL坐標(biāo)示教 2.6 XYZ極限設(shè)定 2.7 設(shè)置關(guān)節(jié)運動范圍 2.8 Jump

2、指令上升高度下降高度設(shè)定3 3 程序編寫程序編寫 3.1 新建一個項目 3.2 打開一個項目 3.3 編譯程序并下載程序 3.4 運行程序 3.5 單步運行程序4 3.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 3.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運行功率 及速度 3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的 程序 3.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序 3.10 編寫一個循環(huán)控制程序 3.11 編寫一個RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置， 數(shù)據(jù)分解賦值） 3.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù) 據(jù)分解賦值） 3.13 編寫一個矩陣使用程序 3.14 點文件操作

3、及點位修改 3.15 編寫一個回待機位樣例程序 54 4 視覺應(yīng)用案例（視覺應(yīng)用案例（EPSONEPSON機器人跟其他品牌視機器人跟其他品牌視 覺配合）覺配合） 4.1 固定向下相機（相機固定在外部）應(yīng)用 案例 4.2 移動向下相機(相機裝在機械手上）應(yīng)用 案例 4.3 固定向上相機（相機裝在外部）應(yīng)用案 例 61.11.1 通過通過USBUSB連接控制器連接控制器 1）單擊工具欄圖標(biāo)“ ” 或者單擊“設(shè)置”，單擊“控制器與電腦通訊”，進(jìn)入如下畫面。選擇“USB”，單擊“連接”即可連接控制器?？刂破鬟B接上后，連接狀態(tài)會變?yōu)椤耙堰B接”連接好后狀態(tài)會變?yōu)椤耙堰B接”選擇USB71、控制器操作1.2

4、通過以太網(wǎng)連接控制器（使用以太網(wǎng)連接時用）通過以太網(wǎng)連接控制器（使用以太網(wǎng)連接時用） （1）單擊“設(shè)置” “電腦與控制器通訊”進(jìn)入IP設(shè)置畫面，或者單擊工具欄圖 標(biāo)“ ”進(jìn)入IP設(shè)置畫面 ，然后單擊“增加”進(jìn)入右下圖畫面選擇“通 過以太網(wǎng)連接到控制器”單擊確定 81、控制器操作（2）設(shè)置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址 ，控制器出廠默認(rèn)控制器IP設(shè)置如右下圖所示 設(shè)置好IP后單擊應(yīng)用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在 “設(shè)置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10” 。設(shè)置好IP地址后

5、單擊“連接”連接 控制器 。 91、控制器操作1.3 1.3 從控制器讀取程序從控制器讀取程序 1）連接控制器后，單擊“項目”，單擊“導(dǎo)入”進(jìn)入下圖所示畫面，選擇 “控制器”，單擊“下一個”，再單擊“下一個”，單擊“導(dǎo)入”即可 將控制器的程序讀取出來 選擇控制器101、控制器操作1.4 1.4 將程序下載到控制器將程序下載到控制器 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“ ”或者單擊打開運行窗口圖標(biāo) “ ” ，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控 制器。如果程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光 標(biāo)移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會跳到程序錯誤的那一行去，然后 修

6、改程序后重新下載程序 111、控制器操作1.5 1.5 控制器參數(shù)備份及恢復(fù)控制器參數(shù)備份及恢復(fù) 1）控制器備份 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個文 夾（如果不選擇的話備份文件會存儲到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件 夾里面。），然后單擊“確定”121、控制器操作 2）控制器恢復(fù) 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“恢復(fù)控制器”，選擇之前備 份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復(fù)到控制 器，例如將RC90控制器的備份文件恢復(fù)到RC90 700控制器）131、控制器操作1.6.1 1.6.1 設(shè)置控制

7、器參數(shù)設(shè)置控制器參數(shù) 1）設(shè)置控制器IP地址 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進(jìn)入右下圖畫面。設(shè)置好控制器IP地址后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提 示重置控制器，單擊“確定”141、控制器操作1.6.2 1.6.2 設(shè)置控制器參數(shù)設(shè)置控制器參數(shù) 2）修改I/O設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠(yuǎn)程控制” 進(jìn)入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設(shè)置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通 輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復(fù)初始設(shè) 置。修改好后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”1

8、51、控制器操作1.7 1.7 設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進(jìn)入下圖畫面。將控制器設(shè)備改為“遠(yuǎn)程I/O”或者“遠(yuǎn)程以太網(wǎng)”，單擊“應(yīng)用”， 單擊“關(guān)閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”161、控制器操作1.8 1.8 重置控制器重置控制器 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“重置控制器”172、機器人管理器操作2.1 2.1 伺服馬達(dá)打開、釋放和重置伺服馬達(dá)打開、釋放和重置 單擊“工具”，選擇“機器人管理器”，單擊“控制面板”進(jìn)入左下圖畫面?；蛘?單擊工具欄圖標(biāo)“ ”，然后單擊“控制面板

9、”。打開伺服關(guān)閉伺服在伺服ON時可以選擇單獨釋放一個或多個軸，六軸機械手除外當(dāng)機械手出現(xiàn)報警時單擊重置復(fù)位報警18四、機器人管理器操作四、機器人管理器操作2.2 點位示教點位示教 2.2.1 打開步進(jìn)示教畫面工具機器人管理器 步進(jìn)示教 或單擊工具欄 圖標(biāo)后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。如下圖示模式說明：默認(rèn):在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動動作。如果是SCARA型機械手，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動。工具 : 向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動移動。Local: 向定義的局部坐標(biāo)系

10、的方向微動移動。關(guān)節(jié) : 各機械手的關(guān)節(jié)單獨微動移動。不是直角坐標(biāo)型的機械手使用Joint模式時，顯示單獨的微動按鈕。ECP : 在用當(dāng)前的外部控制點定義的坐標(biāo)系上，微動動作。192、機器人管理器操作2.2.2 2.2.2 點位示教步驟點位示教步驟 1) 單擊“示教點”，選擇要示教的點文件單擊”示教點“選擇要示教的點文件202、機器人管理器操作2) 微動將機械手移動的需要示教點的位置。如果是SCARA機械手，Motor On情況下，可以在“控制面板”頁面，單擊“釋放所有”釋放所有軸后，手動將機械手移動需要示教點的位置后，單擊“鎖定所有”鎖定所有軸。選擇要示教的點位，單擊“示教”選擇要示教的點位

11、單擊“示教”進(jìn)入右圖畫面微動按鈕輸入點標(biāo)簽（可省略）單擊“確定”212、機器人管理器操作2.3 2.3 點位追蹤點位追蹤 1) 單擊“執(zhí)行運動”，選擇合適追蹤命令及目標(biāo)位置，單擊“執(zhí)行”，單擊“是”，機械手即會去往目標(biāo)位置。單擊”執(zhí)行運動“選擇適當(dāng)命令選擇要去往的目標(biāo)位置單擊“執(zhí)行”進(jìn)入右圖畫面單擊“是”222、機器人管理器操作2.4 2.4 工具坐標(biāo)示教工具坐標(biāo)示教 1) 在機器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅?32) 在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇移動向下工具編號，如下圖所示：選擇工具編號2425單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)一個MAR

12、K點，確保U=0。26 對準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面27 單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使治具末端再次對準(zhǔn)MARK28 對準(zhǔn)MARK點后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。292、機器人管理器操作2.5 LOCAL2.5 LOCAL坐標(biāo)示教坐標(biāo)示教 2.5.1 2.5.1 用一個原點方式示教本地坐標(biāo)用一個原點方式示教本地坐標(biāo) 1) 在機器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?02、機器人管理器操作2) 單擊“本地向?qū)А贝蜷_LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?12、機器人管理器操作3) 選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選

13、擇1原點。由于這是一個本地單點，您只需示教新坐標(biāo)系的原點即可。如果您想使用坐標(biāo)系方向的U，V 或W 軸，勾選用U,V,W 本地旋轉(zhuǎn)工具坐標(biāo)復(fù)選框。如果未選中此復(fù)選框，新的坐標(biāo)系是從X 和Y 軸的本Local 0 進(jìn)行偏移，但不會繞著軸旋轉(zhuǎn)。選擇本地坐標(biāo)編號選擇1-原點如果勾選此項會將角度U加到工具坐標(biāo)里（選用一個原點方式時有效）322、機器人管理器操作4) 選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個”，進(jìn)入下圖畫面332、機器人管理器操作5) 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點342、機器人管理器操作6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成

14、”保存新的定義352、機器人管理器操作2.5.2 2.5.2 用三個點示教本地坐標(biāo)用三個點示教本地坐標(biāo) 1) 在機器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?62、機器人管理器操作2）單擊“本地向?qū)А卑粹o。打開如下所示的對話框。 372、機器人管理器操作3) 選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇3 原點, X, Y。由于這是個本地三點，您會示教新坐標(biāo)系的原點，然后示教沿X 軸任何位置的一個點和沿Y 軸任何位置的一個點。選擇將用于對齊坐標(biāo)系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標(biāo)系的X 軸會對齊您將在后面步驟中進(jìn)行示教的X 軸點。Y 軸點將用于確定傾斜。選擇本地坐標(biāo)編號

15、選擇3-原點，X，Y382、機器人管理器操作4) 選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個”，進(jìn)入下圖畫面392、機器人管理器操作5) 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點402、機器人管理器操作6) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)X軸上一個點412、機器人管理器操作6) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)Y軸上一個點422、機器人管理器操作6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。432、機器人管理器操作2.6 2.6 設(shè)置設(shè)置XYZXYZ極限極限1) 在機器人管理界面

16、單擊“XYZ限定”，打開XYZ設(shè)定畫面設(shè)定XYZ極限位置（都為0表示不設(shè)定）單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定442、機器人管理器操作2.7 2.7 設(shè)置關(guān)節(jié)運動范圍（用脈沖數(shù)指定）設(shè)置關(guān)節(jié)運動范圍（用脈沖數(shù)指定）1) 在機器人管理界面單擊“范圍”，打開關(guān)節(jié)運動范圍設(shè)定畫面用脈沖數(shù)設(shè)定關(guān)節(jié)運動范圍單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定452、機器人管理器操作2.8 2.8 設(shè)定設(shè)設(shè)定設(shè)JUMPJUMP指令上升高度和下降高度指令上升高度和下降高度1) 在機器人管理界面單

17、擊“范圍”，打開Arch設(shè)定畫面設(shè)定上升高度單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定設(shè)定下降高度463.1 新建一個項目 1）單擊“項目”，打開左圖所示項目菜單，單擊“新建”，打開右圖所示窗口 輸入項目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）選擇存儲目錄單擊“確定”新建一個項目473.2 打開一個項目 （存儲在電腦里程序文件） 1）單擊“項目”，選擇“打開”，打開下圖圖所示窗口 選擇文件存儲目錄選擇要打開的程序單擊“打開”打開一個項目483、程序操作3.3 3.3 編譯并下載程序編譯并下載程序 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“ ”或者

18、單擊打開運行窗口圖標(biāo) “ ” ，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控 制器。如果程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光 標(biāo)移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會跳到程序錯誤的那一行去，然后 修改程序后重新下載程序 493、程序操作3.4 3.4 運行程序運行程序 1）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開運行窗口選擇要運行的函數(shù)單擊“開始”運行函數(shù)勾選此項時速度不能超過最大速度的20%（建議調(diào)試時勾選此項）設(shè)定運行速度比例503、程序操作3.5 3.5 單步調(diào)試程序單步調(diào)試程序 1）單擊程序最左端設(shè)置斷點 2）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開運行窗

19、口，單擊 “開始”運行程序 3）按“F11”或單擊圖標(biāo)“ ” 運行下一行。按“F7”或單擊圖標(biāo)“ ” 運行到下一個斷 點。單擊“開始”運行函數(shù)單擊此處設(shè)置斷點513、程序操作3.6 3.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用3）全局變量：可以在同一個項目里使用 Integer m_i模塊變量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護(hù)變量）g_iFunction mainInteger I局部變量i.

20、FendFunction Func1Integer I局部變量i.Fend523、程序操作3.7 3.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運行功率及速度（參看程序編寫一個初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運行功率及速度（參看程序init_demoinit_demo） 533、程序操作3.8 3.8 用用GOGO、JUMPJUMP、MOVEMOVE、ARCARC指令編寫一個簡單的程序指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo) 543、程序操作3.9 3.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo) 553、程序操作3.10 3.10 編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_d

21、emo) 563、程序操作573、程序操作583、程序操作3.11 3.11 編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進(jìn)下圖所示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置串口參數(shù)，與上位機保持一致593、程序操作603、程序操作3.12 3.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“配置”， 進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP

22、地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。例如上位機IP為192.168.1.1控制器IP設(shè)為192.168.1.10613、程序操作2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個端口號，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置與上位機保持一致超時設(shè)為0，表示不設(shè)置超時623、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序633、程序操作643、程序操作3.13

23、3.13 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義 653、程序操作2）矩陣調(diào)用程序 663、程序操作3.14 3.14 點文件操作及點位修改點文件操作及點位修改1) 點位定義（一般用示教方式示教點位，直接指定時要注意點的屬性，否則運動時容易撞機） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標(biāo) P10 = Here 向當(dāng)前位置分配某個點 P1=p2 將點P2賦值給P12） 用點標(biāo)簽調(diào)用點位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next

24、i3）用變量調(diào)用點位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i673、程序操作4）上載程序中點文件 啟動程序時將加載機器人的默認(rèn)點文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語句在程序中加載其他點。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保存點文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標(biāo)Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分

25、配坐標(biāo)Savepoints robot1.pts 將點保存到點文件robot1.ptsFend683、程序操作6）點位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機器人坐標(biāo)是相對那個坐標(biāo)系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標(biāo)1中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向為左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2為右手方向 您可以使用Hand 語句和函數(shù)讀取和設(shè)置點手的方向。

26、Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向為下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B693、程序操作 4、指定6軸手腕姿勢 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定手腕的方向，添加一個斜杠 (/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。 指定P2點手腕方向為翻轉(zhuǎn)。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第四關(guān)節(jié)

27、或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，6 軸機器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J4Flag 和J6Flag 點的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個既定點的關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié)角度= 180），J6F1（-360 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六

28、關(guān)節(jié)角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角度= 180 *（n+1）。P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2703、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Flag 和J2Flag 點的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個既定點的關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角度=2

29、70）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180 或180第二關(guān)節(jié)角度=360）。P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1J1Flag和J2Flag點屬性在機器人坐標(biāo)系的原點，即使第一關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Ang 點的屬性。 7）提取和設(shè)置點位 使用CX，CY，CZ，CU，C

30、V，CW，CS 和CT 命令獲得一個點的坐標(biāo)，或?qū)ζ溥M(jìn)行設(shè)置。xcoord = CX(P1)P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)ycoord = CY(P*) 獲取當(dāng)前的Y位置坐標(biāo)CX(pick) = 25.5CY(pick) = CY(pick) + 2.3713、程序操作8）點位修改 有幾種方法可以修改某個點而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個或多個坐標(biāo)值。若要設(shè)置某個坐標(biāo)的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。若要向坐標(biāo)添加相對偏移值，使用一個軸字母，后跟括號中的偏移值或表達(dá)式。如果偏移值為負(fù)，則軸字母的前面是減號。如果省略了括號，其將被自動添加。Go P1

31、 -Z(20) 偏移Z 軸-20mm，移動到P1Go P1 :Z(-25) 偏移Z 軸到-25mm 的絕對位置，移動到P1Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相對偏移量和Z 絕對位置移動到P1723、程序操作3.15 3.15 編寫一個回待機位樣例程序編寫一個回待機位樣例程序 在有的應(yīng)用中由于空間受限，機器人在異常停機后可能處在不確定位置，如果直接用指令回待機位置就有可能撞到其他治具，這時我們必須寫一個回初始位置的程序讓機器人安全回到待機位。一般我們可以先獲取機器人當(dāng)前姿勢以及當(dāng)前坐標(biāo)，然后根據(jù)當(dāng)前姿勢和當(dāng)前坐標(biāo)來決定先移動那個軸或先到那個過渡點，以確保機械手安

32、全回到待機位。（注意回原點時用低功率，避免誤操作時速度過快撞壞機器人）733、程序操作743、程序操作754.1 移動向下相機應(yīng)用案例（相機安裝在SCARA機械手第二臂上） 1） 準(zhǔn)備一個類似下圖所示針尖工具，裝到治具上2） 準(zhǔn)備一個類似下圖所示的MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面 內(nèi)763） 新建一個校準(zhǔn)點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_move_down單擊”確定“774） 針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn)78在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М嬅妫x擇移動向下工具編號，如下圖所示：選擇工具編號17980選擇工具編號181單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動X

33、、Y使針尖對準(zhǔn)MARK，確保U=0。82 對準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面83 單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使針尖再次對準(zhǔn)MARK84 對準(zhǔn)MARK點后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。85 5） 移動向下工具坐標(biāo)測試移動向下工具坐標(biāo)測試 打開步進(jìn)示教畫面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教的針尖tool保持一致），先將針尖對準(zhǔn)MARK點所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式86 6） 九宮格九點示教 、單擊“工具” “機器人管

34、理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。設(shè)置如下圖所示：設(shè)置為tool 1選擇默認(rèn)模式選擇點文件“camera_move_down”選擇世界坐標(biāo)87移動機械手移動機械手X X、Y Y使針尖對準(zhǔn)使針尖對準(zhǔn)MARK，然后將該點保持到，然后將該點保持到P0點（點（一定要在之一定要在之前示教的針尖工具前示教的針尖工具“TOOL 1TOOL 1”下保存下保存P0參考點參考點）將將TOOLTOOL切回切回TOOL 0TOOL 0，然后再示教九宮格九點（移動向下相機九宮格九點一，然后再示教九宮格九點（移動向下相機九宮格九點一定要在定要在TOOL 0TOOL 0下示教）如下圖所示下示

35、教）如下圖所示設(shè)置為tool 0選擇默認(rèn)模式選擇點文件“camera_move_down”選擇世界坐標(biāo)88移動機械手，使移動機械手，使MARKMARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機器人點位依次保存到中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19P11-P19。如下圖所示。如下圖所示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下897）新建一個）新建一個“cal.prg程序程序單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定908）在）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序

36、程序輸入以下樣例程序91929）運行）運行“cal_camera_move”函數(shù)函數(shù)選擇“cal_camera_move”函數(shù)，單擊“開始”運行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn)如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準(zhǔn)有問題，要重新校準(zhǔn)9310）視覺調(diào)用樣例程序）視覺調(diào)用樣例程序9495964.2 固定向上相機應(yīng)用案例（相機安裝在外部，向上安裝） 1）準(zhǔn)備一個類似下圖所示的MARK，將MARK貼到要拍照的治具上2）新建一個點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_fixed_up,單擊”確定“973）固定向上相機工具坐標(biāo)

37、示教 將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機械手姿態(tài)，使相機與拍照面垂直（盡量讓機械手抬高一點，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機、光源及鏡頭，調(diào)整相機焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機光圈鎖死，記下當(dāng)前機械手高度，正常工作時要讓機械手在此高度下拍照。 單擊“工具” “機器人管理器”工具或單擊工具欄“ ”圖標(biāo)后，選擇“工具”頁面。如下圖示98在“工具”畫面，單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М嬅妫x擇工 具編號1，如下圖所示：選擇工具坐標(biāo)199單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，使MARK移動視野中間，記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)（或在屏幕上標(biāo)記此位置），確保U=0。100 記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)后

38、，后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面101 單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使MARK再次回到之前標(biāo)記的像素坐標(biāo)位置102 對準(zhǔn)MARK點后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。103 4）固定向上相機工具坐標(biāo)測試 打開步進(jìn)示教畫面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教的MARK tool保持一致），記下MARK點像素值（或在屏幕上標(biāo)記此位置），正反旋轉(zhuǎn)U,看MARK是否偏離原來，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式104 5） 九宮格九點示教 、單擊“工具” “機器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具

39、欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。設(shè)置如下圖所示：設(shè)置為tool 1選擇默認(rèn)模式選擇點文件“camera_fixed_up”選擇世界坐標(biāo)105移動機械手，使移動機械手，使MARKMARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機器人點位依次保存到中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19P11-P19。（。（固定向上相機固定向上相機9 9宮格宮格9 9點要在之點要在之前示教的前示教的TOOL 1TOOL 1下保存下保存）如下圖所示）如下圖所示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下1066）

40、新建一個）新建一個“cal.prg程序程序單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定1077）在）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序程序輸入以下樣例程序1081098）運行）運行“cal_camera_fixed_up”函數(shù)函數(shù)選擇“cal_camera_fixed_up”函數(shù)，單擊“開始”運行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn)如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準(zhǔn)有問題，要重新校準(zhǔn)1109)示教放料位置（示教放料位置（放料位置要在視覺拍照計算的到的工具坐標(biāo)下保存放料位置要在視覺拍照計算的到的工具坐標(biāo)下保存），），先將一個產(chǎn)品放到目標(biāo)放料位置，在先將一個產(chǎn)品放到目標(biāo)放料位置，在TOOL 0下，手動移動機械手對準(zhǔn)放下，手動移動機械手對準(zhǔn)放料位置，示教當(dāng)前位置，新建一個料位置，示教當(dāng)前位置，新建一個“cal_put”函數(shù)，運行該函數(shù)將放料函數(shù)，運行該函數(shù)將放料位置在視覺生成的工具坐標(biāo)下重新保存放料位置。位置在視覺生成的工具坐標(biāo)下重新保存放料位置。11110)固定向上相機程序調(diào)用樣例固定向上相機程序調(diào)用樣例1121131141154.3 固定向下相機應(yīng)用案例（相機安裝在機臺上） 1） 準(zhǔn)備一個類似下圖所示針尖工具