機(jī)器人基礎(chǔ)知識的培訓(xùn)

1、機(jī)器人組成部分菜單區(qū)域通用顯示區(qū)域光標(biāo)鍵安全開關(guān)在后側(cè)，握住時，伺服電源接通。插補(bǔ)方式健數(shù)值鍵/專用健狀態(tài)區(qū)域翻頁鍵選擇鍵區(qū)域鍵手動速度鍵軸操作鍵回車鍵按下時，切斷伺服電源；順時針旋轉(zhuǎn)，急停解除。按下時，接通伺服電源；前提是ServoOnReady必須為亮。按下時，系統(tǒng)鎖定為示教模式，不解除，再現(xiàn)控制面板上的Start按鈕不起作用。用此鍵可進(jìn)行上下左右的移動。用此鍵可進(jìn)行菜單條目的選擇。用此鍵可直接回到主菜單，如與Shift鍵一同按下，則逐級上返。用此鍵可使光標(biāo)在菜單區(qū)與功能顯示區(qū)之間進(jìn)行切換；在雙語言模式，與Shift鍵一同使用可在兩種語言之間進(jìn)行切換。顯示下一頁，與Shift連用將顯示前一

2、頁。按下后直接顯示與執(zhí)行操作相關(guān)的內(nèi)容。如：可直接調(diào)出Call指令的子程序。通過此鍵可切換操作時經(jīng)常使用的畫面。Shift與此鍵連用設(shè)定預(yù)約畫面，按此鍵調(diào)出預(yù)約畫面。用此鍵可使移動坐標(biāo)在JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER等坐標(biāo)系間切換。用此鍵可進(jìn)行手動操作時速度的設(shè)定，切換順序?yàn)榇鐒?、慢速、中速、快速。用此鍵可直接使機(jī)器人以高速移動，但只有在單軸移動時才可運(yùn)用。切換機(jī)器人的移動方式，切換順序?yàn)镸OVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循環(huán)）。切換至機(jī)器人軸的運(yùn)動方式。切換至外部軸的運(yùn)動方式。操作機(jī)器人各軸的運(yùn)動，可同時進(jìn)行多軸的運(yùn)動。當(dāng)此鍵和INTERLOCK（互鎖建）被同時按住時，

3、可以按照示教的過程指定機(jī)器人進(jìn)行連續(xù)的運(yùn)動。循環(huán)模式分為“AUTO（自動）”、“1CYCLE（循環(huán)一次）”、“STEP（逐步實(shí)現(xiàn)）”。按該鍵時，將按照示教的各個指令移動機(jī)器人（只執(zhí)行移動命令），同時按住SHIFT和FWD，移動外的所有過程都將被執(zhí)行。與前進(jìn)鍵作用相反。取消輸入數(shù)據(jù)和錯誤報(bào)警狀態(tài)。刪除示教過程的數(shù)據(jù)。只有當(dāng)按鍵的燈亮?xí)r，DELETE鍵才起作用。插入新的過程和數(shù)據(jù)，只有當(dāng)按鍵上的燈亮?xí)r，INSERT鍵才起作用。修改示教的位置數(shù)據(jù)、過程數(shù)據(jù)和其他數(shù)據(jù)，只有當(dāng)按鍵的燈亮?xí)r，MODIFY鍵才起作用。與其它鍵同時使用，可改變其他鍵的功能。與其它鍵同時使用，可改變其他鍵的功能。數(shù)值輸入是使用

4、，部分由功能鍵的作用，如：TIMER,SPARYON,SPARYOFF等。輸入機(jī)器人的過程、數(shù)據(jù)、當(dāng)前位置等信息的最終確認(rèn)鍵。四個基本的顯示區(qū)域：。 顯示標(biāo)題而變化。 當(dāng)前操作的軸組機(jī)器人移動速度移動坐標(biāo)系統(tǒng)翻頁執(zhí)行狀態(tài)循環(huán)模式單步操作：單步操作： 一次執(zhí)行一步程序一次執(zhí)行一步程序 循環(huán)操作：循環(huán)操作： 執(zhí)行程序一次。執(zhí)行程序一次。連續(xù)操作：連續(xù)操作：連續(xù)的重復(fù)一個程序連續(xù)的重復(fù)一個程序 實(shí)際操作(一)v示教盤熟悉v各軸操作鍵操作v各狀態(tài)轉(zhuǎn)變操作顯示輸入的結(jié)構(gòu)顯示輸入的數(shù)值（只有當(dāng)輸入數(shù)值是必須時才顯示） 顯示出錯的信息和提示以便于輸入。如果在輸入時出現(xiàn)錯誤，錯誤提示將優(yōu)先被給出。當(dāng)你連續(xù)輸入

5、數(shù)據(jù)時，如果顯示信息的長度超過一行則將以滾屏的形式給出。 用翻頁鍵在字母與符號輸入之間切換；用光標(biāo)鍵上下左右移動選擇要輸入的字符；用選擇鍵鍵入要輸入的字符；如輸入錯誤，用刪除整行字符；全部輸入完成后，按回車鍵確認(rèn)輸入；用戶密碼的出廠默認(rèn)值如下： 編輯模式: 00000000 管理模式: 99999999實(shí)際操作(二)v進(jìn)入JOB程序畫面v各工具欄熟悉v層級轉(zhuǎn)換操作MOTOMAN-HP20MOTOMAN-HP20 技術(shù)參數(shù) 直接按下此鍵，伺服電源接通。 （1）機(jī)器人外部軸（含基座軸和工裝軸）機(jī)器人外部軸（含基座軸和工裝軸）（2） 用于操作機(jī)器人的坐標(biāo)系用于操作機(jī)器人的坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系工

6、具坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系(3) 一般的操作順序：一般的操作順序：.3 軸操作。軸操作。具體操作情況如下：多種工具及用戶坐標(biāo)的切換：多種工具及用戶坐標(biāo)的切換：選擇后即可按所選坐標(biāo)系移動機(jī)器人。例：多種用戶坐標(biāo)的切換例：多種用戶坐標(biāo)的切換4 TCP的簡單介紹：的簡單介紹：TCPToolCenterPoint工具作業(yè)中心點(diǎn)，它運(yùn)用于除軸節(jié)坐標(biāo)系外的所有坐標(biāo)系。TCP的設(shè)定共有兩種方法：1.直接手動輸入；2.用5點(diǎn)法定義。TCP運(yùn)動方式有兩種：1.基本軸（控制點(diǎn)移動）；2.腕部軸（控制點(diǎn)不變，腕部動作）。TCP的改變對機(jī)器人完成工作有很大的影響TOOL 工具參數(shù)設(shè)定操作:選擇主菜單 ROBOT TOOL 選

7、擇所需的工具號 顯示工具參數(shù)詳細(xì)列表工具空間坐標(biāo)的定義工具坐標(biāo)相對法蘭坐標(biāo)的角度定義法蘭坐標(biāo)的法蘭坐標(biāo)的Z軸軸:與法蘭表面垂直與法蘭表面垂直,與法蘭方向同向與法蘭方向同向工具坐標(biāo)的工具坐標(biāo)的Z軸軸:與工具方向同向與工具方向同向與工具的與工具的X軸軸Y軸垂直軸垂直,繞繞Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)繞繞Y軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)繞繞X軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)J_BODY實(shí)際操作(三)v示教開機(jī)操作v不同坐標(biāo)的移動控制v工具坐標(biāo)選用v工具坐標(biāo)定義（1）.檢查急停按鈕；（2）.鎖定示教鍵；（3）.存儲程序。. .行號行號 指令與附加項(xiàng)目、注釋等指令與附加項(xiàng)目、注釋等 . . 程序點(diǎn)號程序點(diǎn)號 軸軸節(jié)節(jié)移動移動軸軸節(jié)節(jié)移動通常使用于：不需要

8、對機(jī)器人移動通常使用于：不需要對機(jī)器人運(yùn)行運(yùn)行到下一到下一步指定的步指定的軌跡軌跡情況（如：空氣切割情況（如：空氣切割前，前，靠近或遠(yuǎn)離靠近或遠(yuǎn)離工件工件的動作的動作）。）。當(dāng)軸移動用于示教機(jī)器人移動時，移動指令是當(dāng)軸移動用于示教機(jī)器人移動時，移動指令是MOVJMOVJ。出于安全的考慮，進(jìn)行示教第一步操作時，采用軸出于安全的考慮，進(jìn)行示教第一步操作時，采用軸移動方式。移動方式。 線性移動類型當(dāng)機(jī)器人在兩個示教步驟之間移動時，將以線性的方式進(jìn)行。當(dāng)線性移動用于示教機(jī)器人時，移動指令是MOVL。線性的移動方式通常用于焊接。機(jī)器人移動時，將自動的改變腕部的位置。 設(shè)定運(yùn)行速度的顯示（與圓弧及多義線的

9、移動方式相同）速度單位有以下兩種，可根據(jù)需要選擇切換。 圓弧移動類型機(jī)器人將經(jīng)過三個點(diǎn)，以圓弧的方式移動。當(dāng)機(jī)器人使用圓弧移動，移動指令是MOVC。 單一圓弧單一圓弧當(dāng)需要一個單獨(dú)的圓弧移動時，示教一個圓弧移動需要三個點(diǎn)，P1P3，如下圖所示。如果，在開始圓弧移動前的點(diǎn)P0是軸移動或線性移動，則機(jī)器人將以直線的形式從P0到P1點(diǎn) 移動方式P0P1P3P4軸節(jié)或直線圓弧MOVJMOVLMOVC指令軸節(jié)或直線MOVJMOVL連續(xù)圓弧操作連續(xù)圓弧操作進(jìn)行連續(xù)圓弧移動時，圓弧的移動必須被軸或線性移動分開，插入在同一點(diǎn)的兩步（圓弧移動）之間。上一個圓弧的最后一步應(yīng)與下一個圓弧的第一步重合。 移動方式P0

10、P1P3P4P5P7P8軸節(jié)或直線圓弧MOVJMOVLMOVC指令軸節(jié)或直線軸節(jié)或直線圓弧MOVJMOVLMOVCMOVJMOVL 多義線移動類型當(dāng)進(jìn)行如同焊接、切割、和涂邊等操作時，使用多義線將使得對形狀不規(guī)則的工件進(jìn)行編程更容易。路徑是一個經(jīng)過三個點(diǎn)的拋物線。當(dāng)以多義線方式移動機(jī)器人時，移動指令為MOVS。 單一的自由曲線單一的自由曲線當(dāng)需要使用自由曲線時，示教多義線需要三個點(diǎn)如：P1到P3，如下圖顯示。如果自由曲線前的點(diǎn)P0應(yīng)用軸或線性移動，機(jī)器人將以直線的形式從P0移動到P1。 移動方式P0P1P3P4軸節(jié)或直線圓弧MOVJMOVLMOVS指令軸節(jié)或直線MOVJMOVL連續(xù)的自由曲線連

11、續(xù)的自由曲線機(jī)器人按照組合多義線軌跡移動時，它與圓弧移動的區(qū)別在于,它不需要在位于同一點(diǎn)的兩步間插入聯(lián)結(jié)點(diǎn)。 移動方式P0P1P5P4軸節(jié)或直線多義線MOVJMOVLMOVS指令軸節(jié)或直線MOVJMOVL3 3 移動指令附加項(xiàng)目移動指令附加項(xiàng)目當(dāng)完成一步示教時，系統(tǒng)將自動進(jìn)行載入。位置精度是指機(jī)器人接近示教位置的精確程度位置精度是指機(jī)器人接近示教位置的精確程度 位置精度等級精確度012精粗示教位置 輸入定時器指令輸入定時器指令定時器定時器指令將在一個指定的時間內(nèi)停止機(jī)器人的動作。指令將在一個指定的時間內(nèi)停止機(jī)器人的動作。 輸入定時器位置前一行輸入定時器位置前一行 定時器指令輸入定時器指令輸入

12、起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)的重合方法起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)的重合方法 為什么要重合起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)為什么要重合起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)?假使執(zhí)行下圖所示的程序。機(jī)器人從最后一點(diǎn)（第假使執(zhí)行下圖所示的程序。機(jī)器人從最后一點(diǎn)（第6點(diǎn)）移動到第一點(diǎn)點(diǎn)）移動到第一點(diǎn)（第（第1點(diǎn)）。如果第點(diǎn)）。如果第6點(diǎn)和第點(diǎn)和第1點(diǎn)重合，機(jī)器人直接從第點(diǎn)重合，機(jī)器人直接從第5點(diǎn)移動到第點(diǎn)移動到第1點(diǎn)點(diǎn)，因此提高了工作效率。，因此提高了工作效率。 實(shí)際操作(四)v不同移動指令操作及區(qū)別v移動指令附加項(xiàng)的定義v位置精度設(shè)定及移動軌跡的區(qū)別v定時器指令輸入定時器指令輸入4 4顯示程序內(nèi)容畫面顯示程序內(nèi)容畫面 操作操作: :主菜單下選擇主菜單下選擇JOB

13、-JOB -選擇需調(diào)出的程序名選擇需調(diào)出的程序名5 移動指令的編輯移動指令的編輯插入移動指令：操作：移動光標(biāo)至需要插入位置的前一行 按下軸操作鍵按下 INSERT 按下 ENTER插入移動命令程序點(diǎn)插入后軌跡插入前軌跡刪除移動指令：操作：移動光標(biāo)至需刪除的行 按下 DELETE 按下 ENTER 刪除移動命令程序點(diǎn)刪除移動點(diǎn)前軌跡刪除移動點(diǎn)后軌跡更改移動指令位置 ：操作： 移動光標(biāo)至需修改的移動指令行 按下軸操作鍵 按下 MODIFY 按下 ENTER備注： 設(shè)定位置變量的移動命令后，位置變量值不變。更改移動指令類型 ：操作方法1：移動光標(biāo)至需更改的移動指令行 按下 FWD 按下 DELETE

14、 按下 ENTER 按下 MOTION TYPE 按下 INSERT 按下 ENTER 操作方法2：移動光標(biāo)至需更改的移動指令行選擇命令行指令按下SHIFT + （光標(biāo)的向下鍵）來選擇所需的移動類型 備注：不能單獨(dú)的更改移動類型。移動類型只是作為更改位置數(shù)據(jù)的一個選項(xiàng)。 6 機(jī)器人停止與重新啟動機(jī)器人停止與重新啟動 機(jī)器人暫停運(yùn)行： 兩種方式： 再現(xiàn)控制面板 外部輸入信號 (專用) 暫停發(fā)生時，再現(xiàn)控制面板上的HOLD指示燈亮，同時START指示燈熄滅。 按下再現(xiàn)控制面板上的START或者外部輸入啟動信號，機(jī)器人從暫停的位置重新開始移動。 機(jī)器人急停機(jī)器人急停操作：EMERGENCY STOP

15、再現(xiàn)控制面板執(zhí)行的急停 示教盤執(zhí)行的急停 外部信號執(zhí)行的急停機(jī)器人急停解除機(jī)器人急停解除按照箭頭方向旋轉(zhuǎn)急停按鈕 ：再現(xiàn)控制面板上的SERVO READY按鍵接通電源握住示教盤的供電開關(guān) 實(shí)際操作(五)v移動指令的編輯v機(jī)器人急停及解除操作7 機(jī)器人程序機(jī)器人程序JOB 的編輯的編輯（當(dāng)使用了示教鎖功能后，編輯的操作將被限制。）復(fù)制程序操作：在主菜單下選擇 JOB JOB 選擇菜單中的 JOB 選擇 COPY JOB 輸入新的任務(wù)名 按下 ENTER刪除程序操作：在主菜單下選擇 JOB 選擇 JOB 移動光標(biāo)到刪除行 在該菜單下選擇JOB 選擇 DELETE JOB 更改程序名稱操作：在主菜單

16、下選擇 JOB 選擇 JOB 在該菜單下選擇 JOB 選擇 RENAME JOB 輸入程序名 按下 ENTER 程序編輯鎖定 操作：在主菜單下選擇JOB 選擇 JOB 選擇在該菜單下 DISPLAY 選擇 JOB HEADER 選擇 “EDIT LOCK” （示教鎖），設(shè)定為“開” 8 程序內(nèi)容編輯程序內(nèi)容編輯程序內(nèi)容選定：操作：移動光標(biāo)到程序顯示畫面的指令區(qū)域 按下 SHIFT + SELECT 移動光標(biāo)到結(jié)束行。光標(biāo)移動命令區(qū)域結(jié)束行開始行程序內(nèi)容復(fù)制：操作：在主菜單下選擇EDIT 選擇 COPY 程序內(nèi)容剪切：操作：在主菜單下選擇EDIT 選擇 CUT 程序內(nèi)容粘貼：操作：直接移動光標(biāo)到

17、所需位置。在該菜單下選擇EDIT 選擇 PASTE 選擇 “YES” 程序內(nèi)容反向粘貼：操作：直接移動光標(biāo)到所需位置。在該菜單下選擇EDIT 選擇 REVERSE PASTE 選擇 “YES” 實(shí)際操作(六)vJOB 編輯操作vJOB 內(nèi)容編輯簡單示教程序編制五五 同步文件定義同步文件定義機(jī)器人同步機(jī)器人同步運(yùn)行實(shí)例運(yùn)行實(shí)例打開Conveyor Condition File操作:在主菜單選擇ROBOT 選擇 CV CONDITION 選擇所要選擇的文件號(1-3)Conveyor condition file 的設(shè)定:1. FILE NO（1 TO 3）:文件號的選擇,一般有三個（XYZ方向）

18、,集體要看同步控制板的配置。2. USED STATUS（USED/NOT USED）：使用狀態(tài) 選擇。3. PORT NO：控制連接口的選擇。CN1-CN3。4. BROKEN LINE DETECT（ON/OFF）：是否斷開偵測選擇。5. ENCODER INPUT（ENCODER/VIRTUAL ENCODER）：同步跟蹤時，實(shí)際編碼器與虛擬編碼器的連接選擇。6. ENCODER SIGN(FORWARD/REVERSE):指定編碼器脈沖信號的正向與反向功能,如果定義為REVERSE是其機(jī)器人同步方向與輸送信號方向相反.7.CORRECTION(FORWARD/REVERSE):FORW

19、ARD 選擇時其輸送設(shè)備與機(jī)器人同步方向同向;反之,則選擇REVERSE.8. TRACKING(ROBOT AXIS/BASE AXIS):同步跟蹤的選擇,BASE AXIS 選擇時將以外部軸和輸送設(shè)備同步;ROBOT AXIS 選擇時則需要三個參考點(diǎn)來定義用戶的坐標(biāo),通過選擇用戶坐標(biāo)的方向來選擇同步跟蹤的方向. 9.USER COORD NO(1-24):第八項(xiàng)如果選擇“ROBOT AXIS”選擇用戶坐標(biāo)系的X軸作為同步跟蹤的方向。10.BASE AXIS(X/Y/Z):第八項(xiàng)如果選擇“BASE AXIS”定義基礎(chǔ)坐標(biāo)的軸作為同步跟蹤的方向。11.POSITIONAL RESOLUTION(0 TO 999.99um）編碼器的每一個脈沖對應(yīng)的輸送設(shè)備移動的距離，依實(shí)際的移動來計(jì)算。12。VIRTUAL CONVEYOR SPEED（-32767 TO +327