自動(dòng)控制復(fù)習(xí)題庫(kù)

1、一：填空題1、控制系統(tǒng)的基本要求是（穩(wěn)定性）、（快速性）、（準(zhǔn)確性）。2、線(xiàn)性定?？刂葡到y(tǒng)的傳遞函數(shù)是零初始條件下，（輸出變量）與（輸入變量）的拉氏變換之比。3、一個(gè)穩(wěn)定的線(xiàn)性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差取決于（系統(tǒng)型別）、（開(kāi)環(huán)增益）與（輸入信號(hào)的類(lèi)型和幅值）。4、常用的校正方式有（串聯(lián)校正）、（反饋校正）、（前饋校正）（復(fù)合校正）。5、反饋控制原理是（利用偏差消除偏差）。6線(xiàn)性系統(tǒng)的基本特性是可以應(yīng)用疊加原理，即具有（齊次性）與（可疊加性）。7、一個(gè)線(xiàn)性定?？刂葡到y(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是（閉環(huán)極點(diǎn)均嚴(yán)格位于s左半平面）。8、線(xiàn)性系統(tǒng)的頻率特性包括（幅頻特性）與（相頻特性）。9、若負(fù)反饋前向通道的傳遞函數(shù)為

2、G（s）,反饋通道的傳遞函數(shù)為H（s），則開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（G（s）H（s），閉環(huán)傳遞函數(shù)為（G（s）1+G（s）H（s）10、在斜坡函數(shù)的輸入作用下,（0）型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為無(wú)窮大11、在斜坡函數(shù)的輸入作用下,（U）型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零12、一階慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)1Ts1它的幅頻特性的數(shù)學(xué)式是），它的相頻特性的數(shù)學(xué)式是（-arctan，T）13、已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)二3s32s(s3s2),稱(chēng)之為（I）型系統(tǒng)，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)為（-1），（-2），（0），零點(diǎn)為（-1）。114、慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為G（s）=（）。Ts+115、一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為G（s）=（Ts1）

3、。116、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為G（s）=（-）。s17、在斜坡函數(shù)的輸入作用下，（0）型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為無(wú)窮大18、函數(shù)f（t）=3e®的拉氏變換式是（一）。s+619、一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為s1，它的幅頻特性的數(shù)學(xué)式是（'.1.2.2）,它的相頻特性的數(shù)學(xué)式是（arctan、）。20、控制系統(tǒng)常用的校正方式（串聯(lián)校正）、（并聯(lián)校正）、（前饋校正）、（復(fù)合校正）。21、在經(jīng)典控制理論中，常用的分析方法有（時(shí)域分析法）、（根軌跡分析法）、（頻域分析法）。22、單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G（s）22，求阻尼比.=（），（s+1）（s+3）3%=（爲(wèi)），系統(tǒng)的階躍響應(yīng)（無(wú)

4、）（填“有”或“無(wú)”）超調(diào)。23、若環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為K，則其對(duì)數(shù)幅頻特性L（）在零分貝點(diǎn)處的頻率數(shù)值s為（K）。24、在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，通過(guò)檢測(cè)元件將輸出量轉(zhuǎn)變成與給定信號(hào)進(jìn)行比較的信號(hào)，這個(gè)信號(hào)稱(chēng)為（反饋信號(hào)）。25、自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng)，一般都包含兩個(gè)分量，即一個(gè)是（零輸入響應(yīng)），另一個(gè)是（零狀態(tài)響應(yīng)）分量。26、自動(dòng)控制，是指在（沒(méi)有人直接參與）的情況下，利用（外加的設(shè)備或裝置），使（機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。27、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式有：（反饋控制方式）、（開(kāi)環(huán)控制方式）和（復(fù)合控制方式）。28、建立控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的方法有：（分析

5、法）和（實(shí)驗(yàn)法）。29、在改善二階系統(tǒng)性能的方法中，（比例一微分控制）和（測(cè)速反饋控制）是兩種常用的方法。30、線(xiàn)性系統(tǒng)的頻率特性曲線(xiàn)有三種：（幅相頻率特性曲線(xiàn)）、（對(duì)數(shù)頻率特性曲線(xiàn)）和（對(duì)數(shù)幅相曲線(xiàn)）。31、開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)含有非最小相位環(huán)節(jié)的系統(tǒng)為（非最小相位系統(tǒng)）；而開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)全部由最小相位環(huán)節(jié)構(gòu)成的系統(tǒng)稱(chēng)為（最小相位系統(tǒng)）。32、頻域的相對(duì)穩(wěn)定性即穩(wěn)定裕度包括（相角裕度）和（幅值裕度）兩個(gè)方面。33、反饋控制系統(tǒng)中的測(cè)量元件的職能是（檢測(cè)被控制的物理量）。34、復(fù)合控制是一種（按偏差控制）和（按擾動(dòng)）相結(jié)合的控制方式。35、按輸入量變化規(guī)律來(lái)看，自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為（恒值控制系統(tǒng)）、（隨動(dòng)

6、系統(tǒng)）和（程序控制系統(tǒng)）。36、控制系統(tǒng)的性能的評(píng)價(jià)分為（動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)）和（穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)）。37、在系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)中，評(píng)價(jià)系統(tǒng)響應(yīng)速度的是（上升時(shí)間）和（峰值時(shí)間）。38、所謂系統(tǒng)的穩(wěn)定性，是指（系統(tǒng)在擾動(dòng)消失后，由初始偏差狀態(tài)恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的性能）。39、幅值裕度的含義是（對(duì)于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)開(kāi)環(huán)幅頻特性再增大h倍,則系統(tǒng)將處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)）。40、自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本控制方式可分為（開(kāi)環(huán)控制）、（反饋控制）、和（復(fù)合控制）。41、設(shè)計(jì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方法和過(guò)程涉及（系統(tǒng)建模）、（系統(tǒng)分析）、和（系統(tǒng)設(shè)計(jì)）。42、假設(shè)某系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)為g（t）=0.35e25t，則該系統(tǒng)的傳

7、遞函數(shù)為（0.35、/0s2.543、改善二階系統(tǒng)性能的方法主要有（比例一微分控制）和（測(cè)速反饋控制）。44、在欠阻尼（0門(mén)0二階系統(tǒng)中，阻尼比越小，超調(diào)量越（大）（填“大”或“小”0；上升時(shí)間越（短）（填“長(zhǎng)”或“短”045、已知某單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)二50(0.1s-1)(2s1)，則其靜態(tài)位置誤差系數(shù)心=（50）、靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv=（0）、靜態(tài)加速度誤差系數(shù)Ka=（0）。46、設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）4，試求該系統(tǒng)的單位階躍s（s+5）響應(yīng)為（u（t）-4e亠訛）+丄u（t）0,單位脈沖響應(yīng)為（電（e-e"）。33347、組成控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的四

8、種基本單元主要包括（信號(hào)線(xiàn)）、（引出點(diǎn)0、（比較點(diǎn)）和（方框0。48、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能主要包括（延遲時(shí)間）、（上升時(shí)間0、（峰值時(shí)間0、（調(diào)節(jié)時(shí)間）和（超調(diào)量）。1049、已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）二一，當(dāng)頻率為2rad/s時(shí)，則傳遞函數(shù)的幅s值為（5也-90°），相角為（0.5Z-90。50、按輸入量的變化規(guī)律不同，線(xiàn)性連續(xù)控制系統(tǒng)可分為（恒值控制系統(tǒng)）、（隨動(dòng)系統(tǒng)）和（程序控制系統(tǒng)）。2t151、f（t）=e的拉氏變換式是（）。s+252、影響系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的因素有：（系統(tǒng)型別）、（開(kāi)環(huán)增益）和（輸入信號(hào)的形式和幅值）。53、慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，它的幅頻特性的數(shù)學(xué)式是（，1二），

9、它的Ts+1J1+2T2相頻特性的數(shù)學(xué)式是（-arctaT）。54、已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)二3s1s2(s25s6),稱(chēng)之為（II）型系統(tǒng)，系1統(tǒng)的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)為（0）,（0）,（-2）,（-3）,零點(diǎn)為（一丄）。355、傳遞函數(shù)互為倒數(shù)的典型環(huán)節(jié)，對(duì)數(shù)幅頻曲線(xiàn)關(guān)于（0dB）線(xiàn)對(duì)稱(chēng)，對(duì)數(shù)相頻曲線(xiàn)關(guān)于（00）線(xiàn)對(duì)稱(chēng)。as+156、設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）H（s）二竺，要使相位裕度s1為45°，貝Ua=(a=于)42二：選擇題1、在斜坡函數(shù)的輸入作用下，（A）型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為無(wú)窮大。A、0B、IC、IID、H2、對(duì)于U型系統(tǒng)而言，在加速度r（t）二t2時(shí)，其靜態(tài)

10、加速度誤差系數(shù)為k，則其穩(wěn)態(tài)誤差為（C）。21A、0B、Xc、D、kk3、慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為G（s）=（B）A、Ts'1B、Ts14、已知某線(xiàn)性系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:G(s)H(s)s(s1)(3s1)'則該系統(tǒng)不含有的典型環(huán)節(jié)為(D)。A、慣性環(huán)節(jié)B、積分環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié)D、振蕩環(huán)節(jié)5、慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)1的相頻特性為(B)arctan(.T)Ts1B、-arctan(.T)C、arctan(T)arctan(，T)6在階躍函數(shù)的輸入作用下,(A)型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不為零。B、D、7、對(duì)于i型系統(tǒng)而言，在斜坡輸入r(t)=t時(shí)，其靜態(tài)加速度誤差系數(shù)為k，則其穩(wěn)態(tài)誤差為(D)。

11、D、8、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為G(s)=(C)。Ts1BTs19、已知某線(xiàn)性系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：G(s)H(s)=2(s1)(s2s1),則該系統(tǒng)不含有的典型環(huán)節(jié)為(B)。A、慣性環(huán)節(jié)B積分環(huán)節(jié)C、比例環(huán)節(jié)、振蕩環(huán)節(jié)10、一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)Ts1的相頻特性為(A)。A、arctan(T)B、-arctan(T)C、arctan(T)arctan(T)11、系統(tǒng)的輸出信號(hào)對(duì)控制作用的影響(B)。開(kāi)環(huán)有B、閉環(huán)有都沒(méi)有D、都有12、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為G(s)A、Ts1BTs1=(C)。-D13、已知某線(xiàn)性系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：G(s)H(s)二s(s1)(-3s1),則該系統(tǒng)不19、

12、慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)1Ts1，它的相頻特性為（C）、arctan（，T）B1arctan（T）C>-arctan（，T）D1arctan（，T）含有的典型環(huán)節(jié)為（C）。A、慣性環(huán)節(jié)B、積分環(huán)節(jié)C、一階微分環(huán)節(jié)D、非最小相位環(huán)節(jié)14、若系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度均低于需求指標(biāo)，應(yīng)采用（A）。A、串聯(lián)超前校正B、串聯(lián)滯后校正C、串聯(lián)滯后一超前校正D、反饋校正15、以同等精度元件組成的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)，其精度（B）。A、開(kāi)環(huán)咼B、閉環(huán)咼C、相差不多D、一樣咼16、在加速度函數(shù)的輸入作用下，（D）型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。A、0B、一.C、口D、III型及以上17、已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）K，則

13、其靜態(tài)位置誤差系數(shù)s（0.1s+1）（0.5s+1）Kp、靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv、靜態(tài)加速度誤差系數(shù)Ka分別為（A）D>:，0，K:,K，0B、0,：，KC、K，0,：18、已知系統(tǒng)的零點(diǎn)數(shù)為m極點(diǎn)數(shù)為n，且m:：n，則系統(tǒng)根軌跡分支數(shù)為（B）20、對(duì)于系統(tǒng)抗干擾能力（B）。A、開(kāi)環(huán)強(qiáng)B、閉環(huán)強(qiáng)C、都強(qiáng)D、都不強(qiáng)21、對(duì)于0型系統(tǒng)而言，（A）輸入作用下，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為常數(shù)值。A、階躍輸入B、斜坡輸入C、加速度輸入D、正弦輸入22、非最小相位慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為G（s）=（C）。（T>0）A、Ts1B、1Ts11C、D、Ts1-Ts+123、積分環(huán)節(jié)-的幅頻特性為（sD）o1、D

14、、aA、1B、0C三：簡(jiǎn)答題1、何謂自動(dòng)控制？開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制各具有什么樣的特點(diǎn)？答：所謂自動(dòng)控制，是指在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置，使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。開(kāi)環(huán)控制特點(diǎn)：輸出量不會(huì)對(duì)系統(tǒng)的控制發(fā)生影響；閉環(huán)控制特點(diǎn)：無(wú)論什么原因使被控量偏離期望值而出現(xiàn)偏差時(shí)，必定會(huì)產(chǎn)生一個(gè)相應(yīng)的控制作用去減小或消除這個(gè)偏差，使被控量與期望值趨于一致。2、什么叫傳遞函數(shù)？它有什么性質(zhì)？答：傳遞函數(shù)定義為零初始條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉式變換之比。性質(zhì)：（a）、傳遞函數(shù)是復(fù)變量s的有理分式函數(shù)，具有復(fù)變函數(shù)的所有性質(zhì)，且所有系數(shù)均為實(shí)

15、數(shù)。（b）、傳遞函數(shù)只取決于系統(tǒng)或元件的結(jié)構(gòu)和參數(shù)。（c）、傳遞函數(shù)與微分方程有相通性。（d）、傳遞函數(shù)的拉式反變換是脈沖響應(yīng)。3、反饋控制系統(tǒng)的基本組成元部件按職能分類(lèi)有幾種？答：測(cè)量元件、給定元件、比較元件、放大元件、執(zhí)行元件和校正元件。4、系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下的動(dòng)態(tài)過(guò)程隨時(shí)間變化狀況的指標(biāo)，稱(chēng)為動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。它具體包括哪些？答：延遲時(shí)間、上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量。5、線(xiàn)性系統(tǒng)的基本控制規(guī)律有哪些？答：比例（P）控制規(guī)律、比例一微分（PD控制規(guī)律、積分（I）控制規(guī)律、比例一積分（PI）控制規(guī)律、比例一微分一積分（PID）控制規(guī)律。6、自動(dòng)控制理論的發(fā)展經(jīng)歷了哪幾個(gè)發(fā)展階段？

16、答：反饋控制原理、經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論、智能控制理論。7、線(xiàn)性系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)具體包括哪些類(lèi)型？答：靜態(tài)位置誤差系數(shù)、靜態(tài)速度誤差系數(shù)和靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。8、控制系統(tǒng)的校正方式有哪些？答：串聯(lián)校正、反饋校正、前饋校正和復(fù)合校正9、人在平時(shí)生活中做的許多事情，比如走路、取物、吃食物、閱讀、清掃等都帶有反饋控制作用，試舉例，并用框圖說(shuō)明其反饋工作原理。答：（1）人用手拿桌子上的書(shū)。取書(shū)時(shí)，首先人要用眼睛連續(xù)目測(cè)手相對(duì)于書(shū)的位置，并將這個(gè)信息送入大腦（稱(chēng)為位置反饋信息）；然后由大腦判斷手與書(shū)之間的距離，產(chǎn)生偏差信號(hào)，并根據(jù)其大小發(fā)出控制手臂移動(dòng)的命令（稱(chēng)為控制作用或操縱量），逐漸使手與書(shū)之

17、間的距離（即偏差）減小。顯然，只要這個(gè)偏差存在，上述過(guò)程就要反復(fù)進(jìn)行，直到偏差減小為零，手便取到了書(shū)。人取書(shū)的系統(tǒng)方框圖如下所示。（2）車(chē)司機(jī)操縱方向盤(pán)駕駛汽車(chē)沿公路平穩(wěn)行駛時(shí)，首先通過(guò)視覺(jué)和觸覺(jué)（身體運(yùn)動(dòng)）反饋實(shí)際行車(chē)路線(xiàn)，駕車(chē)人將預(yù)期的行車(chē)路線(xiàn)與實(shí)際測(cè)量的行車(chē)路線(xiàn)相比較，便能得到行駛偏差，駕車(chē)人通過(guò)液壓放大器將操縱力放大以便控制驅(qū)動(dòng)輪，使行駛偏差減小。其示意圖如圖下。駕車(chē)人利用實(shí)際行駛方向與預(yù)期方向之間的差異，調(diào)整方向盤(pán)汽車(chē)司機(jī)駕駛汽車(chē)系統(tǒng)方框圖如下圖所示。10、請(qǐng)查找有關(guān)給控制系統(tǒng)分類(lèi)的資料，看看都有那些分類(lèi)方法？并進(jìn)行簡(jiǎn)單總結(jié)。答：自動(dòng)控制系統(tǒng)有多種分類(lèi)方法。例如，按控制方式可分為開(kāi)環(huán)

18、控制、反饋控制、復(fù)合控制等；按元件類(lèi)型可分為機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、機(jī)電系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)、生物系統(tǒng)等；按系統(tǒng)功用可分為溫度控制系統(tǒng)、壓力控制系統(tǒng)、位置控制系統(tǒng)等；按系統(tǒng)性能可謂分線(xiàn)性系統(tǒng)和非線(xiàn)性系統(tǒng)、連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)、定常系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng)、確定性系統(tǒng)和不確定性系統(tǒng)等；按輸入量變化規(guī)律可分為恒值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)等。一般，為了全面反映自動(dòng)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，常常將上述各種分類(lèi)方法組合應(yīng)用。四：計(jì)算分析題1、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試用結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)的方法求G(s)=：C(s)/R(s)解:R(s)2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，試用結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)的方法求G(s)=C(s)/R(s)解:R(s)Gi(

19、S)G2(s)1+Gi(s)G2(s)Hi(s)AG3(s)C(s)H2(s)R(s)Gi(s)G2(s)G3G)C(s)1+Gi(s)G2(s)Hi(s)+Gi(s)G2(s)G3(s)H2(s)3、解:C(s)R(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)1G2(s)G3(s)H2(s)G3(s)G4(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)（3分）4、試求圖示系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，并求出閉環(huán)阻尼比為0.5時(shí)所對(duì)應(yīng)的K值KC(s)1Ls(0.1s+1)解:C(s)_10K2R(s)s10s10K2n=2.10k=10K-105、已知某系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)二歹

20、育莎，求使系統(tǒng)閉環(huán)后穩(wěn)定的K值范圍。解：系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為32s+12s+20s+K=0列勞斯表如下：s3120s212K1240-Ks12s0K可得出使系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的K值范圍為：0：K:：:240。6已知控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為h(t)=10.2e'60t-1.2e-10t，試寫(xiě)出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并確定系統(tǒng)的阻尼比和自然頻率.n。解：由拉氏反變換'C(s)4。2壯0-1，通分得C(s)=gs總60)故系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)二600(s10)(s60)因此nT0-.6：、24.5，二35:.1.431067、設(shè)系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)為，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并求出系統(tǒng)的阻尼比，無(wú)阻

21、尼自然頻率n解:由題意，可得G(s)二L°k(t)二L°eet3(s2)(s5)3s27s10(5分)2所示，其中Gp(s)=%，故n=v，10(3分)，匚="l“.1(2分)2(108、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖(1)(2)(3)(2)的基礎(chǔ)上，求當(dāng)r(t)=12t5t2時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess;(4)(2)的基礎(chǔ)上，求當(dāng)r(t)=2sint時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出Css(t)。解：解:(1)由條件，可得:故二=廠二/1一2100%:、35%，G(S)=_10，貝UCOn=*斤°，匚=s2+2s+10J103.5ts3.5(s)。''n(2)校正后系統(tǒng)的

22、開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=!°r衛(wèi)，則閉環(huán)傳函為s(s+2)®210(s)s2十(2+10)s十10*0，由=2二10=0.6，可得.0.182J10(3)由于校正后系統(tǒng)為I型系統(tǒng)，Ka=0，故Qs二：。(4)閉環(huán)系統(tǒng)的頻率特性為：門(mén)(jJJ°(1丿0.18')10-國(guó)+j3.8co故(間如0心嚴(yán)小04¥(101)2+3.82oO(')心呵ctan0.18一arctan茜：一12.7可得Css(t)=2.08sin(t-12.7)9、已知閉環(huán)系統(tǒng)特征方程如下，試用勞斯判據(jù)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(1) s43s33s22s1=0;(2) 

23、3;亠s4亠9s3亠3s2亠16s亠10=0解：(1)構(gòu)建Routh表:s3s2s1s0設(shè)Gc(s)=1，求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量；和調(diào)節(jié)時(shí)間ts；設(shè)Gc(s)=1s，試求.的值，使得系統(tǒng)的阻尼比增大到二=0.6；由Routh穩(wěn)定判據(jù)可得：閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。(2)構(gòu)建Routh表：s519164s1310s366s2210s12240s010由Routh穩(wěn)定判據(jù)可得：閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的10、已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)=Ks(2s1)(8s1)(1)試?yán)L制系統(tǒng)的概略開(kāi)環(huán)幅相曲線(xiàn);解：(1)由題意：KG(j)j(1j2，)(1j8)(2)求使得系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍;AO故“X=，G(j“x)K45可得：系統(tǒng)的概略開(kāi)環(huán)幅相曲線(xiàn)如圖所示(2)由奈氏穩(wěn)定判據(jù)，可知：系統(tǒng)穩(wěn)定=GjX)=-8k.15故0:K：:5811、已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)Ks(s1)(3s1)33故灼X(1分)，G(國(guó)x)=K；34可得：系統(tǒng)的概略開(kāi)環(huán)幅相曲線(xiàn)如圖所示。3(2)由奈氏穩(wěn)定判