倉儲與配送管理--倉庫和倉庫設(shè)備

1、 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理第二章 倉庫和倉庫設(shè)備（1）主講：朱明主講：朱明高級技師、經(jīng)濟師、高級技師、經(jīng)濟師、 工程師工程師高級技能專業(yè)教師高級技能專業(yè)教師高級汽車維修工考評員高級汽車維修工考評員 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理自動化立體倉庫倉庫設(shè)備倉庫結(jié)構(gòu)倉庫的分類倉庫和倉庫設(shè)備虛擬倉庫倉庫的作用現(xiàn)代新型倉庫與設(shè)備倉庫結(jié)構(gòu)與設(shè)備倉庫的作用和分類 本章結(jié)構(gòu) 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 第二講 倉庫和倉庫設(shè)備 【學

2、習目的】【學習目的】 1重點掌握倉庫的作用和基本設(shè)備配置。 2掌握倉庫設(shè)備的使用管理。 3了解倉庫的分類和現(xiàn)代新型倉庫與設(shè)備。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理本章主要內(nèi)容一倉庫的作用*二倉庫的分類*三基本設(shè)備配置*四倉庫設(shè)備的使用管理*五現(xiàn)代新型倉庫與設(shè)備* 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 倉庫及其作用倉庫及其作用* * * * 倉庫是保管、存儲物品的建筑物和場所的總稱。 1.儲存和保管的功能 2.配送和加工的功能 3.調(diào)節(jié)貨物運輸能力的功能 4.信息傳遞功能 朱明工作室朱明工作

3、室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理一般專用倉庫農(nóng)副產(chǎn)品倉庫按營運形態(tài)按建筑形態(tài)按保管形態(tài)按基本功能戰(zhàn)略物資儲備倉庫商品物資綜合倉庫原料、產(chǎn)品倉庫簡易倉庫露天倉庫海關(guān)監(jiān)管倉庫保稅倉庫配送中心流通倉庫儲存型倉庫柱式倉庫高層貨架倉庫樓房倉庫平房倉庫恒溫倉庫危險品倉庫冷藏倉庫公共倉庫營業(yè)倉庫自用倉庫水上倉庫倉庫的分類 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理揀選式叉車側(cè)面式叉車( (二二) )叉車叉車主要叉車前移式叉車平衡重式叉車多方向堆垛叉車手動式叉車（一）貨架（一）貨架常用的包括( (三三) )托盤托盤常見托盤（四

4、）計量（四）計量 設(shè)備設(shè)備特種專用托盤量 具稱量設(shè)備輪式托盤箱式托盤立柱式托盤平板托盤閣樓式貨架托盤貨架倉庫的主要設(shè)備倉庫的主要設(shè)備高層立體貨架組合式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架駛?cè)?、駛出式貨架重力式貨架移動式貨架懸臂式貨架?架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理第三節(jié)第三節(jié) 現(xiàn)代智能倉庫現(xiàn)代智能倉庫 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理現(xiàn)代智能倉庫 一、特點 高層貨架存儲 自動存取 計算機控制 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理現(xiàn)代智能倉庫 一、

5、分類 按建筑形式分類 整體式 分離式 按貨物存取形式分類 單元貨架式 移動貨架式 揀選貨架式 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理現(xiàn)代智能倉庫 一、分類 按貨架構(gòu)造形式分類 單元貨格式 貫通式 水平循環(huán)貨架垂直循環(huán)貨架 按倉庫所起作用分類 生產(chǎn)型 流通型 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理現(xiàn)代智能倉庫 一、分類 按與生產(chǎn)聯(lián)接的程度分類 獨立型 半緊密型 緊密型 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理倉 庫 設(shè) 備 貨貨 架架 叉叉 車車 托

6、托 盤盤 起重機起重機 堆垛機堆垛機 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 一、貨一、貨 架架 層架 托盤貨架 懸臂式貨架 閣樓式貨架 移動式貨架 重力式貨架 駛?cè)胧截浖?駛?cè)?駛出式貨架 高層貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理層架結(jié)構(gòu) 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理層架種類（一）：按層架存放貨物的重量等級劃分 重型貨架重型貨架 中型貨架中型貨架 輕型貨架輕型貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉

7、儲配送與管理倉儲配送與管理中、重型層架特點和用途中、重型層架特點和用途 1 1、一般采用固定、一般采用固定式層架，堅固、結(jié)式層架，堅固、結(jié)實，承載能力強；實，承載能力強； 2 2、儲存大件或中、儲存大件或中、重型物資，配合叉重型物資，配合叉車等使用；車等使用； 3 3、能充分利用倉、能充分利用倉容面積，提高倉儲容面積，提高倉儲能力能力。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理輕型層架特點和用途 1 1、一般采用裝配、一般采用裝配式，較靈活機動，式，較靈活機動，結(jié)構(gòu)簡單，承載能結(jié)構(gòu)簡單，承載能力較差；力較差； 2 2、適于人工存取、適于人工存取輕

8、型或小件貨物；輕型或小件貨物； 3 3、存放物資數(shù)量、存放物資數(shù)量有限，是人工作業(yè)有限，是人工作業(yè)倉庫的主要儲存設(shè)倉庫的主要儲存設(shè)備；備； 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理層架種類（二） 按其結(jié)構(gòu)特點分類：按其結(jié)構(gòu)特點分類： 層格式貨架層格式貨架 抽屜式貨架抽屜式貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理層格式貨架特點和用途 1、每格原則上只能放一種物品，不易混淆； 2、其缺點是層間光線暗，存放數(shù)量少。 3、主要用于規(guī)格復雜、多樣，必須互相間隔開的物品。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如

9、授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理抽屜式貨架特點和用途 1 1、主要用于存放中、主要用于存放中小型模具，通常每層小型模具，通常每層承載量小于承載量小于500500公斤；公斤；重型抽屜式貨架可用重型抽屜式貨架可用于存放特重型模具和于存放特重型模具和貨物。貨物。 2 2、可存放比較貴重、可存放比較貴重或怕塵土，怕濕的小或怕塵土，怕濕的小件物品。件物品。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理托盤貨架結(jié)構(gòu)托盤貨架結(jié)構(gòu)立柱立柱橫梁橫梁基腳基腳斜撐斜撐 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配

10、送與管理托盤貨架種類單排型單排型 雙排型雙排型 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理托盤貨架特點及用途 1 1、利于貨物保管；利于貨物保管；2 2、實現(xiàn)機械化存取、實現(xiàn)機械化存取作業(yè)；作業(yè)；3 3、高倉容利用率、高倉容利用率 ；4 4、出入庫可做到先、出入庫可做到先進先出。進先出。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理懸臂式貨架結(jié)構(gòu)立立柱柱懸懸臂臂 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理懸臂式貨架 特點及用途 1 1、適用于長形物、適用于長形

11、物料和不規(guī)則物料的料和不規(guī)則物料的存放。存放。 2 2、適用于人力存、適用于人力存取操作，不便于機取操作，不便于機械化作業(yè)。械化作業(yè)。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理閣樓式貨架結(jié)構(gòu)閣樓式貨架結(jié)構(gòu)樓板 扶手 樓梯 立柱 貨架 提升機 滑梯 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理閣樓式貨架 特點和用途 1 1、有效增加空間利用率、有效增加空間利用率 2 2、上層不適合重型搬運、上層不適合重型搬運設(shè)備行走。設(shè)備行走。 3 3、存取作業(yè)效率低、存取作業(yè)效率低; ; 4 4、用于倉庫場地有限而、用

12、于倉庫場地有限而存放物品品種很多的倉存放物品品種很多的倉庫；庫； 5 5、用于存放儲存期較長、用于存放儲存期較長的中小件貨物。的中小件貨物。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理移動式貨架結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)盤軌道軌道 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理移動式貨架特點及用途 1 1、減少了通道數(shù)，地、減少了通道數(shù)，地面使用率達面使用率達80%80%。 2 2、存取方便，可先進、存取方便，可先進先出，先出， 3 3、建造成本較高，維、建造成本較高，維護比較困難。護比較困難。 4 4、主要適用于倉庫、主

13、要適用于倉庫面積有限，但數(shù)量重面積有限，但數(shù)量重多的貨物的存儲；多的貨物的存儲； 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理重力式貨架結(jié)構(gòu) 入庫入庫出出庫庫貨物貨物 立柱立柱 橫梁橫梁 滑道滑道 傾斜隔板傾斜隔板 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理重力式貨架特點及用途 1 1、 單位庫房面積存儲量單位庫房面積存儲量大；大； 2 2、固定了出入庫位置，、固定了出入庫位置，減少了出入庫工具的運行減少了出入庫工具的運行距離；距離； 3 3、專業(yè)、高效、安全性、專業(yè)、高效、安全性高；高； 4 4、保證貨

14、物先進先出；、保證貨物先進先出； 5 5、主要用于大批量少品、主要用于大批量少品種儲存貨物的存放或配送種儲存貨物的存放或配送中心的揀選作業(yè)中。中心的揀選作業(yè)中。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理駛?cè)胧截浖芙Y(jié)構(gòu)立立柱柱懸懸軌軌只能駛?cè)氩荒荞偝?朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理駛?cè)胧截浖芴攸c及用途1 1、倉容利用率高，庫倉容利用率高，庫容利用率可達容利用率可達90%90%；2 2、托盤質(zhì)量和規(guī)格要、托盤質(zhì)量和規(guī)格要求較高。托盤長度需求較高。托盤長度需在在1300mm1300mm以上。以上

15、。3 3、不保證先進先出不保證先進先出；4 4、適合于大批量少品適合于大批量少品種，對先進先出要求種，對先進先出要求不高或批量存取的貨不高或批量存取的貨物存儲。物存儲。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理駛?cè)?駛出式貨架結(jié)構(gòu) 通道通道駛?cè)胧截浖荞側(cè)胧截浖?駛?cè)腭側(cè)? /駛出式貨架駛出式貨架通道通道通道通道 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理駛?cè)?駛出式貨架特點及用途 倉容利用率高倉容利用率高 保證先進先出保證先進先出 托盤質(zhì)量和規(guī)格要求較高托盤質(zhì)量和規(guī)格要求較高 適合于大批量少品種的貨物

16、存儲適合于大批量少品種的貨物存儲 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理高層貨架結(jié)構(gòu) 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理高層貨架特點及用途 1 1、倉庫利用率高、倉庫利用率高 ； 2 2、貨架剛度和精度、貨架剛度和精度要求高要求高 ； 3 3、適合自動化倉庫，、適合自動化倉庫，配合巷道堆垛機的使配合巷道堆垛機的使用用 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理（1）貨架的功能充分利用倉庫空間，提高庫容利用率，擴大倉庫儲存能力。減少貨物的損失。存取

17、方便，便于清點及計量， 可做到先進先出。保證存儲貨物的質(zhì)量。有利于實現(xiàn) 機械化及自動化管理。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理層架 層格架 抽屜式貨架常用貨架層架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 托盤貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 閣樓式貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 懸臂式貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉

18、儲配送與管理 移動式貨架移動式貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理重力式貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 駛?cè)胧截浖荞側(cè)胧截浖?駛出式貨架駛出式貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 旋轉(zhuǎn)式貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 旋轉(zhuǎn)式貨架 水平旋轉(zhuǎn)式貨架 整體旋轉(zhuǎn)式貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 組合

19、式貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 高層立體貨架 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理第二章 倉庫和倉庫設(shè)備（2） 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 （2）叉車的特點及用途 機械化程度高。 機動靈活性好。 可以“一機多用”。 能提高倉庫容積的利用率。 有利于開展托盤成組運輸和集裝箱運輸。 成本低，投資少，能獲較好經(jīng)濟效果。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 平衡重式叉車

20、平衡重式內(nèi)燃機叉車 平衡重式電瓶叉車 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 前移式叉車 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 側(cè)面式叉車 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 揀選式叉車 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 手動式叉車 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 多方向堆垛叉車 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚

21、不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 叉車屬具裝旋轉(zhuǎn)貨叉 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理裝吊鉤 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理裝剛性管插柱 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理裝瓦楞紙箱夾板 裝集裝箱吊具 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授

22、人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 托盤托盤 （1 1）托盤的特點托盤的特點 有利于提高運輸效率，縮短貨運時間，降低有利于提高運輸效率，縮短貨運時間，降低勞動強度。勞動強度。 以托盤為運輸單位，貨運件數(shù)變少，體積重以托盤為運輸單位，貨運件數(shù)變少，體積重量變大，如果每個托盤所裝貨物數(shù)量相等，既量變大，如果每個托盤所裝貨物數(shù)量相等，既便于點數(shù)、理貨交接，又可以減少貨損貨差事便于點數(shù)、理貨交接，又可以減少貨損貨差事故。故。 投資比較小，收益比較快投資比較小，收益比較快。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 （2）托盤的主要優(yōu)點 自重量

23、小。 返空容易。 裝盤容易。 裝載量適宜，組合量較大。 節(jié)省包裝材料，降低包裝成本。 不足： 露天存放困難，需要有倉庫等設(shè)施，托盤本身的回運需要一定的成本支出，托盤本身也占用一定的倉容空間。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 （3）托盤的種類平板托盤四向叉入托盤 兩向叉入托盤 塑料托盤 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 立柱式托盤 箱式托盤 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 輪式托盤 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人

24、以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理（4）托盤標準化國際標準化組織（ISO）： 12001000mm 1200800mm 12191016mm 11401140mm 了11001100mm 10671067mm共有六種。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理 計量設(shè)備計量設(shè)備 1稱量設(shè)備倉庫常用稱量設(shè)備有以下幾種：天平和案秤、臺秤、地中衡、軌道衡又稱汽車衡、自動稱量裝置。 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送與管理倉儲配送與管理2量具 朱明工作室朱明工作室授人以魚不如授人以漁授人以魚不如授人以漁倉儲配送

25、與管理倉儲配送與管理 現(xiàn)代新型倉庫與設(shè)備現(xiàn)代新型倉庫與設(shè)備* * 自動化立體倉庫自動化立體倉庫 1.自動化立體倉庫的組成 倉庫建筑物 高層貨架 巷道式堆垛機 周邊設(shè)備 控制系統(tǒng)等 自動化立體倉庫設(shè)施及設(shè)備自動化立體倉庫設(shè)施及設(shè)備【案例導入】【案例導入】l 內(nèi)蒙古蒙牛乳業(yè)泰安有限公司乳制品自動化立體倉庫，是蒙牛乳業(yè)公司委托太原剛玉物流工程有限公司設(shè)計制造的第三座自動化立體倉庫。該庫后端與泰安公司乳制品生產(chǎn)線相銜接，與出庫區(qū)相聯(lián)接，庫內(nèi)主要存放成品純鮮奶和成品瓶酸奶。庫區(qū)面積8323平方米，貨架總高度分別有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。貨架規(guī)模：常溫區(qū)

26、有14964個；低溫區(qū)有4668個。托盤尺寸12001000毫米，庫內(nèi)貨位總數(shù)19632個。其中，常溫區(qū)貨位數(shù)14964個；低溫區(qū)貨位46687年。入庫能力150盤/小時，出庫能力300盤/小時。出入庫系統(tǒng)采用聯(lián)機自動。l 入庫區(qū)由66臺鏈式輸送機、3臺雙工位高速穿梭車組成。輸送機負責將生產(chǎn)線碼垛區(qū)完成的整盤貨物轉(zhuǎn)入各入庫口;雙工位穿梭車則負責生產(chǎn)線端輸送機輸出的貨物向各巷道入庫口的分配、轉(zhuǎn)動及空托盤回送。l 儲存區(qū)包括高層貨架和17臺巷道堆垛機。高層貨架采用雙托盤貨位，完成貨物的存儲功能。巷道堆垛機則按照指令完成從入庫輸送機到目標的取貨、搬運、存貨及從目標貨位到出貨輸送機的取貨、搬運、出貨任

27、務(wù)。l 托盤（外調(diào)）回流區(qū)分別設(shè)在常溫儲存區(qū)和低溫儲存區(qū)內(nèi)部，由12臺出庫口輸送機、14臺入庫口輸送機、巷道堆垛機和貨架組成。分別完成空托盤回收、存儲、回送、外調(diào)貨物入庫、剩余產(chǎn)品與退庫產(chǎn)品入庫、回送等工作。l 出庫區(qū)設(shè)置在出庫口外端，分為貨物暫存區(qū)和裝車區(qū)，由34臺出庫輸送機、叉車和運輸車輛組成。叉車司機通過電子看板、RF終端掃描來完成叉車裝車作業(yè)，反饋發(fā)送信息。l 維修區(qū)設(shè)在穿梭車軌道外一側(cè)，在某臺空梭車更換配件或處理故障時，其他穿梭車仍舊可以正常工作。l 計算機控制室設(shè)在二樓，用于出入庫登記、出入庫高度、管理和聯(lián)機控制。第一節(jié)第一節(jié) 自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫概述l 自動化立體倉庫

28、又簡稱高層貨架倉庫（簡稱高架倉自動化立體倉庫又簡稱高層貨架倉庫（簡稱高架倉庫），一般是因為采用了幾層、十幾層乃至幾十層的貨架庫），一般是因為采用了幾層、十幾層乃至幾十層的貨架來儲存單元貨物，由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，來儲存單元貨物，由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故常形象地將其稱為故常形象地將其稱為“立體倉庫立體倉庫”。l 自動化倉庫系統(tǒng)自動化倉庫系統(tǒng)(AS(ASRSRSAutomated storage and Automated storage and retrieval system)retrieval system)是不需人工處理的情況下能自動存儲是不需人工處理的情況下能

29、自動存儲和取出物料的系統(tǒng)。這個定義涵蓋了不同復雜程度及規(guī)格和取出物料的系統(tǒng)。這個定義涵蓋了不同復雜程度及規(guī)格的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。l 自動化立體倉庫就是采用高層貨架存放貨物，以巷道自動化立體倉庫就是采用高層貨架存放貨物，以巷道堆垛起重機為主，結(jié)合入庫與出庫周邊設(shè)備來進行自動化堆垛起重機為主，結(jié)合入庫與出庫周邊設(shè)備來進行自動化倉儲作業(yè)的一種倉庫。倉儲作業(yè)的一種倉庫。一、自動化立體倉庫系統(tǒng)組成一、自動化立體倉庫系統(tǒng)組成l自動化立體倉庫系統(tǒng)主要由貨架、傳輸設(shè)備、存儲設(shè)備、堆垛機、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、計算機管理監(jiān)控系統(tǒng)等部分組成。l自動化立體倉庫系統(tǒng)能夠按照指令自動完成貨物的

30、存取，并能對庫存貨物進行自動管理，完全實現(xiàn)自動化作業(yè) 二、自動化立體倉庫系統(tǒng)的功能二、自動化立體倉庫系統(tǒng)的功能l自動化立體倉庫的功能：自動化立體倉庫的功能：l（1 1）大量儲存，一個自動化立體倉庫擁有貨位數(shù)可）大量儲存，一個自動化立體倉庫擁有貨位數(shù)可以達到以達到3030萬個，可儲存萬個，可儲存3030萬個托盤，以平均每托盤儲萬個托盤，以平均每托盤儲存貨物存貨物1 1噸計算，則一個自動化存取系統(tǒng)可同時儲存噸計算，則一個自動化存取系統(tǒng)可同時儲存3030萬噸貨物。萬噸貨物。l（2 2）自動存取，自動化倉庫的出入庫及庫內(nèi)搬運作）自動存取，自動化倉庫的出入庫及庫內(nèi)搬運作業(yè)全部實現(xiàn)由計算機控制的機電一體化

31、作業(yè)。業(yè)全部實現(xiàn)由計算機控制的機電一體化作業(yè)。l（3 3）可以擴展到分類、計量、包裝、分揀、配送等）可以擴展到分類、計量、包裝、分揀、配送等功能。功能。 三、自動化立體倉庫的分類三、自動化立體倉庫的分類l1按照立體倉庫的高度分類可分為低層立體倉庫、中層立體倉庫和高層立體倉庫。l低層立體倉庫高度在5米以下，l中層立體倉庫的高度在515米之間，l高層立體倉庫的高度在15米以上。l立體倉庫的建筑高度最高的可達40米，常用的立體倉庫高度在725米之間。海爾自動化立體倉庫一角海爾自動化立體倉庫一角l2按照操作對象的不同，自動化立體倉庫系統(tǒng)類型包括l托盤單元式自動倉庫（Pallet Unit AS/RS）

32、l箱盒單元式自動倉庫（Fine Stocker）l揀選式高層貨架倉庫（Pick Stocker）l單元/揀選式自動倉庫（Unit-Pick Stocker）l高架叉車倉庫（Rack Fork Stocker）l其中，采用托盤集裝單元方式來保管物料的自動倉庫，被國內(nèi)企業(yè)較為廣泛地采用。l3按照儲存物品的特性進行分類，有常溫自動化立體倉庫、低溫自動化立體倉庫、防爆型自動倉庫等。l4按貨架構(gòu)造形式分為單元貨格式倉庫、貫通式倉庫、水平旋轉(zhuǎn)式倉庫和垂直旋轉(zhuǎn)式倉庫。l5按所起的作用分為生產(chǎn)性倉庫和流通性倉庫。四、自動化立體倉庫的特點四、自動化立體倉庫的特點l1自動化立體倉庫的優(yōu)點l能較好地滿足特殊倉儲環(huán)境

33、的需要,保證貨品在整個倉儲過程的安全運行,提高了作業(yè)質(zhì)量;l由于采用了高層貨架和自動化管理系統(tǒng),大大提高了倉庫的單位面積利用率,提高了勞動生產(chǎn)率,降低了勞動強度；l減少了貨物處理和信息處理過程的差錯；l能夠合理有效地進行庫存控制；l便于實現(xiàn)系統(tǒng)的整體優(yōu)化。2自動化立體倉庫的缺點 自動化立體倉庫有以下不足：(1)結(jié)構(gòu)復雜,配套設(shè)備多,需要的基建和設(shè)備投資很大；(2)貨架安裝精度要求高,施工比較困難,而且施工周期長；(3)儲存貨品的品種受到一定的限制,不同類型的貨架僅適合于不同的儲存物品,因此,自動化倉庫一旦建成,系統(tǒng)的更新改造比較困難。3 3、自動化立體倉庫的適用條件、自動化立體倉庫的適用條件l

34、自動化立體倉庫適用于貨品的出入庫作業(yè)頻率較大,且貨物流動比較穩(wěn)定的情況。l系統(tǒng)運行需要有較大的資金投入；l需要配備一支高素質(zhì)的專業(yè)技術(shù)隊伍；l對貨品包裝要求嚴格；l倉庫的建筑地面應(yīng)有足夠的承載能力。第二節(jié)第二節(jié) 倉庫的基建及公用工程設(shè)施倉庫的基建及公用工程設(shè)施 自動化立體倉庫的基本設(shè)施包括土建及公用工程設(shè)施、機械設(shè)施和電氣與電子設(shè)施。這些設(shè)施相互依存、相互制約，在使用維護和管理中應(yīng)該分別采取相應(yīng)的措施。一、廠房建筑l庫房一般由地基、地坪、墻體、屋頂和門窗幾部分組成。 l1地坪l地坪的作用主要是承受貨物、貨架以及人和機械設(shè)備等的荷載，因此，地坪必須有足夠的強度以保證安全使用。根據(jù)使用的建筑材料可

35、分為土質(zhì)地坪、三合土、瀝青、磚石、混凝土以及鋼筋混凝土等。l對地坪的基本要求是平坦堅實，耐摩擦和沖擊，表面光潔不起灰塵。l地坪的承載能力應(yīng)視堆放物品性質(zhì)、當?shù)氐刭|(zhì)條件和使用的建筑材料確定，一般載荷量在510tm。l2墻體l墻體是庫房建筑的主要組成部分，起著承重、圍護和分隔等作用。墻體一般可分為內(nèi)墻和外墻；按承重與否可分為承重墻和非承重墻。對于起不同作用的墻壁可以根據(jù)不同的要求，選擇不同的結(jié)構(gòu)和材料。外墻的表面接觸外界環(huán)境，受外界氣溫變化、風吹、雨淋、日曬等大氣侵蝕，因此，對承重外墻除要求其滿足具有承重能力的條件外，還需要考慮保溫、隔熱、防潮等圍護要求，以減少外部溫度、濕度等變化對庫存物品的影響

36、。l3屋頂l屋頂由承載和覆蓋兩部分構(gòu)成，承載部分除承擔自身重量外，還要承擔風、雪的荷載；覆蓋部分主要作用是抵御雨、雪、風、沙的侵襲，同時也起保溫、隔熱、防潮的作用。對屋頂?shù)囊话阋笫欠浪?、保溫隔熱，并具有一定的防火性能，符合自重要輕、堅固耐用等要求。l4門窗l(fā)門窗是庫房圍護結(jié)構(gòu)的組成部分，要求具有防水、保溫、防火、防盜等性能。其中，庫房窗戶主要是通風和采光，因此，窗戶的形狀、尺寸、位置和數(shù)量應(yīng)能保證庫內(nèi)采光和通風的需要，而且要求開閉方便，關(guān)閉嚴密；庫門主要是供人員和搬運車輛通行，同時作業(yè)完畢后要關(guān)閉，以保持庫內(nèi)正常溫度、濕度，保證物品存放安全，因此，對庫門要求關(guān)啟方便、關(guān)閉精密，庫門的數(shù)量、尺

37、寸應(yīng)考慮庫房的大小、吞吐量的多少、運輸工具的類型、規(guī)格和儲存物品的形狀等因素。貨架與倉庫建筑分離貨架與倉庫建筑分離二、消防系統(tǒng)二、消防系統(tǒng)l自動化立體倉庫的庫房比較大，貨物和設(shè)備多且密度大，又由于倉庫的管理和操作人員較少，自動化倉庫的消防系統(tǒng)大都采用自動消防系統(tǒng)。l一個功能完善的火災(zāi)自動報警消防系統(tǒng)，是由以下分支系統(tǒng)組成，（1）自動報警系統(tǒng)，火災(zāi)初起時進行探知和警報；（2）自動消防系統(tǒng)，對火災(zāi)進行及時撲滅和有效的防護。三、照明系統(tǒng)三、照明系統(tǒng)l為了使倉庫內(nèi)的管理操作和維護人員能進行生產(chǎn)活動，在立體倉庫外圍的工作區(qū)和輔助區(qū)必須有一套良好的照明系統(tǒng)，自動化倉庫的照明系統(tǒng)由日常照明、維修照明、應(yīng)急照

38、明三部分組成。對于存儲感光材料的黑暗庫來說，照明系統(tǒng)要特殊考慮。四、通風及采暖系統(tǒng)四、通風及采暖系統(tǒng)l自動化倉庫內(nèi)部的環(huán)境溫度一般在545即可，可采用自然通風和機械通風，在廠房屋頂上及側(cè)面安裝風機、通風窗,滿足通風調(diào)溫的要求；通過在庫內(nèi)安裝中央空調(diào)、暖氣（或制冷系統(tǒng)）等設(shè)施，可以自動控制庫內(nèi)溫度；而對散發(fā)有害氣體的倉庫，可設(shè)置離心通風機將有害氣體排出室外。五、動力系統(tǒng)五、動力系統(tǒng)l自動化立體倉庫一般需要動力電源，配電系統(tǒng)多采用三相四線供電，中性點可直接接地。動力電壓為交流電壓為380V/220V，50Hz，根據(jù)所有設(shè)備用電量的總和確定用電容量。l配電系統(tǒng)的主要設(shè)備有：動力配電箱、電力電纜、控制

39、電纜、電纜橋架等。ERP六、其他設(shè)施六、其他設(shè)施l其他設(shè)施包括給排水設(shè)施、避雷接地設(shè)施和環(huán)境保護設(shè)施等。l給水設(shè)施主要保證消防用水、工作用水，排水是指工作廢水、清潔廢水、雨水系統(tǒng)等產(chǎn)生的水的排除。l環(huán)境保護方面，根據(jù)中華人民共和國環(huán)境保護法等有關(guān)法規(guī)，對生產(chǎn)過程中產(chǎn)生的污物、噪音采取必要的措施進行排除和控制。l自動化立體倉庫建筑可高達40m米，屬于高層建筑，應(yīng)防止雷擊。雷擊時，巨大的雷電流沿著建筑物泄入大地時，會對建筑物內(nèi)部空間產(chǎn)生的各種影響，直擊雷防護措施可以減弱或避免雷電流對建筑物內(nèi)部空間產(chǎn)生的影響。l建筑物防直擊雷的措施采用避雷針、避雷帶、避雷網(wǎng)、引下線、均壓環(huán)、等電位、接地體等方式，立

40、體倉庫一般設(shè)置避雷網(wǎng)防直擊雷。第三節(jié)第三節(jié) 自動化立體倉庫機械設(shè)備自動化立體倉庫機械設(shè)備自動化立體倉庫機械設(shè)備一般包括高層貨架、巷道堆垛機和出入庫輸送、搬運機械等。l一、高層貨架l高層貨架是自動化倉庫(AS/RS) 主要組成部分，是保管物料的場所。隨著單元貨物重量和倉庫高度的提高，要求貨架立柱、橫梁的剛度和強度提高，隨著倉庫自動化程度的提高，要求貨架制造和安裝精度也相應(yīng)提高，高層貨架的高精度是自動化倉庫的主要保證之一。l高層貨架的分類方法有以下幾種。高層貨架的分類方法有以下幾種。l（一）按建筑形式分為整體式和分離式。（一）按建筑形式分為整體式和分離式。（1）整體式）整體式 由貨架頂部支撐建筑屋

41、架，在貨架邊側(cè)安裝墻圍，由貨架頂部支撐建筑屋架，在貨架邊側(cè)安裝墻圍， 貨架與建筑物成一整體。建筑費用低，抗震，尤其適用貨架與建筑物成一整體。建筑費用低，抗震，尤其適用 于于15米以上的大型自動倉庫米以上的大型自動倉庫（2）分離式）分離式 貨架與建筑無關(guān)，呈獨立、分離狀態(tài)。貨架與建筑無關(guān)，呈獨立、分離狀態(tài)。 適用于車間倉庫、舊庫技術(shù)改造和中小型自動倉庫。適用于車間倉庫、舊庫技術(shù)改造和中小型自動倉庫。l（二）按建造材料分類（1）鋼筋混凝土貨架 優(yōu)點：防火性能好，抗腐蝕能力強，維護保養(yǎng)簡單。（2）鋼貨架 優(yōu)點：構(gòu)件尺寸小，倉庫利用率高，制作方便，安裝建設(shè)周期短。（三）按負載能力分類（三）按負載能力分

42、類（1）輕負載式高層貨架）輕負載式高層貨架 輕負載式貨架高度510m，以塑料籃等容器為存取單位，存取重量在50100 kg，一般以重量輕、小的貨物為儲存對象較適合，如電子零件、精密機器零件、汽車零件、藥品及化妝品等。（2）單元負載式高層貨架單元負載式高層貨架高度可達40m ，儲位量可達10萬余個托盤單元，適用大型的倉庫，普遍的高度為615m，儲位數(shù)在1001000個托盤單元。隨著倉儲自動化技術(shù)的不斷進步，存取時間愈來愈快，以100個托盤單元存取為例，平均存取時間為70s/托盤。 二、巷道堆垛機二、巷道堆垛機l巷道式堆垛機又叫巷道堆垛起重機，是自動化立體倉庫中最重要的搬運設(shè)備，它是隨著立體倉庫的

43、出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機，專用于高架倉庫。 l巷道式堆垛機一般由機架、運行機構(gòu)、升降機構(gòu)、司機室、貨叉伸縮機構(gòu)、電氣控制設(shè)備等組成。 巷道巷道式堆式堆垛機垛機的分的分類類按用途分：單元型、揀選型、單元按用途分：單元型、揀選型、單元- -揀選型三種。揀選型三種。按控制方式分：手動、半自動和全自動三種。按控制方式分：手動、半自動和全自動三種。按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：單立柱和雙立柱兩按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：單立柱和雙立柱兩種。種。按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種。三種。 巷道式單立柱堆垛機巷道式單立柱堆垛機 單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由一根立柱和單立

44、柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的下橫梁組成。立柱多采用較大的H H型鋼型鋼焊接制作，立柱上附加導軌。整機重量焊接制作，立柱上附加導軌。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。該設(shè)備的參數(shù)如下較低，但剛性稍差。該設(shè)備的參數(shù)如下所示。所示。主要性能：倉庫高度主要性能：倉庫高度6 624m,24m,最大最大40m40m；運行速度：標準型運行速度：標準型80m/min80m/min、 高速型高速型 200m/min200m/min；起升高度：標準型起升高度：標準型Hmax = 20m/minHmax = 20m/min、高

45、、高速型速型Hmax=50m/minHmax=50m/min；貨叉伸縮速度：貨叉伸縮速度：Vmax = 12m/min(Vmax = 12m/min(標準標準性性) )、50m/min(50m/min(高速型高速型) )。雙立柱巷道堆垛機雙立柱巷道堆垛機 機機架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱形式有方管和圓管，方管兼做起升導軌，圓管需附加起升導軌。有軌雙立柱巷道堆垛機有軌雙立柱巷道堆垛機3 3高架叉車高架叉車l高架叉車分類：l（1）托盤單元型：由貨叉進行托盤貨物的堆垛作業(yè)，如圖10-10所示：司機室地面固定型，起升高度較低，因而視線較差。圖10-9也是托盤單元型，司機室和貨叉

46、一同升降，視野好。l（2）揀選型：如圖10-11所示的無軌堆垛機，無貨叉作業(yè)機構(gòu)，司機室隨作業(yè)貨叉升降，由司機向兩側(cè)高層貨架內(nèi)的物料進行揀選作業(yè)。起升高度較高、視線好。l由高架叉車和高層貨架為主組成的倉庫，稱為高架叉車倉庫。 l司機室和貨叉一同升降，視野好 .無軌堆垛機（托盤單元型）無軌堆垛機（托盤單元型） l無軌堆垛機（揀選型） 4 4橋式堆垛起重機橋式堆垛起重機l主要由橋架、大車運行機構(gòu)、小車運行機構(gòu)、電氣設(shè)備等部分組成。其工作原理可參考第五章橋式起重機部分。操縱司機室有單獨的起升機構(gòu)，保證司機有良好的視野，同時司機室還安裝有安全裝置，保證了操縱者的安全。起重機還裝有多種安全裝置，保證了起

47、重機的安全工作。三、周邊搬運系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與裝卸三、周邊搬運系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與裝卸碼垛機器人碼垛機器人 巷道機只能在巷道內(nèi)進行存取作業(yè)，貨物出入庫需通過周圍的配套搬運機械設(shè)施。l 周邊搬運系統(tǒng)包括搬運輸送設(shè)備、自動導向車、機器人、叉車、臺車、托盤等。其作用是配合巷道式堆垛機完成貨物運輸、搬運、分揀等作業(yè)，還可以臨時取代其他主要搬運系統(tǒng)，使自動存取系統(tǒng)維持工作，完成貨物出入庫作業(yè)。l 自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)：自動化立體倉庫的控制形式有手動控制、隨機自動控制、遠距離自動控制和計算機自動控制四種形式。（一）穿梭車（一）穿梭車(RGV Rail Guide Vehicle)(RGV Rail Guid

48、e Vehicle)l 在自動化物流系統(tǒng)中，物料輸送主要采用鏈式、輥道、帶式輸送機等通用設(shè)備，一般均固定在地面上。將上述設(shè)備裝上行走輪，沿固定路徑移動，就成為穿梭車。穿梭車具有動態(tài)移載的特點，能使物料在不同工位之間的傳送及輸送線布局更加緊湊、簡捷，從而提高物料的輸送效率。因此，穿梭車在自動化物流系統(tǒng)中應(yīng)用較為普遍。l一般來說，沿固定軌道行走的輸送設(shè)備稱為穿梭車（RGV），無軌的稱為自動導引車（AGV），在空中輸送的稱為懸掛小車（EMS）。從軌道形式上，穿梭車可分為往復式直行穿梭車和環(huán)行穿梭車，環(huán)行穿梭車能在同一軌道上運行多輛車體，可大大提高搬運能力，是穿梭車的發(fā)展趨勢。目前，國內(nèi)穿梭車的速度一

49、般為120200m/min，在國外機場行李分揀系統(tǒng)中，采用無接觸能量傳輸技術(shù)的穿梭車最高走行速度可達600m/min。l單軌往復穿梭車l雙軌往復穿梭車l穿梭車(RGV)是通過導軌或地鏈來約束和引導小車運行。它有兩套傳動機構(gòu)：輸送機構(gòu)、運動機構(gòu)。穿梭車(RGV)的約束導軌由雙軌和單軌兩種。（二）輥筒式輸送機（二）輥筒式輸送機輥筒式輸送機分為動力式和無動力式；無動力式呈一定坡度，使貨物靠自身重力從高端移動到低端；動力式由一系列排列整齊的具有一定間隔的輥子組成；3-4個輥子同時支撐一件貨物。（三）鏈式輸送機（三）鏈式輸送機（1）裝載式鏈條輸送機（2）平頂式板鏈輸送機（3）懸掛鏈輸送機（4）鏈式提升機

50、（四）自動導引搬運車（四）自動導引搬運車（AGVAGV） 自動導引搬運車簡稱AGV(Automatic Guided Vehicle)是裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸小車，是自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。 AGV是在計算機和無線局域網(wǎng)絡(luò)的控制下，經(jīng)磁、激光等導向裝置引導并沿程序設(shè)定路徑運行完成作業(yè)的無人駕駛自動小車。AGV具有安全保護以及各種移載功能，采用電池驅(qū)動（交、直流），是自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，為現(xiàn)代制造業(yè)物流和自動化立體倉庫提供了一種高度柔性化和自動化的運輸方式。 具有導向行駛、認址和移交載荷的基本功能。AGV實

51、例1 1AGVAGV的基本結(jié)構(gòu)組成的基本結(jié)構(gòu)組成lAGV主要由車架、驅(qū)動裝置、蓄電和充電裝置、轉(zhuǎn)向裝置、車上控制器、安全保護裝置、信息傳輸與處理裝置等組成，如圖10-17所示。l（1)車體：車體由車架和相應(yīng)的機械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。l（2)蓄電和充電裝置：AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時以上的需要。l（3)驅(qū)動裝置：AGV的驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置，其運行指令由計算機或人工控制器發(fā)出。其運行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電

52、時制動裝置能靠機械實現(xiàn)制動。 AGVAGV的結(jié)構(gòu)示意圖的結(jié)構(gòu)示意圖11安全擋圈安全擋圈 2 2、1111認址線圈認址線圈 3 3失靈控制線圈失靈控制線圈 4 4導向探測線導向探測線圈圈 5 5驅(qū)動軸驅(qū)動軸 6 6驅(qū)動電機驅(qū)動電機 7 7轉(zhuǎn)向機構(gòu)轉(zhuǎn)向機構(gòu) 8 8導向伺服電機導向伺服電機 9 9蓄電池箱蓄電池箱1010車架車架 12 12制動用電磁離合器制動用電磁離合器 13 13車輪車輪2 2自動導向車系統(tǒng)（AGVS）的構(gòu)成 以自動導向的無人駕駛搬運小車為主體，由導向系統(tǒng)、自動寄送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、安全保護裝置及周邊設(shè)備等組成。 1 1自動導向車（自動導向車（AGVAGV） 無人駕駛

53、的、能自動導向運行的搬運車輛，大無人駕駛的、能自動導向運行的搬運車輛，大多采用由蓄電池供電和直流電動機驅(qū)動。自動導向車多采用由蓄電池供電和直流電動機驅(qū)動。自動導向車的承載量一般為的承載量一般為50505000kg5000kg，最大承載量已達到，最大承載量已達到100t100t。 根據(jù)用途的不同，自動導向車有多種型式根據(jù)用途的不同，自動導向車有多種型式 自動導向搬運車自動導向搬運車 自動導向牽引車自動導向牽引車 自動導向叉車等自動導向叉車等2 2導向系統(tǒng)導向系統(tǒng) 分外導式導向系統(tǒng)和自導式導向系統(tǒng)兩種分外導式導向系統(tǒng)和自導式導向系統(tǒng)兩種1 1）外導式導向系統(tǒng)）外導式導向系統(tǒng) 在車輛的運行路線上設(shè)置

54、導向信息媒體（導線、磁帶、在車輛的運行路線上設(shè)置導向信息媒體（導線、磁帶、色帶等），由車上的導向傳感器接受線路媒體的導向信息，色帶等），由車上的導向傳感器接受線路媒體的導向信息，信息經(jīng)實時處理后控制車輛沿正確路線行駛。其中應(yīng)用最多信息經(jīng)實時處理后控制車輛沿正確路線行駛。其中應(yīng)用最多的是電磁導向和光學導向兩種的是電磁導向和光學導向兩種（1 1）電磁導向系統(tǒng)）電磁導向系統(tǒng) 沿運行線路地溝中敷設(shè)導線，饋以沿運行線路地溝中敷設(shè)導線，饋以5 530kHz30kHz的變頻電的變頻電流，形成沿導線擴展的交變電磁場。車輛檢拾傳感器接受信流，形成沿導線擴展的交變電磁場。車輛檢拾傳感器接受信號，并根據(jù)信號場的強度

55、來判斷車體是否偏離了路線，使車號，并根據(jù)信號場的強度來判斷車體是否偏離了路線，使車輛跟蹤埋線沿正確的路線運行。輛跟蹤埋線沿正確的路線運行。（2 2）光學導向系統(tǒng)）光學導向系統(tǒng) 在線路上敷設(shè)一種有穩(wěn)定反光率的色帶，導向在線路上敷設(shè)一種有穩(wěn)定反光率的色帶，導向車上裝有發(fā)光源和接受反射光的光電傳感器。通過對車上裝有發(fā)光源和接受反射光的光電傳感器。通過對傳感器檢測到的光信號進行計算，調(diào)整小車運動位置，傳感器檢測到的光信號進行計算，調(diào)整小車運動位置，使小車正確地導向運行。使小車正確地導向運行。2 2）自導式導向系統(tǒng)）自導式導向系統(tǒng) 在車輛上預先設(shè)定運行線路的坐標信息。在車在車輛上預先設(shè)定運行線路的坐標信

56、息。在車輛運行時，實時地測出實際的車輛位置坐標，再將二輛運行時，實時地測出實際的車輛位置坐標，再將二者進行比較后控制車輛的導向運行。者進行比較后控制車輛的導向運行。3 3寄送系統(tǒng)寄送系統(tǒng) 寄送系統(tǒng)包括認址、定位兩部分。寄送系統(tǒng)包括認址、定位兩部分。 在車輛?？康刂诽幵O(shè)置傳感標志，如磁鐵、色標等。在車輛?？康刂诽幵O(shè)置傳感標志，如磁鐵、色標等。自動導向車以相對認址或絕對認址的方式來接收標志信號，自動導向車以相對認址或絕對認址的方式來接收標志信號，使車輛完成認址停靠。使車輛完成認址?？俊?車輛在地址處的定位可以分為一次定位和二次定位。車輛在地址處的定位可以分為一次定位和二次定位。 車輛提前減速，在目

57、的地地址處制動停車，是車輛的車輛提前減速，在目的地地址處制動停車，是車輛的一次定位。車輛的一次認址定位的停車精度可達一次定位。車輛的一次認址定位的停車精度可達5mm5mm。 二次定位是高精度定位，采用機械方式，其定位精二次定位是高精度定位，采用機械方式，其定位精度可達度可達1mm1mm。4 4數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng) 在地面設(shè)施之間一般采用有線傳輸方式。在地面設(shè)施之間一般采用有線傳輸方式。 在流動車輛和地面固定設(shè)施之間，采用無線傳輸方式。在流動車輛和地面固定設(shè)施之間，采用無線傳輸方式。 數(shù)據(jù)感應(yīng)傳輸?shù)脑恚簲?shù)據(jù)感應(yīng)傳輸?shù)脑恚?沿車輛運行的路線（或在通信段點處）安裝數(shù)據(jù)傳輸沿車輛運行的路線（或

58、在通信段點處）安裝數(shù)據(jù)傳輸導線（或線圈），以導線（或線圈），以555595kHz95kHz頻率載波方式傳輸需要的頻率載波方式傳輸需要的數(shù)據(jù)，再由車輛上的調(diào)制解調(diào)器將數(shù)據(jù)感應(yīng)器接收到的信數(shù)據(jù)，再由車輛上的調(diào)制解調(diào)器將數(shù)據(jù)感應(yīng)器接收到的信號轉(zhuǎn)換成可以識別的位置信號，完成車輛與地面設(shè)施之間號轉(zhuǎn)換成可以識別的位置信號，完成車輛與地面設(shè)施之間的控制對話。的控制對話。3 3自動導向車的主要參數(shù)1 1、承載量、牽引質(zhì)量、承載量、牽引質(zhì)量 額定承載量額定承載量自動導向搬運車在正常使用時可搬運自動導向搬運車在正常使用時可搬運貨物的最大質(zhì)量貨物的最大質(zhì)量 牽引質(zhì)量牽引質(zhì)量自動導向牽引車在平坦道路上行駛時能自動導向

59、牽引車在平坦道路上行駛時能牽引的最大質(zhì)量。牽引質(zhì)量中不包括被牽引的拖掛車質(zhì)量。牽引的最大質(zhì)量。牽引質(zhì)量中不包括被牽引的拖掛車質(zhì)量。2 2、車體尺寸、車體尺寸 自動導向車的長、寬、高尺寸。它們適應(yīng)搬運物品的自動導向車的長、寬、高尺寸。它們適應(yīng)搬運物品的尺寸、通道寬度以及移載動作的要求。尺寸、通道寬度以及移載動作的要求。3 3、運行速度、運行速度 車輛正常行駛時的速度。決定車輛作業(yè)周期或搬運效率。車輛正常行駛時的速度。決定車輛作業(yè)周期或搬運效率。4 4認址精度認址精度 指一次定位的認址精度，即車輛到達目的地址處并準指一次定位的認址精度，即車輛到達目的地址處并準備自動移載時的駐車精度。它是確定移載方

60、式的重要參數(shù)。備自動移載時的駐車精度。它是確定移載方式的重要參數(shù)。5 5最小彎道半徑最小彎道半徑 轉(zhuǎn)彎時彎道的最小曲率半徑轉(zhuǎn)彎時彎道的最小曲率半徑 它決定車輛彎道運行所需空間它決定車輛彎道運行所需空間6 6蓄電池容量蓄電池容量 指在作業(yè)期間內(nèi)進行正常作業(yè)時車輛能夠從蓄電池獲指在作業(yè)期間內(nèi)進行正常作業(yè)時車輛能夠從蓄電池獲得的能源供應(yīng)量。得的能源供應(yīng)量。（五）碼垛機與碼垛機器人（五）碼垛機與碼垛機器人l自動化立體倉庫系統(tǒng)中大量使用碼垛機或機器人完成碼垛、拆垛的工作。l1機器人自動裝箱、碼垛工作站l是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設(shè)備和