過(guò)程控制課程設(shè)計(jì)

1、.目錄一 概述.21.1化學(xué)反應(yīng)器的基本介紹 . .21.2夾套式反應(yīng)器的控制要求 . .31.2.1質(zhì)量指標(biāo) .31.2.2物料平衡和能量平衡 .41.2.3約束條件 .41.3夾套式反應(yīng)器的擾動(dòng)變量 . .41.4夾套式反應(yīng)器的特性 . .5二 控制方案設(shè)計(jì) .52.1被控變量和控制變量的選擇 . .62.1.1被控變量的選擇 .62.1.2控制變量的選擇 . .62.2控制回路的設(shè)計(jì) . .62.3現(xiàn)場(chǎng)儀表選型 . .62.3.1測(cè)溫檢測(cè)元件及變送器 .72.3.2執(zhí)行器 .82.4控制器正、反作用的選擇 . .82.5控制系統(tǒng)方框圖 . .82.6分析被控對(duì)象特性及控制算法的選擇 .

2、.92.6.1被控對(duì)象特性分析 .92.6.2控制算法的選擇 .9三 控制系統(tǒng)的仿真及參數(shù)整定 .9.3.1控制系統(tǒng)的 SIMULINK仿真 . .93.2單回路控制系統(tǒng) PID 參數(shù)整定方法 . .10四 課程設(shè)計(jì)總結(jié) .11參考文獻(xiàn).121 概述1.1化學(xué)反應(yīng)器的基本介紹反應(yīng)器（或稱(chēng)反應(yīng)釜）是化工生產(chǎn)中常用的典型設(shè)備，種類(lèi)很多?；瘜W(xué)反應(yīng)器在結(jié)構(gòu)、物料流程、反應(yīng)機(jī)理、傳熱、傳質(zhì)等方面存在差異，使自控的難易程度相差很大，自控方案差別也比較大?；瘜W(xué)反應(yīng)器可以按進(jìn)出物料狀況、流程的進(jìn)行方式、結(jié)構(gòu)形式、傳熱情況四個(gè)分類(lèi)：一、按反應(yīng)器進(jìn)出物料狀況可分為間歇式和連續(xù)式反應(yīng)器通常將半連續(xù)和間歇生產(chǎn)方式稱(chēng)為

3、間歇生產(chǎn)過(guò)程。間歇式反應(yīng)器是將反應(yīng)物料分次加入反應(yīng)器中，經(jīng)過(guò)一定反應(yīng)時(shí)間后取出反應(yīng)中所有的物料，然后重新加料在進(jìn)行反應(yīng)。間歇式反應(yīng)器通常適用于小批量、多品種、多功能、高附加值、技術(shù)密集型產(chǎn)品的生產(chǎn)，這類(lèi)生產(chǎn)反應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)活對(duì)反應(yīng)過(guò)程的反應(yīng)溫度有嚴(yán)格程序要求。連續(xù)反應(yīng)器則是物料連續(xù)加入，化學(xué)反應(yīng)連續(xù)不斷地進(jìn)行，產(chǎn)品不斷的取出，是工業(yè)生產(chǎn)最常用的一種。一些大型的、基本化工產(chǎn)品的反應(yīng)器都采用連續(xù)的形式。二、從物料流程的進(jìn)行方式可分為單程與循環(huán)兩類(lèi)物料在通過(guò)反應(yīng)器后不再進(jìn)行循環(huán)的流程稱(chēng)為單程，當(dāng)反應(yīng)的轉(zhuǎn)化率和產(chǎn)率都較高時(shí)，可采用單程的排列。如果反應(yīng)速度較慢，禍?zhǔn)谆瘜W(xué)平衡的限制，物料一次通過(guò)反應(yīng)器轉(zhuǎn)化不完全

4、，則必須在產(chǎn)品進(jìn)行分離后，把沒(méi)有反應(yīng)的物料與新鮮物料混合后，再送送入反應(yīng)器進(jìn).行反應(yīng)。這種流程稱(chēng)為循環(huán)流程。三、從反應(yīng)器結(jié)構(gòu)形式可分為釜式、管式、塔式、固定床、流化床、移動(dòng)床反應(yīng)器等。四、從傳熱情況可分為絕熱式反應(yīng)器和非絕熱式反應(yīng)器1 。絕熱式反應(yīng)器與外界不進(jìn)行熱量交換，非絕熱式反應(yīng)器與外界進(jìn)行熱量交換。一般當(dāng)反應(yīng)過(guò)程的熱效應(yīng)大時(shí)，必須對(duì)反應(yīng)器進(jìn)行換熱，其換熱方式有夾套式、蛇管式、列管式等。如今用的最廣泛的是夾套傳熱方式，且采用最普通的夾套結(jié)構(gòu)居多。隨著化學(xué)工業(yè)的發(fā)展，單套生產(chǎn)裝置的產(chǎn)量越來(lái)越大，促使了反應(yīng)設(shè)備的大型化。 也大大促進(jìn)了夾套反應(yīng)器的反展。夾套式反應(yīng)器是一類(lèi)重要的化工生產(chǎn)設(shè)備，由于

5、化學(xué)反應(yīng)過(guò)程伴有許多化學(xué)和物理現(xiàn)象以及能量、物料平衡和物料、動(dòng)量、熱量和物質(zhì)傳遞等過(guò)程，因此夾套反應(yīng)器操作一般都比較復(fù)雜，夾套反應(yīng)器的自動(dòng)控制就尤為重要，他直接關(guān)系到產(chǎn)品的質(zhì)量、產(chǎn)量和安全生產(chǎn)。化工生產(chǎn)過(guò)程通?？蓜澐譃榍疤幚?、化學(xué)反應(yīng)及后處理三個(gè)工序。前處理工序?yàn)榛瘜W(xué)反應(yīng)做準(zhǔn)備，后處理工序用于分離和精制反應(yīng)產(chǎn)物，而化學(xué)反應(yīng)工序通常是整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的關(guān)鍵，因此在化學(xué)反應(yīng)工序中設(shè)計(jì)一套比較完善的控制系統(tǒng)是很重要的。設(shè)計(jì)夾套式反應(yīng)器的控制方案應(yīng)從質(zhì)量指標(biāo)，物料平衡和能量平衡，約束條件三個(gè)方面考慮（假設(shè)在本反應(yīng)器中反應(yīng)物為一般性的，無(wú)腐蝕，無(wú)爆炸的液液反應(yīng)物）。1.2夾套式反應(yīng)器的控制要求質(zhì)量指標(biāo)夾套式

6、反應(yīng)器的質(zhì)量指標(biāo)一般是反應(yīng)轉(zhuǎn)化率或反應(yīng)生成物的濃度。轉(zhuǎn)化率是直接質(zhì)量指標(biāo)，如果轉(zhuǎn)化率不能直接測(cè)量可選取與它相關(guān)的變量來(lái)計(jì)算間接反映出轉(zhuǎn)化率的大小。如出口溫度與轉(zhuǎn)化率的關(guān)系為：yc( 0i ) / xi H , 式中 y 是轉(zhuǎn)化率，0、 i 分別是進(jìn)料溫度和出料溫度，是進(jìn)料重度， C 是物料的比熱容， xi 是進(jìn)料濃度， H是單位質(zhì)量進(jìn)料的反應(yīng)熱。因.為成分分析儀表價(jià)格高，維護(hù)困難等原因。通常采用溫度作為間接質(zhì)量指標(biāo)，有時(shí)輔以?shī)A套式反應(yīng)器的壓力和處理量（流量）等控制系統(tǒng)，滿足夾套式反應(yīng)器正常操作的控制要求。物料平衡和能量平衡為使反應(yīng)正常操作，反應(yīng)轉(zhuǎn)化率高，需要保持進(jìn)入夾套式反應(yīng)器各種物料量份額或

7、物料的配比符合要求。為此對(duì)進(jìn)入夾套式反應(yīng)器的物料常采用流量的定值控制或比值控制。此外部分物料循環(huán)的反應(yīng)的過(guò)程中為保持原料的濃度和物料平衡需設(shè)置輔助控制系統(tǒng)。由于反應(yīng)過(guò)程有熱效應(yīng)，因此應(yīng)該設(shè)置相應(yīng)的熱量平衡控制系統(tǒng)。能量平衡控制要保持化學(xué)反應(yīng)器的熱量平衡。應(yīng)使進(jìn)入反應(yīng)器的熱量與流出的熱量及反應(yīng)生成熱之間相互平衡。能量平衡控制對(duì)化學(xué)反應(yīng)器來(lái)說(shuō)是重要的，它關(guān)系到安全生產(chǎn)，也間接的保證了化學(xué)反應(yīng)器的產(chǎn)品質(zhì)量達(dá)到了生產(chǎn)工藝要求。約束條件約束條件防止夾套式反應(yīng)器的過(guò)程變量進(jìn)入危險(xiǎn)工作區(qū)或不正常工況。必須設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)反應(yīng)到控制系統(tǒng)中。假設(shè)本設(shè)計(jì)是在一般條件下的反應(yīng)器裝置，沒(méi)有爆炸危險(xiǎn)，因此只涉及了反應(yīng)液液

8、位報(bào)警系統(tǒng)，在反應(yīng)器反應(yīng)液液位過(guò)高或過(guò)低時(shí)系統(tǒng)將發(fā)出報(bào)警信號(hào)1 。1.3夾套式反應(yīng)器的擾動(dòng)變量夾套式反應(yīng)器的擾動(dòng)變量有進(jìn)料口反應(yīng)液的流量、出料口生成液的流量、夾套中冷水的流量、冷卻水溫度變化、反應(yīng)器壓力等多個(gè)擾動(dòng)變量， 其中冷卻水溫度的變化是主要擾動(dòng)。這些擾動(dòng)變量有可控的和不可控的。當(dāng)擾動(dòng)變量作用下反應(yīng)轉(zhuǎn)化率或反應(yīng)生成物組分與溫度、壓力等參數(shù)之間不出現(xiàn)單值函數(shù)關(guān)系時(shí)，需要根據(jù)工況變化補(bǔ)償溫度控制系統(tǒng)的給定值。.1.4夾套式反應(yīng)器模型絕大部分被控工業(yè)對(duì)象都是具有穩(wěn)定性，是一個(gè)開(kāi)環(huán)穩(wěn)定的對(duì)象。通常，化學(xué)反應(yīng)過(guò)程伴有強(qiáng)烈的熱效應(yīng)。有的是吸熱，也有的是放熱。然而本反應(yīng)器的反應(yīng)設(shè)置為放熱反應(yīng)。對(duì)于具有放

9、熱效應(yīng)的對(duì)象，因外干肉式反應(yīng)器溫度升高，隨著反應(yīng)速度的加快，釋放的熱量也迅速增多，最終導(dǎo)致溫度不斷上升。因此對(duì)于這種具有正負(fù)反饋性質(zhì)的放熱器，在外擾作用下，溫度的變化將向兩個(gè)極端方向發(fā)展：一種是溫度一直上升，最終使反應(yīng)器急速終了；另一種是若外擾先引起反應(yīng)器溫度下降，則溫度不斷下降，直到反應(yīng)停止。不少高分子聚合過(guò)程的情況就是如此，遂于這樣的放熱反應(yīng)過(guò)程，如果沒(méi)有適當(dāng)?shù)膿Q熱促使，將是一個(gè)開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定的對(duì)象。化學(xué)反應(yīng)過(guò)程涉及物料、能量平衡、反應(yīng)動(dòng)力學(xué)等，利用動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型可以更好的了解這些量的物理意義。以?shī)A套式液相反應(yīng)器為例，來(lái)說(shuō)明反應(yīng)器激勵(lì)模型的建模思路。其中夾套式液相反應(yīng)器裝置如圖1-1 所示：圖

10、1-1夾套式反應(yīng)器如圖所示：被控過(guò)程有三個(gè)熱容器： 即夾套中的冷卻水、 反應(yīng)器壁和反應(yīng)器中的物料。 A、B 兩種物料進(jìn)入反應(yīng)器進(jìn)行反應(yīng)，通過(guò)改變進(jìn)入夾套的冷卻水流量來(lái)控制反應(yīng)器的溫度保持不變。圖中所示， TT 表示溫度變送器， TC表示溫度控制器。其中把反應(yīng)器溫度控制系統(tǒng)中反應(yīng)器作為被控對(duì)象，反應(yīng)器溫度作為被控變量，夾套冷卻水流量作為操作變量，其中干擾為.物料的流量、溫度、濃度和冷卻水的溫度。當(dāng)反應(yīng)器中溫度發(fā)生變化時(shí)，由溫度傳感器測(cè)量出變化量通過(guò)反饋回路傳遞給溫度控制器產(chǎn)生偏差信號(hào)，進(jìn)而通過(guò)控制調(diào)節(jié)器來(lái)執(zhí)行，控制冷卻水的流量，保證反應(yīng)器溫度的保持恒定。2 控制方案設(shè)計(jì)單回路控制系統(tǒng)又稱(chēng)簡(jiǎn)單控制

11、系統(tǒng)，是指由一個(gè)被控對(duì)象、一個(gè)檢測(cè)元件及變送器、一個(gè)調(diào)節(jié)器和一個(gè)執(zhí)行器所構(gòu)成的閉合系統(tǒng)。單回路控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于分析設(shè)計(jì)，投資少、便與施工，并能滿足一般生產(chǎn)過(guò)程的控制要求，因此，在生產(chǎn)過(guò)程中得到了廣泛的應(yīng)用。根據(jù)設(shè)計(jì)題目為夾套式反應(yīng)器溫度單回路控制控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，假設(shè)該反應(yīng)器用于常態(tài)常壓反應(yīng)，因此選擇控制方案為夾套式反應(yīng)器反應(yīng)溫度與夾套水溫度構(gòu)成的單回路控制方案。2.1被控變量和控制變量的選擇被控變量的選擇根據(jù)工藝過(guò)程的控制要求，被控變量應(yīng)該能反映工藝指標(biāo)。夾套式反應(yīng)器的工藝指標(biāo)主要是反應(yīng)器溫度，利用反應(yīng)器溫度來(lái)衡量反應(yīng)物之間反映的充分情況。因此，若要反映工藝指標(biāo)，夾套式反應(yīng)器反應(yīng)溫度必須是

12、單回路控制系統(tǒng)的被控變量。操縱變量的選擇控制變量是在系統(tǒng)中加以控制的變量。除去系統(tǒng)的被控變量外的一切變量，這些變量有些必須加以控制。在夾套式反應(yīng)器中反應(yīng)溫度和夾套水溫度構(gòu)成的單回路控制系統(tǒng)中，冷卻水流量這一變量在系統(tǒng)中包括的擾動(dòng)變量最多，因此選取冷卻水流量作為系統(tǒng)的控制變量，這樣符合系統(tǒng)的整體控制。.2.2控制回路的設(shè)計(jì)單回路控制系統(tǒng)的回路是一個(gè)定值控制系統(tǒng)，所以，可以遵循其設(shè)計(jì)原則進(jìn)行確定。因此，確定了回路的被控變量、操縱變量及擾動(dòng)變量就能組成單回路控制系統(tǒng)。單回路控制系統(tǒng)又稱(chēng)簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，是指由一個(gè)被控對(duì)象、一個(gè)檢測(cè)元件及變送器、一個(gè)調(diào)節(jié)器和一個(gè)執(zhí)行器所構(gòu)成的閉合系統(tǒng)。又因單回路控制系統(tǒng)結(jié)

13、構(gòu)簡(jiǎn)單、易于分析設(shè)計(jì)，投資少、便與施并能滿足一般生產(chǎn)過(guò)程的控制要求，因此，在生產(chǎn)過(guò)程中得到了廣泛的應(yīng)用。夾套式反應(yīng)器的擾動(dòng)變量有進(jìn)料口反應(yīng)液的流量、出料口生成液的流量、 夾套中冷水的流量、冷卻水溫度變化、反應(yīng)器壓力等多個(gè)擾動(dòng)變量， 其中冷卻水溫度的變化是主要擾動(dòng), 設(shè)為 f3 (t ) ,如圖 2-2 所示：圖 2-2 單回路控制系統(tǒng)方框圖2.3現(xiàn)場(chǎng)儀表選型根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求，選用電動(dòng)單元組合儀表（DDZ-型）測(cè)溫檢測(cè)元件及變送器（ 1）溫度檢測(cè)元件假設(shè)該夾套式反應(yīng)器用于普通常壓的情況下100條件下的反應(yīng)由此可選鎳鉻- 銅鎳（ GB/T4993-1998）的熱電極代號(hào)為EP。在溫度測(cè)量環(huán)節(jié)可用

14、以下的一階化解來(lái)近似：.Tm( s)GTM (s)K TM式中， K TM 與測(cè)量?jī)x表的量程有關(guān)。 T10 為溫度測(cè)量環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)，T( s)T1s 1單位為分， min. 在實(shí)際過(guò)沉重這些參數(shù)基本不變。這里假設(shè)，溫度儀表量程為0500，測(cè)量 環(huán) 節(jié) 的 時(shí) 間 常 數(shù) T1 1min。而各儀表輸出經(jīng)歸一化后均為 0100%，因而有TM 1, maxTM 1,min1%/ C,K TM 2 5% / C ?？蛇x出上述的熱電偶 4 。KTM 1T1, minT1, max在使用熱電偶時(shí)，由于冷端暴露在空氣中，受周?chē)h(huán)境溫度波動(dòng)的影響，且距熱源較近，其溫度波動(dòng)也較大，給測(cè)量帶來(lái)誤差，為了降低這一

15、影響，通常用補(bǔ)償導(dǎo)線作為熱電偶的連接導(dǎo)線。補(bǔ)償導(dǎo)線的作用就是將熱電偶的冷端延長(zhǎng)到距離熱源較遠(yuǎn)、溫度較穩(wěn)定的地方。補(bǔ)償導(dǎo)線的作用如圖3-3 所示：圖 2-3補(bǔ)償導(dǎo)線作用用補(bǔ)償導(dǎo)線將熱電偶的冷端延長(zhǎng)到溫度比較穩(wěn)定的地方后，并沒(méi)有完全解決冷端溫度補(bǔ)償問(wèn)題，為此還要采取進(jìn)一步的補(bǔ)償措施。具體的方法有：查表法、儀表零點(diǎn)調(diào)整法、冰浴法、補(bǔ)償電橋法以及半導(dǎo)體PN結(jié)補(bǔ)償法。（ 2）溫度變送器檢測(cè)信號(hào)要進(jìn)入控制系統(tǒng)，必須符合控制系統(tǒng)的信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)。變送器的任務(wù)就是將檢測(cè)信號(hào)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)輸出。因此，熱電偶和熱電阻的輸出信號(hào)必須經(jīng)溫度變送器轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)后，才能進(jìn)入控制系統(tǒng)，與調(diào)節(jié)器等其他儀表配合工作。如圖 3-4

16、所示；給出了溫度變送器的原理框圖，雖然溫度變送器有多個(gè)品種、規(guī)格，以.配合不同的傳感元件和不同的量程需要，但他們的結(jié)構(gòu)基本相同。電量輸出電流傳感元件輸入電路+放大電路-反饋電路圖 2-4溫度變送器原理方框圖本設(shè)計(jì)采用鎳鉻 - 銅鎳 EP-II型熱電偶溫度變送器。2.3.2執(zhí)行器假設(shè)調(diào)節(jié)閥為近似線性閥， 其動(dòng)態(tài)滯后忽略不計(jì)， 而且 GV ( S)fv( s)KV 式中 fv 為調(diào)u( s)節(jié)閥的流通面積， KV 通常在一定圍變化，這里假設(shè) KV(0.5 0.1）%/% （即控制器的輸出變化 1% ，調(diào)節(jié)閥的相對(duì)流通面積變化 （0.5% 1.0%）。2.4控制器正、反作用的選擇假設(shè)夾套式反應(yīng)器中反

17、應(yīng)為放熱反應(yīng)。則選擇如下：（ 1）控制閥：從安全角度考慮，選擇氣關(guān)型控制閥K v0（ 2）被控對(duì)象（ T1T ）：當(dāng)夾套溫度升高時(shí)， 反應(yīng)器溫度升高， 因此k p10 ；（ 3）控制器（ T1C ）：為保證負(fù)反饋，應(yīng)滿足kc1 kp1km10 ，因此 km1 ，應(yīng)選 kc10 ，即選用反作用控制器 3 。.2.5控制系統(tǒng)方框圖圖 2-5如圖 2-5 所示；反應(yīng)溫度與夾套溫度構(gòu)成單回路控制系統(tǒng)，反應(yīng)溫度為被控變量，夾套冷卻水的流量為操控變量，反應(yīng)溫度控制器的輸出作為夾套溫度控制的設(shè)定值。此溫度單回路控制系統(tǒng)的具體工作過(guò)程為：當(dāng)工況穩(wěn)定時(shí)，物料的流量和溫度不變，冷卻水的壓力和溫度穩(wěn)定。反應(yīng)溫度和夾

18、套水溫度均處于相對(duì)平衡狀態(tài)，調(diào)節(jié)閥保持一定開(kāi)度，T 也穩(wěn)定在設(shè)定值上。如果工況平衡被破壞，一方面冷卻水干擾F3 會(huì)影響夾套水的溫度，控制器動(dòng)作，控制調(diào)節(jié)閥改變冷卻水流量，以克服其對(duì)夾套水溫度的影響。2.6分析被控對(duì)象特性及控制算法的選擇被控對(duì)象特性分析由于被控變量的選擇中可知被控變量為反應(yīng)器的反應(yīng)溫度，擾動(dòng)為物料進(jìn)入反應(yīng)容器的流量，操作變量為冷卻水進(jìn)入夾套的流量。1. 測(cè)量變送環(huán)節(jié)可用一階環(huán)節(jié)來(lái)近似表示：GM(s)K TMTi S 1.式中， Ktm 與測(cè)量?jī)x表的量程有關(guān)；Ti 0 為流量測(cè)量環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)，單位為分(min) ，在此設(shè) Ti =3, Ktm=1。在實(shí)際過(guò)程中這些參數(shù)基本不變。

19、2. 假設(shè)執(zhí)行器（調(diào)節(jié)閥）為近似線性閥，其動(dòng)態(tài)滯后忽略不計(jì)，GV ( s)f v2(s)u(s) KV 1% / %3. 對(duì)于該控制系統(tǒng)，假設(shè)控制通道與干擾通道的動(dòng)態(tài)特性3 可表示為T(mén)(s)K P1 e p sGp( s)TP 1s，對(duì)于夾套冷卻水溫度對(duì)象，冷卻水流量控制通道動(dòng)態(tài)特性假設(shè)為：F(v2 )1G m ( S )T ( s )KP 2。T ( sp )T P 2S1控制算法的選擇根據(jù)夾套式反應(yīng)器的工藝指標(biāo)及工藝要求，該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的控制算法選擇PID 算法。3 控制系統(tǒng)的仿真及參數(shù)整定3.1 控制系統(tǒng)的 SIMULINK仿真由各個(gè)傳函等模塊所組成的SIMULINK模型如下圖所示，其中兩個(gè)

20、溫度控制器都采用PID調(diào)節(jié)器。對(duì)應(yīng)的對(duì)象模型參數(shù)分別取值為：KP 15 C /(T hr) ， TP11min ， KD 22 C /(T hr )TD 23min ， KP 2 2C /(T hr ) ， TP21min ， P3min ， D 2 min式中 K p 為比例系數(shù)； T1 為積分時(shí)間； TD 為微分時(shí)間5。為使系統(tǒng)獲得良好的控制品質(zhì)，需要確定 PID 控制器的一些參數(shù)，而這些參數(shù)很難由計(jì)算獲得，需要通過(guò)實(shí)驗(yàn)采用衰減法測(cè)得?？傻玫絾位芈房刂葡到y(tǒng)SIMILINK 仿真模型，如圖3-1 所示；.圖 3-1夾套式反應(yīng)器溫度單回路控制系統(tǒng)SIMULINK模型3.2 單回路控制系統(tǒng)PID

21、 參數(shù)整定方法及仿真步驟一首先設(shè)定控制器PID 參數(shù)的初始值為K p4,TI0,TD0 , 發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)散，說(shuō)明 P 的值過(guò)大。可得到系統(tǒng)輸出圖如圖1 所示；此圖不符合整定要求。圖 1 比例發(fā)散步驟二再根據(jù)設(shè)定值跟蹤速度的快慢，調(diào)整PID 中的值，可得到等幅狀態(tài)，如圖2 所示圖 2 等幅震蕩.步驟三最后選取KP=0.4 ；TI=0.08 ；TD=0.02 ，可得到整定輸出圖，如圖3 所示。圖 3 整定輸出圖4 課程設(shè)計(jì)總結(jié)課程設(shè)計(jì)是我們專(zhuān)業(yè)課程知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐訓(xùn)練，這是我們邁向社會(huì)，從事職業(yè)工作前一個(gè)必不少的過(guò)程。“千里之行始于足下”，通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，我深深體會(huì)到這句千古名言的真正含義我今天認(rèn)真的進(jìn)行課程設(shè)計(jì)，學(xué)會(huì)腳踏實(shí)地邁開(kāi)這一步，就是為明天能穩(wěn)