工程車輛底盤案例實例ppt課件

1、步行式：通常不需回轉(zhuǎn)步行式：通常不需回轉(zhuǎn)第四章第四章 工程車輛底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工程車輛底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)履帶式履帶式:支配轉(zhuǎn)向離合器和轉(zhuǎn)向制動器實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，或分別支配轉(zhuǎn)向離合器和轉(zhuǎn)向制動器實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，或分別支配左右行走液馬達實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。支配左右行走液馬達實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。輪胎式輪胎式:轉(zhuǎn)向器、動力轉(zhuǎn)向安裝和轉(zhuǎn)向傳動系統(tǒng)轉(zhuǎn)向器、動力轉(zhuǎn)向安裝和轉(zhuǎn)向傳動系統(tǒng)軌道式：軌道引導轉(zhuǎn)向。軌道式：軌道引導轉(zhuǎn)向。輪胎式轉(zhuǎn)向輪胎式轉(zhuǎn)向履帶式轉(zhuǎn)向履帶式轉(zhuǎn)向軌道式引導轉(zhuǎn)向。軌道式引導轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)臺相對于底架回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺相對于底架回轉(zhuǎn)一、純機械式轉(zhuǎn)向一、純機械式轉(zhuǎn)向4-1、轉(zhuǎn)向研討進程、轉(zhuǎn)向研討進程NoImage缺陷：駕駛員負擔重，重型汽車駕駛員更難

2、以轉(zhuǎn)向。機構(gòu)剛性缺陷：駕駛員負擔重，重型汽車駕駛員更難以轉(zhuǎn)向。機構(gòu)剛性 銜接、布置困難。銜接、布置困難。優(yōu)點：構(gòu)造簡單、任務(wù)可靠、造價低廉。優(yōu)點：構(gòu)造簡單、任務(wù)可靠、造價低廉。運用：微型轎車、農(nóng)用車。運用：微型轎車、農(nóng)用車。 二、純液壓轉(zhuǎn)向二、純液壓轉(zhuǎn)向 優(yōu)點：技術(shù)成熟、省力，液壓管布置靈敏。優(yōu)點：技術(shù)成熟、省力，液壓管布置靈敏。 缺陷：非轉(zhuǎn)向形狀，液壓系統(tǒng)任務(wù)，能耗高。缺陷：非轉(zhuǎn)向形狀，液壓系統(tǒng)任務(wù)，能耗高。 運用：重型車運用：重型車NoImage1個油缸：雙向力不對稱，構(gòu)造簡單，用于小型機。個油缸：雙向力不對稱，構(gòu)造簡單，用于小型機。2個油缸：雙向力對稱，構(gòu)造略復雜，用大型機。個油缸：雙向

3、力對稱，構(gòu)造略復雜，用大型機。單路穩(wěn)單路穩(wěn)定分流定分流閥閥全液壓全液壓轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向器緩沖補油緩沖補油組合閥塊組合閥塊隔離沖擊隔離沖擊單向閥單向閥單路穩(wěn)定分流閥單路穩(wěn)定分流閥 ：發(fā)動機變速呵斥定量泵流量瞬變，故用：發(fā)動機變速呵斥定量泵流量瞬變，故用穩(wěn)流閥。穩(wěn)流閥。穩(wěn)流閥原理：穩(wěn)流閥原理：B通其它任務(wù)油路，通其它任務(wù)油路，A去轉(zhuǎn)向器，泵流增大時，去轉(zhuǎn)向器，泵流增大時，穩(wěn)流閥穩(wěn)流閥2兩側(cè)壓差加大，兩側(cè)壓差加大，2開度加大分流去開度加大分流去B，那么，那么A根本不根本不變，反之同，溢流閥變，反之同，溢流閥1維護轉(zhuǎn)向器，維持壓力。維護轉(zhuǎn)向器，維持壓力。組合閥塊：組合閥塊：輪胎沖擊液缸，兩個溢流閥維護，兩個

4、單向閥補油。輪胎沖擊液缸，兩個溢流閥維護，兩個單向閥補油。小型低速車輛：組合閥塊不設(shè)。小型低速車輛：組合閥塊不設(shè)。全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)特點：全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)特點：支配輕便，布置靈敏，熄火也能轉(zhuǎn)向，但液壓系統(tǒng)常態(tài)任務(wù)，支配輕便，布置靈敏，熄火也能轉(zhuǎn)向，但液壓系統(tǒng)常態(tài)任務(wù)，損失大。司機無路感，車輛抖動未知。損失大。司機無路感，車輛抖動未知。三三 、非電子控制液壓助力轉(zhuǎn)向、非電子控制液壓助力轉(zhuǎn)向技術(shù)成熟、大轉(zhuǎn)向支配助力，在重型車及轎車上廣泛運用；技術(shù)成熟、大轉(zhuǎn)向支配助力，在重型車及轎車上廣泛運用；l.轉(zhuǎn)向支配機構(gòu)轉(zhuǎn)向支配機構(gòu) 2.轉(zhuǎn)向控制閥轉(zhuǎn)向控制閥 3.機械轉(zhuǎn)向器與轉(zhuǎn)向動力缸總成機械轉(zhuǎn)向器與轉(zhuǎn)向動力缸總成

5、 4.轉(zhuǎn)向傳動構(gòu)造轉(zhuǎn)向傳動構(gòu)造 5.轉(zhuǎn)向油罐轉(zhuǎn)向油罐 6.轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向油泵油泵 R.轉(zhuǎn)向動力缸右腔轉(zhuǎn)向動力缸右腔 L.轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向動力缸左腔動力缸左腔機械轉(zhuǎn)向機械轉(zhuǎn)向+液壓助力轉(zhuǎn)向液壓助力轉(zhuǎn)向發(fā)動機或電動機驅(qū)動液壓泵發(fā)動機或電動機驅(qū)動液壓泵1、發(fā)動機驅(qū)動液壓泵、發(fā)動機驅(qū)動液壓泵問題問題1：發(fā)動機轉(zhuǎn)速變化，液壓參數(shù)變化，那么轉(zhuǎn)向覺得：發(fā)動機轉(zhuǎn)速變化，液壓參數(shù)變化，那么轉(zhuǎn)向覺得 不同，液壓系統(tǒng)總?cè)蝿?wù)，耗能。不同，液壓系統(tǒng)總?cè)蝿?wù)，耗能。問題問題2：方向盤至車輪，固定放大倍率。按低速行駛轉(zhuǎn)動：方向盤至車輪，固定放大倍率。按低速行駛轉(zhuǎn)動 方向盤溫馨設(shè)計放大倍率，那么高速行駛會發(fā)飄；方向盤溫馨設(shè)計放大倍率，那么高

6、速行駛會發(fā)飄； 按高速行駛時設(shè)計轉(zhuǎn)向力，那么低速行駛轉(zhuǎn)向盤按高速行駛時設(shè)計轉(zhuǎn)向力，那么低速行駛轉(zhuǎn)向盤就就 會非常費勁。會非常費勁。2、電動機驅(qū)動液壓泵、電動機驅(qū)動液壓泵問題問題1：電動機無變化，液壓參數(shù)不變，那么轉(zhuǎn)向覺得不變，：電動機無變化，液壓參數(shù)不變，那么轉(zhuǎn)向覺得不變， 液壓系統(tǒng)總?cè)蝿?wù)，耗能。液壓系統(tǒng)總?cè)蝿?wù)，耗能。問題問題2：方向盤至車輪，固定放大倍率。按低速行駛轉(zhuǎn)動：方向盤至車輪，固定放大倍率。按低速行駛轉(zhuǎn)動 方向盤溫馨設(shè)計放大倍率，那么高速行駛會發(fā)飄；方向盤溫馨設(shè)計放大倍率，那么高速行駛會發(fā)飄； 按高速行駛時設(shè)計轉(zhuǎn)向力，那么低速行駛轉(zhuǎn)向盤就按高速行駛時設(shè)計轉(zhuǎn)向力，那么低速行駛轉(zhuǎn)向盤就

7、會非常費勁。會非常費勁。電子控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS-Electronic Control Power Steering四、電子控制助力轉(zhuǎn)向四、電子控制助力轉(zhuǎn)向低速行駛時自動添加轉(zhuǎn)向力；高速行駛自動減少轉(zhuǎn)向力，低速行駛時自動添加轉(zhuǎn)向力；高速行駛自動減少轉(zhuǎn)向力，各速度區(qū)域手感好，支配穩(wěn)定。各速度區(qū)域手感好，支配穩(wěn)定。類型：液壓式電子控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)類型：液壓式電子控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 電動式電子控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。電動式電子控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。關(guān)鍵：助力來自附加電機，可電子控制電機，與發(fā)動機無關(guān)。關(guān)鍵：助力來自附加電機，可電子控制電機，與發(fā)動機無關(guān)。1、電子控制液壓助力轉(zhuǎn)向、電子控制液

8、壓助力轉(zhuǎn)向 液壓系統(tǒng)總堅持任務(wù)形狀，能耗較高。但低速時，可控液壓系統(tǒng)總堅持任務(wù)形狀，能耗較高。但低速時，可控制電機多供油，液壓力高，高速反之，不漂。制電機多供油，液壓力高，高速反之，不漂。液壓式液壓式EPS是在傳統(tǒng)的液壓動是在傳統(tǒng)的液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的根底上增設(shè)了控力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的根底上增設(shè)了控制液體流量的電磁閥、車速傳制液體流量的電磁閥、車速傳感器和電子控制單元等，電子感器和電子控制單元等，電子控制單元根據(jù)檢測到的車速信控制單元根據(jù)檢測到的車速信號，控制電磁閥，使轉(zhuǎn)向動力號，控制電磁閥，使轉(zhuǎn)向動力放大倍率實現(xiàn)延續(xù)可調(diào)，從而放大倍率實現(xiàn)延續(xù)可調(diào)，從而滿足高、低速時的轉(zhuǎn)向助力要滿足高、低速時的轉(zhuǎn)向助力

9、要求。求。2、電子控制電動機助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電子控制電動機助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)與液壓動力轉(zhuǎn)向相比：與液壓動力轉(zhuǎn)向相比：(1)電動機和減速機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)向柱或在轉(zhuǎn)向系內(nèi)，所占電動機和減速機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)向柱或在轉(zhuǎn)向系內(nèi)，所占空間小，零部件構(gòu)造簡單、安裝方便，維護費用低；空間小，零部件構(gòu)造簡單、安裝方便，維護費用低；(2)電機啟停迅速，無空耗。電機啟停迅速，無空耗。EPS：標配，未來開展方向。：標配，未來開展方向。五、五、 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Steering by wireSBW )：取消了轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向輪之間的機械銜接。取消了轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向輪之間的機械銜接。布置、銜接極大

10、靈敏了。布置、銜接極大靈敏了。SBW 由于有利于提高汽車被動平安性、有利于汽車設(shè)計由于有利于提高汽車被動平安性、有利于汽車設(shè)計制造、有利于提高汽車乘坐溫馨性和汽車操控穩(wěn)定性等緣制造、有利于提高汽車乘坐溫馨性和汽車操控穩(wěn)定性等緣由，將成為動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的開展方向。由，將成為動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的開展方向。4-2 輪式轉(zhuǎn)向方式輪式轉(zhuǎn)向方式一、一、 偏轉(zhuǎn)車輪偏轉(zhuǎn)車輪偏轉(zhuǎn)前輪：偏轉(zhuǎn)前輪：易于判別與越過避障、駕駛平安。易于判別與越過避障、駕駛平安。1、偏轉(zhuǎn)輪位置、偏轉(zhuǎn)輪位置偏轉(zhuǎn)后輪：偏轉(zhuǎn)后輪：不易于判別避障、駕駛不平安。不易于判別避障、駕駛不平安。四輪偏轉(zhuǎn)四輪偏轉(zhuǎn)4WS,4 Wheel Steering ：轉(zhuǎn)向性

11、好，復雜。轉(zhuǎn)向性好，復雜。蟹形轉(zhuǎn)向蟹形轉(zhuǎn)向阿克曼轉(zhuǎn)向特性公式：車輪無側(cè)滑轉(zhuǎn)向阿克曼轉(zhuǎn)向特性公式：車輪無側(cè)滑轉(zhuǎn)向LBcotcot1梯形機構(gòu)偏轉(zhuǎn)車輪梯形機構(gòu)偏轉(zhuǎn)車輪2、偏轉(zhuǎn)車輪機構(gòu)、偏轉(zhuǎn)車輪機構(gòu)梯形機構(gòu)無法時辰精確實現(xiàn)阿克曼公式。梯形機構(gòu)無法時辰精確實現(xiàn)阿克曼公式。非獨立懸架配用非獨立懸架配用 獨立懸架配用獨立懸架配用 2曲柄滑塊機構(gòu)偏轉(zhuǎn)車輪曲柄滑塊機構(gòu)偏轉(zhuǎn)車輪無法時辰精確實現(xiàn)阿克曼公式。無法時辰精確實現(xiàn)阿克曼公式。獨立懸架用獨立懸架用曲柄滑塊機構(gòu)轉(zhuǎn)向曲柄滑塊機構(gòu)轉(zhuǎn)向 3、多輪偏轉(zhuǎn)、多輪偏轉(zhuǎn)NoImage兩軸四輪組轉(zhuǎn)向、梯形機構(gòu)兩軸四輪組轉(zhuǎn)向、梯形機構(gòu)前兩軸四輪轉(zhuǎn)向梯形機構(gòu)前兩軸四輪轉(zhuǎn)向梯形機構(gòu)為

12、何需兩軸轉(zhuǎn)向？為何需兩軸轉(zhuǎn)向？四軸八輪組轉(zhuǎn)向梯形機構(gòu)四軸八輪組轉(zhuǎn)向梯形機構(gòu)4-2 輪式轉(zhuǎn)向方式輪式轉(zhuǎn)向方式一、一、 偏轉(zhuǎn)車輪偏轉(zhuǎn)車輪二、滑移轉(zhuǎn)向二、滑移轉(zhuǎn)向車輪不偏轉(zhuǎn)，控制兩側(cè)車輪不偏轉(zhuǎn)，控制兩側(cè)輪子同側(cè)輪子同速輪子同側(cè)輪子同速速度。速度。適宜：液馬達驅(qū)動、電適宜：液馬達驅(qū)動、電動機驅(qū)動車輪底盤。左動機驅(qū)動車輪底盤。左右車輪獨立驅(qū)動。無需右車輪獨立驅(qū)動。無需差速器轉(zhuǎn)向安裝。差速器轉(zhuǎn)向安裝。四輪驅(qū)動，左右各一個馬達，速度差轉(zhuǎn)向。四輪驅(qū)動，左右各一個馬達，速度差轉(zhuǎn)向。變量泵、定量馬達雙橋驅(qū)動變量泵、定量馬達雙橋驅(qū)動4-2 輪式轉(zhuǎn)向方式輪式轉(zhuǎn)向方式一、一、 偏轉(zhuǎn)車輪偏轉(zhuǎn)車輪二、滑移轉(zhuǎn)向二、滑移轉(zhuǎn)向三

13、、鉸接式轉(zhuǎn)向三、鉸接式轉(zhuǎn)向單缸鉸接式轉(zhuǎn)向單缸鉸接式轉(zhuǎn)向雙缸鉸接式轉(zhuǎn)向雙缸鉸接式轉(zhuǎn)向構(gòu)造簡單，任務(wù)安裝與前輪一直對準。構(gòu)造簡單，任務(wù)安裝與前輪一直對準。NoImageNoImageNoImage4-2 輪式轉(zhuǎn)向方式輪式轉(zhuǎn)向方式一、一、 偏轉(zhuǎn)車輪偏轉(zhuǎn)車輪二、滑移轉(zhuǎn)向二、滑移轉(zhuǎn)向三、鉸接式轉(zhuǎn)向三、鉸接式轉(zhuǎn)向四、各輪獨立轉(zhuǎn)向四、各輪獨立轉(zhuǎn)向直行方式直行方式八字轉(zhuǎn)向八字轉(zhuǎn)向 1、獨立轉(zhuǎn)向方式、獨立轉(zhuǎn)向方式斜行蟹形轉(zhuǎn)向斜行蟹形轉(zhuǎn)向 行駛方向橫行轉(zhuǎn)向橫行轉(zhuǎn)向 原地中心轉(zhuǎn)向原地中心轉(zhuǎn)向 前后軸轉(zhuǎn)向前后軸轉(zhuǎn)向 2、獨立轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)、獨立轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)各輪轉(zhuǎn)角不同、獨立轉(zhuǎn)向各輪轉(zhuǎn)角不同、獨立轉(zhuǎn)向電液轉(zhuǎn)向電液轉(zhuǎn)向線控轉(zhuǎn)向線控

14、轉(zhuǎn)向電子轉(zhuǎn)向盤電子轉(zhuǎn)向盤機械信息機械信息程序運算程序運算轉(zhuǎn)向電信號轉(zhuǎn)向電信號機電信號轉(zhuǎn)換機電信號轉(zhuǎn)換各輪轉(zhuǎn)角各輪轉(zhuǎn)角液壓缸液壓缸驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動液壓力液壓力電液信號轉(zhuǎn)換電液信號轉(zhuǎn)換計算機計算機校正車輪轉(zhuǎn)角校正車輪轉(zhuǎn)角伺服控制信號伺服控制信號轉(zhuǎn)角傳感器轉(zhuǎn)角傳感器首先：選擇方式首先：選擇方式手動：調(diào)試、或缺點時，直接手動：調(diào)試、或缺點時，直接支配手動控制閥。支配手動控制閥。3、電子轉(zhuǎn)向盤及控制系統(tǒng)、電子轉(zhuǎn)向盤及控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩反響電動機：轉(zhuǎn)矩反響電動機：模擬、產(chǎn)生轉(zhuǎn)向模擬、產(chǎn)生轉(zhuǎn)向盤的反響力矩，盤的反響力矩，駕駛員有路感。駕駛員有路感。 4、轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動、轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動前后各安裝一臺前后各安裝一臺5

15、.7升升V8 Hemi引擎，分別驅(qū)動前后輪，引擎，分別驅(qū)動前后輪，最高總功率最高總功率670馬力。馬力。 5秒內(nèi)加速秒內(nèi)加速0-100km/h，譽為終極，譽為終極汽車。平道最少汽車。平道最少2個氣缸任務(wù)。調(diào)整任務(wù)自動，無須駕駛個氣缸任務(wù)。調(diào)整任務(wù)自動，無須駕駛員操作員操作克萊斯勒公司吉普颶風概念車克萊斯勒公司吉普颶風概念車 克萊斯勒公司吉普颶風概念車克萊斯勒公司吉普颶風概念車 四輪獨立轉(zhuǎn)向，橫行、原地調(diào)頭等轉(zhuǎn)向方式。四輪獨立轉(zhuǎn)向，橫行、原地調(diào)頭等轉(zhuǎn)向方式。 通常大馬力車輛在急劇加速時，汽車框架似乎在扭通常大馬力車輛在急劇加速時，汽車框架似乎在扭曲，一側(cè)輪胎幾乎也要飛離地面。緣由是傳動軸的旋轉(zhuǎn)方

16、曲，一側(cè)輪胎幾乎也要飛離地面。緣由是傳動軸的旋轉(zhuǎn)方向?qū)⑾蛳碌牧魉徒o一邊，卻將向上的力傳送給另一邊向?qū)⑾蛳碌牧魉徒o一邊，卻將向上的力傳送給另一邊M=J,M=J,加速力矩的反作用力矩與地面加速力矩的反作用力矩與地面) )。而颶風車兩側(cè)。而颶風車兩側(cè)分軸傳動。分軸傳動。4-3 履帶式轉(zhuǎn)向方式履帶式轉(zhuǎn)向方式一、分別支配左右兩側(cè)履帶驅(qū)動馬達實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。一、分別支配左右兩側(cè)履帶驅(qū)動馬達實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。二、支配轉(zhuǎn)向離合器和轉(zhuǎn)向制動器實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，二、支配轉(zhuǎn)向離合器和轉(zhuǎn)向制動器實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，三、高驅(qū)動履帶差速轉(zhuǎn)向三、高驅(qū)動履帶差速轉(zhuǎn)向直行：馬達停，直行：馬達停，2輪為機架，左右對稱。輪為機架，左右對稱。轉(zhuǎn)向：馬達轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向

17、：馬達轉(zhuǎn)，2輪運動，左右差速轉(zhuǎn)向。輪運動，左右差速轉(zhuǎn)向。Differential Turning 1、行星排運動學、行星排運動學0)1 (jqtnnntqjqjtjtqzznnnni2、三個行星排方程、三個行星排方程0)1 (RRRRRjqtnnn0)1 (OOOOOjqtnnn0)1 (LLLLLjqtnnn3、銜接與約束方程、銜接與約束方程0RqnqOjLnntRtOLnnnt4、方程聯(lián)立結(jié)果、方程聯(lián)立結(jié)果OLqLLjOOjL1nn1）（n)1)(1 (nn)1)(1 (ROLqLLOjOLOjRn5、討論、討論)1)(1 (nn)1)(1 (ROLqLLOjOLOjRn轉(zhuǎn)向馬達停頓轉(zhuǎn)向馬

18、達停頓0LqnjRLnnjRL得：得：取：?。褐本€行駛直線行駛-動力來自變速箱動力來自變速箱變速箱空擋變速箱空擋0jOnjRLnnjRO1得：得：?。喝。涸剞D(zhuǎn)向原地轉(zhuǎn)向-動力來自轉(zhuǎn)向馬達動力來自轉(zhuǎn)向馬達OLqLLjOOjL1nn1）（n)1)(1 (nn)1)(1 (ROLqLLOjOLOjRn變速箱、液馬達雙動力變速箱、液馬達雙動力LRO11得：得：取：?。篛qLLjOOjL2nn1）（nOqLLjOOjR2nn)1 (nOLqLLjOOjL1nn1）（n同向與jOqLnn那么：那么：右轉(zhuǎn)彎jRLnnj?。喝。悍聪蚺cjOqLnn那么：那么：左轉(zhuǎn)彎jRLnnj變速箱、液馬達雙動力變速箱、液馬

19、達雙動力OqLLjOOjL2nn1）（nOqLLjOOjR2nn)1 (n改動馬達速度大小：改動馬達速度大?。焊膭愚D(zhuǎn)向速度緩急。改動轉(zhuǎn)向速度緩急。4-4 乘用車四輪轉(zhuǎn)向乘用車四輪轉(zhuǎn)向 20世紀世紀60年代首先提出經(jīng)過四輪轉(zhuǎn)向方式來提高汽年代首先提出經(jīng)過四輪轉(zhuǎn)向方式來提高汽車的支配穩(wěn)定性，到車的支配穩(wěn)定性，到20世紀世紀80年代末，四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)得年代末，四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)得到實踐運用。到實踐運用。1990年，本田、馬自達、尼桑三家汽車公年，本田、馬自達、尼桑三家汽車公司首先在部分轎車上推出了四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。司首先在部分轎車上推出了四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。1991年，美年，美國克萊斯勒和日本的三菱也推出了四輪轉(zhuǎn)向車

20、型國克萊斯勒和日本的三菱也推出了四輪轉(zhuǎn)向車型 一、一、 四輪轉(zhuǎn)向來歷四輪轉(zhuǎn)向來歷1、負相、負相:低速行駛后輪轉(zhuǎn)彎方向與前輪相反，拖曳支配，低速行駛后輪轉(zhuǎn)彎方向與前輪相反，拖曳支配，尾部跟隨車輛的真實軌跡，比兩輪轉(zhuǎn)向更嚴密。轉(zhuǎn)彎半徑尾部跟隨車輛的真實軌跡，比兩輪轉(zhuǎn)向更嚴密。轉(zhuǎn)彎半徑小，在城市交通、狹小空間轉(zhuǎn)向靈敏小，在城市交通、狹小空間轉(zhuǎn)向靈敏 。二、二、 四輪轉(zhuǎn)向方式四輪轉(zhuǎn)向方式三種方式：負相、中相、正相。三種方式：負相、中相、正相。兩輪兩輪四輪四輪2、中相：中速行駛，后輪與車體筆直。、中相：中速行駛，后輪與車體筆直。四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)損壞：回到正常兩輪轉(zhuǎn)向方式。四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)損壞：回到正常兩輪轉(zhuǎn)向方

21、式。 3、正相：高速行駛，后輪和前輪轉(zhuǎn)彎方向一樣后輪偏轉(zhuǎn)、正相：高速行駛，后輪和前輪轉(zhuǎn)彎方向一樣后輪偏轉(zhuǎn)角普通不超越角普通不超越5 ，轉(zhuǎn)彎半徑大，車身與行駛方向偏轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)彎半徑大，車身與行駛方向偏轉(zhuǎn)角小，減小了汽車轉(zhuǎn)向時的旋轉(zhuǎn)和側(cè)滑，提高了支配穩(wěn)定角小，減小了汽車轉(zhuǎn)向時的旋轉(zhuǎn)和側(cè)滑，提高了支配穩(wěn)定性及有側(cè)向風時的操作穩(wěn)定性。性及有側(cè)向風時的操作穩(wěn)定性。 1非電子控式四輪轉(zhuǎn)向機械式、液壓式非電子控式四輪轉(zhuǎn)向機械式、液壓式2電子控式四輪轉(zhuǎn)向液壓式、電動式電子控式四輪轉(zhuǎn)向液壓式、電動式 普通工程車輛：經(jīng)濟為主，用非電控液壓式四輪轉(zhuǎn)向。普通工程車輛：經(jīng)濟為主，用非電控液壓式四輪轉(zhuǎn)向。 高質(zhì)量工程車輛：支

22、配便利為主，用電控液壓式四輪轉(zhuǎn)向高質(zhì)量工程車輛：支配便利為主，用電控液壓式四輪轉(zhuǎn)向或電控電動四輪轉(zhuǎn)向?；螂娍仉妱铀妮嗈D(zhuǎn)向。 高級越野車或奢華轎車：用電控電動式四輪轉(zhuǎn)向為好。高級越野車或奢華轎車：用電控電動式四輪轉(zhuǎn)向為好。 三、三、 四輪轉(zhuǎn)向控制類型四輪轉(zhuǎn)向控制類型1、 四輪轉(zhuǎn)向控制類型四輪轉(zhuǎn)向控制類型2、 四輪轉(zhuǎn)向控制選擇四輪轉(zhuǎn)向控制選擇 取消了前后輪之間的傳動軸、繩索、液壓管道等部件，取消了前后輪之間的傳動軸、繩索、液壓管道等部件，大大簡化了后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)，實現(xiàn)前后輪轉(zhuǎn)向角關(guān)系的準確大大簡化了后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)，實現(xiàn)前后輪轉(zhuǎn)向角關(guān)系的準確控制控制 。四、四、 電控電動四輪轉(zhuǎn)向電控電動四輪轉(zhuǎn)向-性能最

23、優(yōu)性能最優(yōu)前輪：電子控制電動助力轉(zhuǎn)向。前輪：電子控制電動助力轉(zhuǎn)向。助力失效可完全用人力轉(zhuǎn)向。經(jīng)助力失效可完全用人力轉(zhuǎn)向。經(jīng)過調(diào)理轉(zhuǎn)向助力的大小來改善駕過調(diào)理轉(zhuǎn)向助力的大小來改善駕駛員的駛員的“路感路感后輪：電子控制完全電動力轉(zhuǎn)向。后輪：電子控制完全電動力轉(zhuǎn)向。后輪隨著前輪的轉(zhuǎn)動而作與前輪后輪隨著前輪的轉(zhuǎn)動而作與前輪方向相反或一樣的轉(zhuǎn)動。方向相反或一樣的轉(zhuǎn)動。 車輛轉(zhuǎn)向時，車輛轉(zhuǎn)向時， 傳感器傳感器將前輪轉(zhuǎn)向信號傳入將前輪轉(zhuǎn)向信號傳入ECU，ECU運算后，運算后，根據(jù)車輛速度，向后根據(jù)車輛速度，向后輪轉(zhuǎn)向電動機輸出扭輪轉(zhuǎn)向電動機輸出扭矩大小及方向信號，矩大小及方向信號，后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)驅(qū)動后后輪轉(zhuǎn)向

24、機構(gòu)驅(qū)動后輪產(chǎn)生角度偏轉(zhuǎn)。輪產(chǎn)生角度偏轉(zhuǎn)。ECU 將后輪轉(zhuǎn)向角的將后輪轉(zhuǎn)向角的理想值與實踐轉(zhuǎn)向角理想值與實踐轉(zhuǎn)向角之間的差值進展伺服之間的差值進展伺服控制?？刂啤ｋ娮涌刂扑妮嗈D(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方式選擇：方式選擇：1、電子控制方式：前、電子控制方式：前輪電控電動助力轉(zhuǎn)向，輪電控電動助力轉(zhuǎn)向，后輪電控電動伺服轉(zhuǎn)向。后輪電控電動伺服轉(zhuǎn)向。2、傳統(tǒng)方式：四輪轉(zhuǎn)、傳統(tǒng)方式：四輪轉(zhuǎn)向進展缺點自診斷，缺向進展缺點自診斷，缺點發(fā)生而又不能排除時，點發(fā)生而又不能排除時，系統(tǒng)自動選擇傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動選擇傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向方式，切斷后輪電機電方式，切斷后輪電機電源，后輪電動機和減速源，后輪電動機和減速器之間電磁離合器斷開。器之間電磁離合器斷開。后輪自動處于零轉(zhuǎn)角形后輪自動處于零轉(zhuǎn)角形狀鎖止。狀鎖止。4-5 工程車輛四輪轉(zhuǎn)向工程車輛四輪轉(zhuǎn)向一、驅(qū)動力選