sda伺服驅(qū)動器說明書v1.16

1、1.產(chǎn)品檢查與型號說明11.1概要11.2產(chǎn)品檢查11.3伺服驅(qū)動器外觀及面板說明61.4伺服驅(qū)動器操作模式簡介71.5斷路器與保險絲建議規(guī)格表72.安裝82.1.注意事項與保存方式82.2.安裝環(huán)境條件82.3.安裝方向與間隔83.配線與信號113.1.主迴路電源與週邊裝置連接113.1.1.週邊裝置接線圖-1KW以下113.1.2.週邊裝置接線圖-1.5KW以上123.1.3.驅(qū)動器的連接器與端子說明133.1.4.電源接線法143.1.5.馬達U、V、W引出線的連接頭規(guī)格153.1.6.編碼器引出線連接頭規(guī)格173.1.7.線材的選擇193.2.伺服系統(tǒng)機能方塊圖203.3.CN1 I/

2、O信號接線與說明223.3.1.CN1端子配置圖223.3.2.CN1端子信號說明243.3.3.介面接線圖333.3.4.使用者指定DI與DO信號383.4.CN2 編碼器信號接線與說明393.5.CN3 通訊埠信號接線與說明413.6.CN4 USB通訊埠423.7.標(biāo)準(zhǔn)接線方式433.7.1.位置控制(Pr Mode)接線圖433.7.2.位置控制(Pt Mode)接線圖443.7.3.速度控制(S Mode)接線圖453.7.4.轉(zhuǎn)矩控制(T Mode)接線圖4PG接線圖40PG接線圖40GM接線圖40GM接線圖503.7

3、.9.FX3U接線圖513.7.10.QD75接線圖524.面板顯示及操作534.1.面板各部名稱534.2.顯示的流程544.3.狀態(tài)顯示554.4.異警模式584.5.診斷模式594.5.1.外部I/O信號表示604.5.2.輸出信號強制輸出(DO強制輸出)614.5.3.JOG運轉(zhuǎn)624.5.4.測試定位運轉(zhuǎn)644.5.5.類比輸入自動Offset654.5.6.慣量估測分析運轉(zhuǎn)664.6.參數(shù)模式675.運轉(zhuǎn)操作695.1.運轉(zhuǎn)前的檢查事項695.2.空載測試705.2.1.空載JOG測試705.2.2.空載的定位測試725.3.調(diào)機步驟735.3.1.調(diào)機的方法與種類735.3.2.

4、自動調(diào)機模式755.3.3.手動調(diào)機模式795.4.位置模式參數(shù)設(shè)定與運轉(zhuǎn)815.5.速度模式參數(shù)設(shè)定與運轉(zhuǎn)835.6.轉(zhuǎn)矩模式參數(shù)設(shè)定與運轉(zhuǎn)856.控制機能876.1.控制模式選擇876.2.轉(zhuǎn)矩控制模式886.2.1.類比轉(zhuǎn)矩命令比例器886.2.2.類比轉(zhuǎn)矩命令偏移調(diào)整896.2.3.轉(zhuǎn)矩命令的平滑處理906.2.4.轉(zhuǎn)矩模式的轉(zhuǎn)矩限制906.2.5.轉(zhuǎn)矩模式的速度限制916.3.速度控制模式936.3.1.選擇速度命令946.3.2.類比速度命令比例器946.3.3.速度命令的平滑處理956.3.4.速度模式的轉(zhuǎn)矩限制976.3.5.速度迴路增益調(diào)整996.3.6.共振抑制濾波器101

5、6.3.7.增益切換機能1036.4.位置控制模式1076.4.1.外部脈波命令(Pt Command)1076.4.2.內(nèi)部位置命令(Pr Command)1096.4.3.位置命令的平滑處理1106.4.4.電子齒輪比1126.4.5.位置迴路的轉(zhuǎn)矩限制1146.4.6.位置迴路增益1146.5.混合控制模式1156.5.1.位置/速度混合模式1166.5.2.速度/轉(zhuǎn)矩混合模式1176.5.3.轉(zhuǎn)矩/位置混合模式1176.6.其他機能1196.6.1.回生電阻的選擇方法1196.6.2.類比監(jiān)視功能1216.6.3.電磁煞車使用方法1247.參數(shù)設(shè)定1257.1.參數(shù)定義1257.2.參

6、數(shù)一覽表1267.3.參數(shù)群組說明1418.通訊機能1738.1.通訊硬體介面與接線1738.2.通訊設(shè)定參數(shù)1768.3.MODBUS通訊協(xié)定177A.ASCII模式177B.RTU模式182C.逾時動作187D.重試動作1878.4.通訊參數(shù)的寫入與讀出1889.基本檢查與保養(yǎng)1959.1.基本檢查1959.2.保養(yǎng)1959.3.零件使用壽命19510.異警故障排除19610.1.異警一覽與解除方法19610.2.異警原因與處置19711.產(chǎn)品規(guī)格20311.1.伺服驅(qū)動器標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格20311.2.驅(qū)動器外型尺寸20511.3.低慣量伺服馬達標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格SMAL¨¨¨

7、;R30A系列20811.4.中慣量伺服馬達標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格SMAM¨¨¨R20A系列20911.5.低慣量伺服馬達外型尺寸21011.6.低慣量伺服馬達輸出軸的容許荷重21111.7.中慣量伺服馬達外型尺寸21211.8.中慣量伺服馬達輸出軸的容許荷重21411.9.軸精度21511.10.電磁相容濾波器(EMC Filter)21612.特性21712.1.低慣量轉(zhuǎn)矩特性21712.2.中慣量轉(zhuǎn)矩特性21812.3.過負載保護特性22013.產(chǎn)品應(yīng)用範(fàn)例22213.1.內(nèi)部定位模式定位範(fàn)例22213.2.原點復(fù)歸22514.附錄A 配件234附錄B 通訊位址表238附

8、錄C 說明書版本2401. 產(chǎn)品檢查與型號說明1.1 概要士林泛用型AC伺服之控制模式分為單一模式與混合模式兩種，單一模式包含下列四種模式：位置模式(端子輸入)、位置模式(內(nèi)部暫存器)、速度模式、轉(zhuǎn)矩模式，混合模式則有以下五種模式：位置模式(端子輸入)速度模式、位置模式(端子輸入)轉(zhuǎn)矩模式、位置模式(內(nèi)部暫存器)速度模式、位置模式(內(nèi)部暫存器)轉(zhuǎn)矩模式、速度模式轉(zhuǎn)矩模式。因此在一般機械產(chǎn)業(yè)的高精度定位、平滑之速度控制場所、工作母機與張力控制之場所，均可適用之。士林伺服於通訊上不僅擁有RS-232與RS-485之串列通訊功能，並且配置了通訊市面上最方便之USB通訊機能，使用安裝有士林通訊軟體之電

9、腦可迅速做參數(shù)設(shè)定、測試運轉(zhuǎn)、狀態(tài)監(jiān)控以及控制增益的調(diào)整。士林伺服也具備了自動調(diào)諧功能，伺服Gain可配合機械做自動調(diào)整之功能。而於編碼器方面，士林伺服之編碼器之解析度為2500 pulse/rev 之編碼器 (四倍解碼後為10000 pulse/rev)，可做高精度之控制。1.2 產(chǎn)品檢查為了防止產(chǎn)品於運送上或人為之疏忽，請詳細檢查下列項目：w 是否於馬達與控制器上有未鎖緊之螺絲或鬆脫之螺絲w 檢查馬達與驅(qū)動器上的銘牌上之產(chǎn)品型號，判斷是否是原先欲購買之伺服產(chǎn)品，關(guān)於型號可參閱下節(jié)所列之型號對照表w 檢查馬達與驅(qū)動器是否於外觀上有任何損壞或刮傷w 徒手旋轉(zhuǎn)馬達轉(zhuǎn)軸，若運轉(zhuǎn)平順，代表馬達轉(zhuǎn)軸並

10、無異常。若馬達為附有電磁煞車的馬達，則無法用手平滑轉(zhuǎn)動馬達轉(zhuǎn)軸。如有上述任一情形發(fā)生，請與代理商聯(lián)絡(luò)以獲得妥善的解決。完整的原廠配置之伺服組件應(yīng)包括：(1) 伺服驅(qū)動器及伺服馬達。(2) 一條UVW馬達動力線，一端UVW三條線插至驅(qū)動器之UVW母座，另一端接至馬達上之UVW母座，綠色接地線鎖至驅(qū)動器之接地處。(選購品)(3) 一條編碼器控制訊號線，一端接至控制器之CN2，一端接至馬達的編碼器母座。(4) 通訊之RS232線，一端接至驅(qū)動器之CN3，另一端接至電腦之COM PORT。(選購品)(5) 通訊之USB線，一端接至驅(qū)動器之CN4，另一端接至電腦之USB PORT。(選購品)(6) CN

11、1使用之50 PIN接頭。(7) 5 PIN快速接頭端子-1KW以下伺服(R、S、T、L1、L2)。(8) 3 PIN快速接頭端子-1KW以下伺服(P、D、C)。(9) 5 PIN快速接頭端子-1.5KW以上伺服(P、N、R、S、T)。(10) 5 PIN快速接頭端子-1.5KW以上伺服(P、D、C、L1、L2)。(11) 3 PIN快速接頭端子(U、V、W)。(12) 一本安裝手冊。(13) 士林伺服使用手冊，可上網(wǎng)下載電子檔。產(chǎn)品型號對照士林伺服馬達型名編碼規(guī)則(一) 編碼方法 A A 軸形式 煞車與油封 編碼器解析度 額定轉(zhuǎn)速 馬達容量 慣量分類 機種代碼 伺服馬達代碼(二) 各代碼項目

12、說明(1) 伺服馬達代碼：以SM代表伺服馬達(2) 機種代碼：A。 (3) 慣量分類：依馬達慣量與框架大小區(qū)分代碼如下：代號類 別L低慣量M中慣量(4) 馬達容量：馬達輸出功率。將馬達輸出功率乘1/10後以三碼的數(shù)字表示； 1000以上機種，第三碼則以英文字母K代表1000。例： 020表示200W；150表示1500W 350表示 3500W依此類推。(5) 額定轉(zhuǎn)速：馬達的額定輸出轉(zhuǎn)速。以三碼表示；第一碼以R表示，第二碼為20表示2000rpm，30表示3000rpm。例：R20：表示馬達額定轉(zhuǎn)速為2000rpm；R30：表示馬達額定轉(zhuǎn)速為3000rpm(6) 編碼器解析度：編碼器解析度，

13、以英文字母大寫A表示，士林伺服馬達編碼器解析度為增量型2500ppr。(7) 煞車與油封：馬達是否附煞車與油封，依下列代碼表示之： 代碼 項目ABCD煞 車無有無有油 封無無有有(8) 軸形式：說明馬達軸的形狀，以K代表附鍵槽，沒有標(biāo)記代表無鍵槽。(三) 編碼範(fàn)例： 例(1)： 200W馬達，低慣量，額定轉(zhuǎn)速3000rpm，無煞車、無油封、軸無鍵槽，則型號如下： SMAL020R30AA 例(2)： 1500W馬達，中慣量，2000rpm，有煞車、無油封、軸有鍵槽，則型號如下： SMAM150R20ABK伺服驅(qū)動器型名編碼規(guī)則(一) 編碼方法 A 電源形式 對應(yīng)馬達容量 機種代碼 驅(qū)動器代碼(

14、二) 各代碼項目說明(1) 驅(qū)動器代碼：以SD代表伺服驅(qū)動器。(2) 機種代碼： A。 (3) 對應(yīng)容量：馬達輸出功率。將馬達輸出功率乘1/10後以三碼數(shù)字表示，1000W以上機種，第三碼則以英文字母K代表1000W，例：020表示200W；150表式1500W；350表示3500W；依此類推。(4) 電源規(guī)格：輸入電源規(guī)格。 A2：三相，220V (三) 範(fàn)例說明：例(1)： 200W馬達用驅(qū)動器，電源為三相220V，則編碼如下： SDA020A2伺服驅(qū)動器與馬達機種名稱對照表伺服驅(qū)動器對應(yīng)之伺服馬達100WSDA010A2SMAL010R30A200WSDA020A2SMAL020R30A

15、400WSDA040A2SMAL040R30A500WSDA050A2SMAM050R20A750WSDA075A2SMAL075R30A1000WSDA100A2SMAM100R20A1500WSDA150A2SMAM150R20A2000WSDA200A2SMAM200R20A3500WSDA350A2SMAM350R20A1.3 伺服驅(qū)動器外觀及面板說明1.4 伺服驅(qū)動器操作模式簡介士林驅(qū)動器提供多種操作模式，可供使用者選擇，詳細如下表：模式名稱模式代號說明單一模式位置模式(端子輸入)Pt驅(qū)動器接受位置命令，控制馬達至目標(biāo)位置，位置命令由端子臺輸入，信號型態(tài)為脈波。位置模式(內(nèi)部暫存器)

16、Pr驅(qū)動器接受位置命令，控制馬達至目標(biāo)位置，位置命令由內(nèi)部暫存器提供(8組暫存器)，可利用DI信號選擇暫存器編號。速度模式S驅(qū)動器接受速度命令，控制馬達至目標(biāo)轉(zhuǎn)速，速度命令可由DI訊號選擇使用類比電壓命令或是內(nèi)部的速度命令(7組暫存器)。轉(zhuǎn)矩模式T驅(qū)動器接受轉(zhuǎn)矩命令，控制馬達至目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩命令由類比電壓命令來提供?；旌夏Ｊ絇t-SPt與S可透過DI信號切換。Pt-TPt與T可透過DI信號切換。Pr-SPr與S可透過DI信號切換。Pr-TPr與T可透過DI信號切換。S-TS與T可透過DI信號切換。ê 模式選擇可由設(shè)定參數(shù)PA 01來完成，參數(shù)PA01修改完成後，電源需重新送電，即可更

17、改成功。 ê 若直接應(yīng)用於出廠定義腳位，請將參數(shù)PA 01設(shè)定為1XXX。1.5 斷路器與保險絲建議規(guī)格表士林伺服驅(qū)動器保險絲與斷路器規(guī)格表驅(qū)動器型號保險絲斷路器SDA010A25A5ASDA020A25A5ASDA040A220A10ASDA050A220A10ASDA075A220A10ASDA100A225A15ASDA150A240A20ASDA200A260A30ASDA350A280A30A2. 安裝2.1. 注意事項與保存方式¿ 請勿安裝於易燃物上或靠近易燃物附近。¿ 驅(qū)動器與馬達之接線不能拉太緊。¿ 不可將驅(qū)動器上方放置重物。¿

18、 固定驅(qū)動器時要確保每個固定處皆鎖緊。¿ 安裝於可承受重量之處。¿ 馬達之軸心必需與設(shè)備軸心對心。¿ 驅(qū)動器內(nèi)不可混入金屬片、螺絲等會導(dǎo)電異物或油等可燃物。¿ 若驅(qū)動器與馬達連線超過20公尺，請將U、V、W與Encoder連接線加粗。¿ 驅(qū)動器之排氣孔不可堵住，否則會造成故障。¿ 驅(qū)動器不可重摔或撞擊。¿ 驅(qū)動器有損傷時不可強行運轉(zhuǎn)。¿ 驅(qū)動器與馬達之保存注意事項請參考11.1節(jié)與11.3節(jié)。2.2. 安裝環(huán)境條件士林驅(qū)動器適用之環(huán)境溫度為055。若環(huán)境溫度超過45以上時，請將驅(qū)動器置於通風(fēng)良好或是冷氣房中。長時間

19、的運轉(zhuǎn)建議在45以下的環(huán)境溫，以確保產(chǎn)品的可靠性能。如果本產(chǎn)品裝在配電箱，配電箱的大小及通風(fēng)條件必須讓所有內(nèi)部使用的電子裝置沒有過熱的危險。而且也要注意機器的震動是否會影響配電箱的電子裝置。此外，使用士林伺服之條件包括下列幾項：u 無發(fā)高熱裝置之場所。u 無漂浮性的塵埃及屬微之場所。u 無腐蝕、燃性之氣、液體之場所。u 無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵之場所。u 無電磁雜訊干擾之場所。u 堅固無振動之場所。2.3. 安裝方向與間隔注意事項：安裝方向必須依規(guī)定，否則會造成伺服故障。為使卻循環(huán)效果好，安裝士林交伺服驅(qū)動器時，其上下左右與相鄰的物品和擋板（牆）必須保持足夠的空間，否則會造成故障原因。交伺

20、服驅(qū)動器在安裝時其吸、排氣孔可封住，也可傾倒放置，否則會造成故障。安裝示意圖：為使散熱風(fēng)扇能夠有比較低的風(fēng)阻以有效排出熱，請使用者遵守一臺與多臺交伺服驅(qū)動器的安裝間隔距建議值（如下圖所示）。3. 配線與信號本章說明士林伺服驅(qū)動器之接線方法與各種信號之定義，以及各種模式下的標(biāo)準(zhǔn)接線圖。3.1. 主迴路電源與週邊裝置連接3.1.1. 週邊裝置接線圖-1KW以下3.1.2. 週邊裝置接線圖-1.5KW以上& NOTE 安裝注意事項：確認伺服馬達輸出U、V、W 端子接線是否正確，接錯馬達可能亂轉(zhuǎn)或不轉(zhuǎn)。使用外部回生電阻時，需將P、D 端開、外部回生電阻應(yīng)接於P、C端，使用內(nèi)部回生電阻時，則需將

21、P、D 端短且P、C 端開。接線伺服時請確定回生電阻有接上。檢查R、S、T 與L1、L2 的電源和接線是否正確，接錯短路會導(dǎo)致炸機的可能。3.1.3. 驅(qū)動器的連接器與端子說明名稱端子代號說明主迴路電源輸入端R、S、T連接三相交流電控制板電源輸入端L1、L2連接單向交流電馬達電源輸入端U、V、W、PE端子代號線色U紅V白W黑PE綠回生電阻端子P、D、C使用外部電阻電阻接於P、C端，P、D端開路使用內(nèi)部電阻P、D端短路，P、C端開路接地端子連接至電源地端以及馬達地端，即控制器外部綠色螺絲處。P：主電【+】端子N：主電【-】端子P、N1.5kW 以上之機種可選用煞制動模組，選用煞制動模組時，請將煞

22、制動模組【+】端接伺服驅(qū)動器【P】端子，煞制動模組【-】端接至伺服驅(qū)動器【N】端子其煞制動模組為選用品通常需接，需接時為伺服馬達作大負功，所產(chǎn)生龐大回升能，用煞制動模組將回生能抵消。I/O連接器CN1連接至上位控制器。編碼器連接器CN2連接至馬達編碼器。RS-232、RS-485連接器CN3連接至個人電腦之COM PORT。USB連接器CN4連接至個人電腦之USB插槽。下為接線時必須特別注意的事項： R、S、T 及U、V、W 這條大電線要與其他信號線靠近，儘可能間隔30 公分以上。當(dāng)電源斷時，因為驅(qū)動器內(nèi)部大電容含有大的電荷，請要接觸R、S、T 及U、V、W 這條大電線。請等待充電燈熄滅時，方

23、可接觸。 如果編碼器線需要加長時，請使用雙絞並附隔接地之信號線。請要超過20公尺(65.62 英呎)，如果要超過20公尺，請使用線徑大一倍的信號線，以確保信號會衰減太多。3.1.4. 電源接線法士林伺服驅(qū)動器電源接線為三相電源，圖中，Power ON 為a 接點，OFF 與Alarm Processing 為b 接點。1MC/a 為自保持電源，1MC 為電磁接觸器。MotorUVWDC24VALR_RYCN1DO1(41)COM(50)Servo DriveRSTL1L2Noise filterRSTALRM_RY1MCCBPowerOnPowerOff1MC/a1MCê 注意：1.

24、5kW以上的驅(qū)動器P、N端子不可接地。3.1.5. 馬達U、V、W引出線的連接頭規(guī)格士林低慣量馬達端之U、V、W接線之接頭規(guī)格(母接頭)：驅(qū)動器容量馬達型號 帶煞車 不帶煞車100WSMAL010R30A200WSMAL020R30A400WSMAL040R30A750WSMAL075R30A下表說明低慣量馬達UVW引出線接頭之信號表示：PIN信號線色1U紅2V白3W黑4PE綠/黃(綠色為底)5NC黑(有電磁煞車之馬達使用)6NC黑(有電磁煞車之馬達使用)ê 注意：上方之配線為馬達本身連出之接頭。士林中慣量馬達端之U、V、W接頭規(guī)格(公接頭)：驅(qū)動器容量馬達型號500WSMAM050

25、R20A1KWSMAM100R20A1.5KWSMAM150R20A驅(qū)動器容量馬達型號2KWSMAM200R20A3.5KWSMAM350R20A下表說明中慣量馬達UVW引出線接頭之信號表示：PIN信號ANCBUCVDWEPEFNC(有電磁煞車之馬達使用)GNC(有電磁煞車之馬達使用)HNCê 注意：上方之配線為馬達本身連出之接頭。ê 其中代表意義請參考P23.1.6. 編碼器引出線連接頭規(guī)格士林低慣量伺服之編碼器接線之接頭如下：馬達端：母接頭 下圖之接頭適用之士林伺服驅(qū)動器容量見下表： 驅(qū)動器容量馬達型號100WSMAL010R30A200WSMAL020R30A400W

26、SMAL040R30A750WSMAL075R30APin No.線色信號內(nèi)容1藍A2綠B3黃Z4藍黑/A5綠黑/B6黃黑/Z7紅5V8黑GND9NCSHELDê 注意：上方之配線為馬達本身連出之接頭。ê 其中代表意義請參考P2驅(qū)動端 ： 9 PIN 母接頭腳位123456789接腳名稱NC/Z/B/A5VZBAGND士林中慣量伺服之編碼器接線之接頭如下：馬達端：公接頭 上圖之軍規(guī)接頭適用之士林伺服驅(qū)動器容量見下表：驅(qū)動器容量馬達型號500WSMAM050R20A1KWSMAM100R20A1.5KWSMAM150R20A2KWSMAM200R20A3.5KWSMAM350

27、R20A 腳位ABDEGHSPL接腳名稱A/AB/BZ/Z5VGNDSHIELDê 注意：上方之配線為馬達本身連出之接頭。驅(qū)動端 ： 9 PIN 母接頭腳位123456789接腳名稱NC/Z/B/A5VZBAGND3.1.7. 線材的選擇使用者在操作士林驅(qū)動器時，若需自行配線，可依以下建議進行配線。驅(qū)動器型號馬達型號電源相關(guān)配線(AWG)U、V、WR、S、TL1、L2P、D、CSDA010A2SMAL010R30AAWG14AWG14AWG16AWG14SDA020A2SMAL020R30AAWG14AWG14AWG16AWG14SDA040A2SMAL040R30AAWG14AWG

28、14AWG16AWG14SDA050A2SMAM050R20AAWG14AWG14AWG16AWG14SDA075A2SMAL075R30AAWG14AWG14AWG16AWG14SDA100A2SMAM100R20AAWG14AWG14AWG16AWG14SDA150A2SMAM150R20AAWG14AWG14AWG16AWG14SDA200A2SMAM200R20AAWG12AWG12AWG16AWG14SDA350A2SMAM350R20AAWG12AWG12AWG16AWG14驅(qū)動器型號馬達型號編碼器配線(AWG)線規(guī)範(fàn)標(biāo)準(zhǔn)線長芯線條數(shù)芯線尺寸SDA010A2SMAL010R30AU

29、L13322米10條AWG26SDA020A2SMAL020R30AUL13322米10條AWG26SDA040A2SMAL040R30AUL13322米10條AWG26SDA050A2SMAM050R20AUL13322米10條AWG26SDA075A2SMAL075R30AUL13322米10條AWG26SDA100A2SMAM100R20AUL13322米10條AWG26SDA150A2SMAM150R20AUL13322米10條AWG26SDA200A2SMAM200R20AUL13322米10條AWG26SDA350A2SMAM350R20AUL13322米10條AWG26ê

30、; 請依建議表規(guī)格或更大的規(guī)格進行配線，避免危險發(fā)生。ê 隔離網(wǎng)的SHIELD端需與連接。ê 編碼器配線時請用雙絞隔離線降低雜訊干擾。ê American Wire Gauge (AWG)即美國線徑標(biāo)準(zhǔn)。3.2. 伺服系統(tǒng)機能方塊圖 3.3. CN1 I/O信號接線與說明3.3.1. CN1端子配置圖士林伺服驅(qū)動器提供了可讓使用者自行規(guī)劃的8組DI輸入與5組DO輸出，如此將更有彈性於連接上位控制器之應(yīng)用與相互溝通。而可供使用者自行設(shè)定的8個輸入DI為參數(shù)PD 02PD 09，5個輸出DO為PD 10PD 14。此外，還提供差動輸出的編碼器A+，A-，B+，B-，Z

31、+，Z-信號，以及比轉(zhuǎn)矩命輸入和比速命輸入。其接腳圖如下： ð Pin代號功能Pin代號功能Pin代號功能Pin代號功能1Vcc(15V)+15電源輸出(類比命令用)2VC/VLA類比速度命/限制26Vcc(15V)+15電源輸出(類比命令用)27TC/TLA類比轉(zhuǎn)矩命/限制3LG類比輸入訊號的地4NC無作用28LG類比輸入訊號的地29LG類比輸入訊號的地5NG輸入脈波列6NP輸入脈波列30MON1類比監(jiān)控131LG類比輸入訊號的地7OPC開集極電源輸入8PP輸入脈波列32MON2類比監(jiān)控233LA編碼器A相脈波9PG輸入脈波列10LG類比輸入訊號的地34編碼器A相脈波35LB編碼器

32、B相脈波11LG類比輸入訊號的地12NC無作用36編碼器B相脈波37LZ編碼器Z相脈波13NC無作用14DI1數(shù)位輸入138編碼器Z相脈波39OP編碼器Z相脈波(開極集)15DI2數(shù)位輸入216DI3數(shù)位輸入340NC無作用41DO1數(shù)位輸出117DI4數(shù)位輸入418DI5數(shù)位輸入542DO2數(shù)位輸出243DO3數(shù)位輸出319DI6數(shù)位輸入620DI7數(shù)位輸入744DO4數(shù)位輸出445DO5數(shù)位輸出521DI8數(shù)位輸入822LSP正轉(zhuǎn)行程極限46ALM故障47COM+數(shù)位電源23LSN逆轉(zhuǎn)行程極限24SG數(shù)位電源地48Vdd(24V)內(nèi)部電源+24V輸出49COM+數(shù)位電源25SG數(shù)位電源地5

33、0SG數(shù)位電源地& NOTE 注意：1. NC 代表NO CONNECTION，此端子由驅(qū)動器內(nèi)部使用，請勿接，以免造成損壞！2. CN1-22、CN1-23、CN1-46雖為數(shù)位輸出DI、DO腳位，但使用者無法利用參數(shù)規(guī)劃成其他功能。3.3.2. CN1端子信號說明上一節(jié)所列之信號，本節(jié)將詳細說明：1. CN1端子信號CN1共50Pin中各信號之詳細說明如下：下表中的控制模式的記號如下內(nèi)容：Pt ：位置控制模式位置模式(端子輸入) Pr ：位置控制模式位置模式(內(nèi)部暫存器)S：速度控制模式T：轉(zhuǎn)矩控制模式信號名稱代號Pin NO功能控制模式+15電源輸出(類比命令用)Vcc(15V)

34、CN1-1CN1-26VCC-LG間輸出DC15V?？勺鳛門C、TLA、VC、VLA的電源。ALL類比速度命令/限制VC/VLACN1-2VC-LG間施加DC-10V +10V的電壓。速度模式下，±10V時會輸出參數(shù)PC 12所設(shè)定的轉(zhuǎn)速。VLA-LG間施加10V +10V的電壓。轉(zhuǎn)矩模式下，±10V時會輸出參數(shù)PC 12所設(shè)定的轉(zhuǎn)速。S、T類比輸入訊號的地LGCN1-3CN1-10CN1-11CN1-28CN1-31TLA、TC、VC、VLA、OP、MO1、MO2、VCC的共通端子。各PIN腳在內(nèi)部已連接。ALL正轉(zhuǎn)脈波列逆轉(zhuǎn)脈波列NGCN1-5輸入命令脈波列開集極方式時

35、(最大輸入頻率200Kpps)PP-SG間為正轉(zhuǎn)脈波列NP-SG間為逆轉(zhuǎn)脈波列差動接收方式時(最大輸入頻率500Kpps)PG-PP間為正轉(zhuǎn)脈波列NG-NP間為逆轉(zhuǎn)脈波列命令脈波列的形式可以參照參數(shù)PA 13加以變更PtNPCN1-6PPCN1-8PGCN1-9開集極電源輸入OPCCN1-7以開集極方式輸入脈波列時，此端子供應(yīng)DC24V的正極。ALL正轉(zhuǎn)行程極限LSPCN1-22運轉(zhuǎn)時請將LSP-SG間及LSN-SG間短路，短路切開時，急停止伺服鎖住，設(shè)定參數(shù)PD17為xxx1時則依減速時間停止參數(shù)PD 01如下設(shè)定則可變更為內(nèi)部自動ON(常時ON)參數(shù)PD01自動ONxx1xLSPx1xxL

36、SN(注) 輸入信號運轉(zhuǎn)LSPLSNCCW方向CW方向11011000 注 0：OFF (SG間開放) 1：ON (SG間短路)Pt、Pr、S逆轉(zhuǎn)行程極限LSNCN1-23數(shù)位電源地SGCN1-24CN1-25CN1-50SON、EMG等的輸入信號的共通端子。各PIN腳內(nèi)部已連接與LG為分離。ALL類比轉(zhuǎn)矩命令/限制TC/TLACN1-27伺服馬達輸出轉(zhuǎn)矩全域限制其轉(zhuǎn)矩TC-LG間施加DC10+10V的電壓±10V時會產(chǎn)生最大的轉(zhuǎn)矩。(±10V輸入時發(fā)生的轉(zhuǎn)矩可由參數(shù)PC13變更)。類比轉(zhuǎn)矩限制(TLA)有效時，會在伺服馬達輸出轉(zhuǎn)矩全領(lǐng)域限制其轉(zhuǎn)矩。TLA-LG間請施加DC

37、010V的電壓。TLA連接電源的正極，+10V時會產(chǎn)生最大的轉(zhuǎn)矩。Pt、Pr、S類比監(jiān)控1MON1CN1-30參數(shù)設(shè)定PC 14時的數(shù)據(jù)在MO1-LG間電壓輸出。ALL類比監(jiān)控2MON2CN1-32參數(shù)設(shè)定PC 14時的數(shù)據(jù)在MO2-LG間電壓輸出。ALL檢出器A相脈波差動Line driverLACN1-33參數(shù)PA 14所設(shè)定的伺服馬達每一迴轉(zhuǎn)輸出的脈波數(shù)，以差動Line driver方式輸出。檢出器B相脈波與編碼器A相脈波相比延遲了/2相位。(伺服馬達CCW方向迴轉(zhuǎn)時)A相脈波與B相脈波回轉(zhuǎn)方向與相位差的關(guān)係可由設(shè)定參數(shù)PA 39加以變更。ALLLARCN1-34檢出器B相脈波差動Lin

38、e driverLBCN1-35ALLLBRCN1-36檢出器Z相脈波差動Line driverLZCN1-37將OP的信號以差動Line driver方式輸出。ALLLZRCN1-38編碼器Z相脈波(開極集)OPCN1-39輸出編碼器的零點信號。伺服馬達一迴轉(zhuǎn)輸出1脈波。ALL故障ALMCN1-46電源OFF或保護電路啟動使主迴路斷開時，ALM-SG間不導(dǎo)通。沒有發(fā)生異警時，電源ON的一秒後ALM-SG可導(dǎo)通。ALL數(shù)位電源COM+CN1-47CN1-49輸入給輸入介面用的DC24V。連接DC24V外部電源的正極。ALL內(nèi)部電源+24V輸出VDD(24V)CN1-48VDD-SG間輸出+24

39、V±10%。做為數(shù)位介面用電源使用時與COM+連接。ALL數(shù)位輸入與數(shù)位輸出之信號於下將有詳細說明。2. 士林伺服CN1 I/O士林伺服CN1 I/O與數(shù)位輸入及數(shù)位輸出名稱與簡稱對照表如下所示：簡稱信號名稱簡稱信號名稱SON伺服ONCTRG位置命令觸發(fā)LSP正轉(zhuǎn)行程極限TLC轉(zhuǎn)矩限制中LSN逆轉(zhuǎn)行程極限VLC速度限制中CR清除RD準(zhǔn)備完了SP1速度選擇1ZSP零速度檢出SP2速度選擇2INP定位完成PC比例控制SA速度到達ST1正轉(zhuǎn)啟動ALM故障檢出器ST2逆轉(zhuǎn)啟動OPZ相脈波(開集極)TL轉(zhuǎn)矩限制選擇LZ檢出器Z相脈波(差動接收方式)RES復(fù)歸LZREMG外部緊急停止LA檢出器A

40、相脈波(差動接收方式)LOP控制模式切換LARVC類比速度命令LB檢出器B相脈波(差動接收方式)VLA類比速度限制LBRTLA類比轉(zhuǎn)矩限制VCC15V電源輸出正極TC類比轉(zhuǎn)矩命令VDD24V內(nèi)部電源輸出正極RS1正轉(zhuǎn)選擇COM +24V外接電源輸出正極簡稱信號名稱簡稱信號名稱RS2逆轉(zhuǎn)選擇SG24V電源GNDPP正轉(zhuǎn)、逆轉(zhuǎn)脈波列OPC開集極電源輸入NPLG15V電源GNDPGMON1外部類比監(jiān)控輸出1NGMON2外部類比監(jiān)控輸出2POS1位置命令選擇1SD屏蔽POS2位置命令選擇2POS3位置命令選擇33. DI與DO信號詳細說明輸入DI數(shù)位輸入DI功能從0x010x17共23組可供使用者自行

41、編輯於參數(shù)PD02PD09，詳見如下表：信號名稱代號設(shè)定值功能控制模式伺服 ONSON0x01SON-SG短路，基本迴路加入電源，即為可運轉(zhuǎn)狀態(tài) (伺服ON狀態(tài))，短路切開，回路切斷，伺服馬達成Free run狀態(tài) (伺服OFF)，設(shè)定參數(shù)PD01為XXX1時，可變成內(nèi)部自動ON(常ON)ALL復(fù)歸RES0x02RES-SG間短路50ms以上可做異警復(fù)歸，復(fù)歸信號有時無法解除異警(參考10.1節(jié))，若設(shè)定參數(shù)PD20為XXX1時，回路則不會切斷。ALL比例控制PC0x03PC-SG間短路時，會使速度控制器由比例積分型切換至比例型。當(dāng)伺服馬達在停止?fàn)顟B(tài)時，受到外在因素只要1脈波的回轉(zhuǎn)，也會產(chǎn)生轉(zhuǎn)

42、矩來補正位置的偏移。定位完(停止)後，機械的軸鎖定時，在定位完了的同時使比例控制信號(PC)ON，即可抑制想要修正的不必要的轉(zhuǎn)矩。要長時間鎖定時，與比例控制信號的同時使轉(zhuǎn)矩控制信號(TL)ON，以類比轉(zhuǎn)矩限制使其成為額定轉(zhuǎn)矩以下。Pt、Pr、S轉(zhuǎn)矩限制選擇TL0x04TL-SG間開放內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制1(參數(shù)PA 05)，短路時類比轉(zhuǎn)矩限制(TLA)為有效。詳細請參閱6.3.4章節(jié)。Pt、Pr、S內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制選擇TL10x05TL1-SG間短路時，內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制2(參數(shù)PC 25)為有效。詳細請參閱6.3.4章節(jié)。ALL速度選擇1SP10x06速度控制模式時 選擇運轉(zhuǎn)時的命令回轉(zhuǎn)速度 SP3使用時，設(shè)

43、定參數(shù)PD 02PD 09讓它為可能使用參數(shù)PD 02PD 09的設(shè)定(注)輸入信號速度命令SP3SP2SP1速度選擇(SP3)不使用時(初期狀態(tài))00類比速度命令(VC)01內(nèi)部速度命令1(參數(shù)PC 05)10內(nèi)部速度命令2(參數(shù)PC 06)11內(nèi)部速度命令3(參數(shù)PC 07)速度選擇(SP3)有效時000類比速度命令(VC)001內(nèi)部速度命令1(參數(shù)PC 05)010內(nèi)部速度命令2(參數(shù)PC 06)011內(nèi)部速度命令3(參數(shù)PC 07)100內(nèi)部速度命令4(參數(shù)PC 08)101內(nèi)部速度命令5(參數(shù)PC 09)110內(nèi)部速度命令6(參數(shù)PC 10)111內(nèi)部速度命令7(參數(shù)PC 11)注

44、0：OFF (SG間開放) 1：ON (SG間短路) 轉(zhuǎn)矩控制模式時 選擇運轉(zhuǎn)時的回轉(zhuǎn)速度限制參數(shù)PD 02PD 09的設(shè)定(注)輸入信號速度命令SP3SP2SP1速度選擇(SP3)不使用時(初期狀態(tài))00類比速度限制(VLA)01內(nèi)部速度命令1(參數(shù)PC 05)10內(nèi)部速度命令2(參數(shù)PC 06)11內(nèi)部速度命令3(參數(shù)PC 07)速度選擇(SP3)有效時000類比速度限制(VLA)001內(nèi)部速度命令1(參數(shù)PC 05)010內(nèi)部速度命令2(參數(shù)PC 06)011內(nèi)部速度命令3(參數(shù)PC 07)100內(nèi)部速度命令4(參數(shù)PC 08)101內(nèi)部速度命令5(參數(shù)PC 09)110內(nèi)部速度命令6(

45、參數(shù)PC 10)111內(nèi)部速度命令7(參數(shù)PC 11)注 0：OFF (SG間開放) 1：ON (SG間短路)S、T速度選擇2SP20x07速度選擇3SP30x08正轉(zhuǎn)啟動ST10x09伺服馬達啟動後，回轉(zhuǎn)方向如下： (注) 輸入信號伺服馬達啟動方向ST2ST100停止伺服鎖住01CCW10CW11停止伺服鎖住 注 0：OFF (SG間開放) 1：ON (SG間短路)在運轉(zhuǎn)中ST1與ST2的兩方ON或OFF時依參數(shù)PA28設(shè)定值減速停止，伺服鎖住。類比速度命令(VC)在0V的場合時，啟動也不發(fā)生伺服鎖住轉(zhuǎn)矩。S逆轉(zhuǎn)啟動ST20x0A正轉(zhuǎn)選擇RS10x0A選擇伺服馬達的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生方向，產(chǎn)生方向如下：(注) 輸入信號轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生方向RS2RS100無轉(zhuǎn)矩01正轉(zhuǎn)力矩，逆轉(zhuǎn)回生10逆轉(zhuǎn)力矩，正轉(zhuǎn)回生11無轉(zhuǎn)矩 注 0：OFF (SG間開放) 1：ON (SG間短路)T逆轉(zhuǎn)選擇RS