三菱可編程控制器原理與應(yīng)用課件第四章

1、 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院1第四章 可編程控制器與順序控制 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院2主要內(nèi)容 4.1順序控制及其描述 4.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖與步進(jìn)梯形圖 4.3單流程的順序控制 4.4復(fù)雜流程的順序控制 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院34.1 順序控制及其描述 順序控制 （國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)）根據(jù)預(yù)先規(guī)定的程序或條件，對(duì)控（國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)）根據(jù)預(yù)先規(guī)定的程序或條件，對(duì)控制過(guò)程各階段順序地進(jìn)行自動(dòng)控制。制過(guò)程各階段順序地進(jìn)行自動(dòng)控制。 順序 控制過(guò)程中由邏輯規(guī)則所決定的信息傳輸與轉(zhuǎn)控制過(guò)程中由邏輯規(guī)則所決定的信息傳輸與轉(zhuǎn)換所具有的次序。換所具有的次序

2、。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院4 順序控制具體解釋順序控制具體解釋0 0n n個(gè)階段的工作過(guò)程，初始時(shí)處于第個(gè)階段的工作過(guò)程，初始時(shí)處于第0 0個(gè)個(gè)階段（停止階段）階段（停止階段）工作過(guò)程開(kāi)始后，自動(dòng)進(jìn)入第工作過(guò)程開(kāi)始后，自動(dòng)進(jìn)入第1 1個(gè)階段，同個(gè)階段，同時(shí)第時(shí)第0 0個(gè)階段結(jié)束；個(gè)階段結(jié)束；當(dāng)?shù)诋?dāng)?shù)? 2個(gè)階段的開(kāi)始條件（第個(gè)階段的開(kāi)始條件（第1 1個(gè)階段的結(jié)束個(gè)階段的結(jié)束條件）滿足，自動(dòng)進(jìn)入第條件）滿足，自動(dòng)進(jìn)入第2 2個(gè)階段，同時(shí)個(gè)階段，同時(shí)第第1 1個(gè)階段結(jié)束；個(gè)階段結(jié)束； PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院5當(dāng)?shù)诋?dāng)?shù)趎 n個(gè)階段的開(kāi)始條件（第個(gè)階

3、段的開(kāi)始條件（第n n1 1個(gè)階段的個(gè)階段的結(jié)束條件）滿足，自動(dòng)進(jìn)入第結(jié)束條件）滿足，自動(dòng)進(jìn)入第n n個(gè)階段，個(gè)階段，同時(shí)第同時(shí)第n n1 1個(gè)階段結(jié)束；個(gè)階段結(jié)束；當(dāng)?shù)诋?dāng)?shù)趎 n個(gè)階段的結(jié)束條件滿足，則進(jìn)入第個(gè)階段的結(jié)束條件滿足，則進(jìn)入第個(gè)階段（停止），或直接進(jìn)入第個(gè)階個(gè)階段（停止），或直接進(jìn)入第個(gè)階段（從第個(gè)階段開(kāi)始自動(dòng)進(jìn)行新一輪段（從第個(gè)階段開(kāi)始自動(dòng)進(jìn)行新一輪循環(huán)）。循環(huán)）。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院6順序工作過(guò)程中的一個(gè)工作階段稱為一個(gè)順序工作過(guò)程中的一個(gè)工作階段稱為一個(gè)步步，其中的第個(gè)階段是停止階段，該階段一般其中的第個(gè)階段是停止階段，該階段一般稱為稱為初始步

4、初始步，其余各階段稱為，其余各階段稱為工作步工作步; ;從一步過(guò)渡到另一步稱為從一步過(guò)渡到另一步稱為轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移; ;一個(gè)步結(jié)束（下一個(gè)步開(kāi)始）的條件稱為一個(gè)步結(jié)束（下一個(gè)步開(kāi)始）的條件稱為轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移條件條件; ;每個(gè)步中都可能會(huì)有一些電器通電，每步中工每個(gè)步中都可能會(huì)有一些電器通電，每步中工作的電器稱為該步的作的電器稱為該步的負(fù)載負(fù)載。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院7 只要知道一個(gè)順只要知道一個(gè)順序控制過(guò)程的序控制過(guò)程的步步、轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件和和負(fù)載負(fù)載，就可以清楚，就可以清楚地描述順序控制過(guò)地描述順序控制過(guò)程。程。通常，順序控通常，順序控制過(guò)程用制過(guò)程用功能流程功能

5、流程圖來(lái)描述圖來(lái)描述，功能流功能流程圖程圖就是用步、轉(zhuǎn)就是用步、轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)移條件和負(fù)移、轉(zhuǎn)移條件和負(fù)載來(lái)描述順序控制載來(lái)描述順序控制過(guò)程的一種流程圖。過(guò)程的一種流程圖。項(xiàng)目名稱項(xiàng)目名稱圖形符號(hào)圖形符號(hào)初始步工作步轉(zhuǎn)移或轉(zhuǎn)移條件負(fù)載相應(yīng)的電器符號(hào)初始步名稱工作步名稱 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院8功能流程圖的繪制規(guī)則： 一個(gè)一個(gè)功能流程圖功能流程圖至少要有一個(gè)至少要有一個(gè)初始步初始步； 所有步順序從上到下畫(huà)在一條豎帶上，矩形框內(nèi)所有步順序從上到下畫(huà)在一條豎帶上，矩形框內(nèi)寫(xiě)步的名稱；寫(xiě)步的名稱； 步與步不能直接相連，必須用轉(zhuǎn)移分開(kāi)；步與步不能直接相連，必須用轉(zhuǎn)移分開(kāi)； 轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移與

6、轉(zhuǎn)移不能直接相連，必須用步分開(kāi)，轉(zhuǎn)移與轉(zhuǎn)移不能直接相連，必須用步分開(kāi)，轉(zhuǎn)移目的地明確時(shí)用目的地明確時(shí)用“”表示轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移目的地會(huì)產(chǎn)表示轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移目的地會(huì)產(chǎn)生歧義時(shí)用生歧義時(shí)用“”表示轉(zhuǎn)移；表示轉(zhuǎn)移； PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院9 轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件畫(huà)在轉(zhuǎn)移上，即表示轉(zhuǎn)移條件的畫(huà)在轉(zhuǎn)移上，即表示轉(zhuǎn)移條件的“”畫(huà)在表示轉(zhuǎn)移的畫(huà)在表示轉(zhuǎn)移的“”或或“”上，二者垂直上，二者垂直（如（如 ），在），在“”旁寫(xiě)上轉(zhuǎn)移條件的名稱；旁寫(xiě)上轉(zhuǎn)移條件的名稱； 負(fù)載負(fù)載畫(huà)在步的右邊，連到相應(yīng)的步上。當(dāng)一個(gè)畫(huà)在步的右邊，連到相應(yīng)的步上。當(dāng)一個(gè)負(fù)載要在連續(xù)幾步內(nèi)工作時(shí)，則該負(fù)載僅畫(huà)在負(fù)載要在連續(xù)幾步

7、內(nèi)工作時(shí)，則該負(fù)載僅畫(huà)在其開(kāi)始通電的步中（旁邊注明其開(kāi)始通電的步中（旁邊注明“通電并保持通電并保持”）和結(jié)束通電的步中（旁邊注明和結(jié)束通電的步中（旁邊注明“復(fù)位復(fù)位”）。）。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院10功能流程圖的循環(huán)方式 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院11例1 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院12液壓滑臺(tái)順序控制的功能流程圖 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院13 注意： 功能流程圖只描述了順序控制過(guò)程的各個(gè)要素，要具體實(shí)現(xiàn)，需要如下操作： 必須根據(jù)控制要求選擇合適的必須根據(jù)控制要求選擇合適的PLCPLC 用相應(yīng)的狀態(tài)

8、繼電器把功能流程圖轉(zhuǎn)換成用相應(yīng)的狀態(tài)繼電器把功能流程圖轉(zhuǎn)換成狀態(tài)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)移圖及及步進(jìn)梯形圖步進(jìn)梯形圖 將步進(jìn)梯形圖或?qū)?yīng)的指令程序輸入到將步進(jìn)梯形圖或?qū)?yīng)的指令程序輸入到PLCPLC中中 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院144.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖與步進(jìn)梯形圖 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFCSFC）用）用步步、轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件、負(fù)載負(fù)載來(lái)來(lái)描述順序控制過(guò)程的一種圖形。描述順序控制過(guò)程的一種圖形。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院15 功能流程圖轉(zhuǎn)換成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，具體步驟如下： 為為初始步初始步選定一個(gè)初始化狀態(tài)繼電器選定一個(gè)初始化狀態(tài)繼電器（S0S9S0S

9、9）; ; 為每個(gè)為每個(gè)工作步工作步選定一個(gè)狀態(tài)繼電器。一般根據(jù)選定一個(gè)狀態(tài)繼電器。一般根據(jù)狀態(tài)繼電器的編號(hào)連續(xù)選用狀態(tài)繼電器的編號(hào)連續(xù)選用; ; 把把轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件全部用全部用PLCPLC的軟電器來(lái)表示的軟電器來(lái)表示; ; 把把負(fù)載負(fù)載全部用全部用PLCPLC的軟電器表示的軟電器表示; ; 在初始步上方加上一個(gè)進(jìn)入初始步的轉(zhuǎn)移和轉(zhuǎn)在初始步上方加上一個(gè)進(jìn)入初始步的轉(zhuǎn)移和轉(zhuǎn)移條件。移條件。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院16 特殊處理 在功能流程圖中，某個(gè)負(fù)載的旁邊注有在功能流程圖中，某個(gè)負(fù)載的旁邊注有“置位并置位并保持保持”時(shí)，在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的處理方法：在該負(fù)時(shí)，在狀態(tài)轉(zhuǎn)移

10、圖中的處理方法：在該負(fù)載開(kāi)始通電的步中，用載開(kāi)始通電的步中，用SETSET指令使其置位，而在該指令使其置位，而在該負(fù)載結(jié)束通電的步中，用負(fù)載結(jié)束通電的步中，用RSTRST指令使其復(fù)位，該負(fù)指令使其復(fù)位，該負(fù)載開(kāi)始通電步和結(jié)束通電步之間的步，不再畫(huà)該載開(kāi)始通電步和結(jié)束通電步之間的步，不再畫(huà)該負(fù)載。負(fù)載。 步的名稱用狀態(tài)繼電器的編號(hào)代替。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院17例1： PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院18 PLC上電且狀態(tài)為RUN的第一個(gè)掃描周期M8002為ON S0（滑臺(tái)靜止）按下SB（X000為1） S10（快進(jìn)，Y001通電并保持，Y003通電,

11、直到滑臺(tái)擋鐵碰到SQ2，X002為1） S11（工進(jìn)，Y001保持通電，Y003斷電,直到滑臺(tái)擋鐵碰到SQ3 ,X003為1） S12（快退， Y002通電,直到滑臺(tái)擋鐵碰到SQ1，X001為1） S0（滑臺(tái)靜止，Y002斷電） PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院19 狀態(tài)繼電器所起的作用： 標(biāo)志一個(gè)步標(biāo)志一個(gè)步 驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)步的負(fù)載驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)步的負(fù)載 提供轉(zhuǎn)移到下一步的條件提供轉(zhuǎn)移到下一步的條件 功能流程圖轉(zhuǎn)換成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖后，導(dǎo)出步進(jìn)梯形圖（STL圖）。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院20例1： 0 LD M80021 SET S02 STL S03 LD X000

12、4 SET S105 STL S106 SET Y0017 OUT Y0038 LD X0029 SET S1110 STL S1111 LD X00312 SET S1213 STL S1214 RST Y00115 OUT Y00216 LD X00117 OUT S018 RET19 END STL觸點(diǎn) PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院21 STL觸點(diǎn)用STL指令 STLSTL指令：步進(jìn)指令，專門(mén)用來(lái)處理指令：步進(jìn)指令，專門(mén)用來(lái)處理STLSTL觸點(diǎn)的觸點(diǎn)的指令。指令。 STL觸點(diǎn)后面所連的電路，按這些電路直接連接到左母線的情形處理。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)

13、與信息學(xué)院22 1 1、一個(gè)狀態(tài)繼電器只能提供一個(gè)步使用、一個(gè)狀態(tài)繼電器只能提供一個(gè)步使用; ; 2 2、同一軟電器的線圈可在不同的步中出現(xiàn)，、同一軟電器的線圈可在不同的步中出現(xiàn)，但同一定時(shí)器線圈不能出現(xiàn)在相鄰的兩個(gè)步中。但同一定時(shí)器線圈不能出現(xiàn)在相鄰的兩個(gè)步中。畫(huà)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖應(yīng)注意下列事項(xiàng)： PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院23S50S55Y001Y001S50S52T50S51T50T50K10K20S50S52T50S51T50T50K10K20同一輸出繼電器線圈的多次使用同一輸出繼電器線圈的多次使用同一定時(shí)器線圈的多次使用同一定時(shí)器線圈的多次使用不可不可可以可以 PLC

14、PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院24 3 3、相鄰兩個(gè)狀態(tài)在轉(zhuǎn)移瞬間同時(shí)接通，、相鄰兩個(gè)狀態(tài)在轉(zhuǎn)移瞬間同時(shí)接通，對(duì)有互鎖要求的負(fù)載，在對(duì)有互鎖要求的負(fù)載，在程序中程序中和和硬件硬件上上都應(yīng)采取互鎖措施都應(yīng)采取互鎖措施; ;S10S52Y000S51Y001T50Y001Y000X1X2COMCOMY1Y0PLCKM2KM1KM1KM2相鄰步中互鎖的處理相鄰步中互鎖的處理 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院25S25S27S26S28S28轉(zhuǎn)移方式轉(zhuǎn)移方式S25S27S26S28S28表達(dá)方式表達(dá)方式S25S25S27S26S28S28S26轉(zhuǎn)移方式轉(zhuǎn)移方式表達(dá)方式表達(dá)方式

15、S25S27S26S28S28S26S27向上跨步轉(zhuǎn)移向上跨步轉(zhuǎn)移向下跨步轉(zhuǎn)移向下跨步轉(zhuǎn)移 4 4、跨步轉(zhuǎn)移或跨流程轉(zhuǎn)移，在狀態(tài)轉(zhuǎn)、跨步轉(zhuǎn)移或跨流程轉(zhuǎn)移，在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中不必明確有轉(zhuǎn)移連線，只要有轉(zhuǎn)移圖中不必明確有轉(zhuǎn)移連線，只要有轉(zhuǎn)移標(biāo)志就可以了。移標(biāo)志就可以了。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院26S20S20S10S0S11S12S1S21S22轉(zhuǎn)移方式轉(zhuǎn)移方式表達(dá)方式表達(dá)方式S0S11S10S12S1S21S22S21跨流程轉(zhuǎn)移跨流程轉(zhuǎn)移 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院27 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的轉(zhuǎn)移線不能交叉狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的轉(zhuǎn)移線不能交叉S20S22S21S23S

16、25S30S31S24S20S22S21S23S25S30S31S24S25不正確不正確正確正確 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院28 1、初始化狀態(tài)繼電器（、初始化狀態(tài)繼電器（S0S9）的驅(qū)動(dòng)）的驅(qū)動(dòng) 程序開(kāi)始時(shí)：由STL觸點(diǎn)以外的其他觸點(diǎn)用SET指令置位; 程序結(jié)束后：如果還要回到初始狀態(tài)，初始化狀態(tài)繼電器由STL觸點(diǎn)和其他類型的觸點(diǎn)共同驅(qū)動(dòng)，由OUT指令置位。 2、非初始化狀態(tài)繼電器（、非初始化狀態(tài)繼電器（S10及以后的及以后的S電器）電器）只能由只能由STL觸點(diǎn)用觸點(diǎn)用SET指令驅(qū)動(dòng)；指令驅(qū)動(dòng)；畫(huà)步進(jìn)梯形圖以及寫(xiě)指令程序時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)： PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué)

17、計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院29 3、在步進(jìn)梯形圖中，、在步進(jìn)梯形圖中，SET指令與指令與OUT指指令對(duì)于令對(duì)于STL觸點(diǎn)后的狀態(tài)繼電器的作用觸點(diǎn)后的狀態(tài)繼電器的作用相同相同; 兩者的區(qū)別: SET指令用于向連續(xù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，OUT指令用于向分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院30 4、STLSTL觸點(diǎn)后面連接多條支路，其中沒(méi)有串聯(lián)觸觸點(diǎn)后面連接多條支路，其中沒(méi)有串聯(lián)觸點(diǎn)的支路要排在最上面。點(diǎn)的支路要排在最上面。Y000Y001Y002S20M20Y000Y001Y002S20M20Y000Y002Y001S20M8000M20STL觸點(diǎn)后的電路順序錯(cuò)誤順序正確順序正確順序 P

18、LC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院31 5、進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移的支路要排在最下面進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移的支路要排在最下面Y000Y002S10X002X001SET S11S11Y000Y002S10X002X001SET S11S11進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移的支路位置進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移的支路位置錯(cuò)誤錯(cuò)誤正確正確 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院32 6、最后一步的、最后一步的STL觸點(diǎn)后所連的電路中觸點(diǎn)后所連的電路中最后一條電路必須為最后一條電路必須為“RET”。S0S20Y000Y002Y002S0X001RET順序過(guò)程結(jié)束的標(biāo)志順序過(guò)程結(jié)束的標(biāo)志狀態(tài)轉(zhuǎn)移的支路位置狀態(tài)轉(zhuǎn)移的支路位置 PLC P

19、LC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院33 7 7、狀態(tài)繼電器的轉(zhuǎn)移目的地可以是其本身，在步、狀態(tài)繼電器的轉(zhuǎn)移目的地可以是其本身，在步進(jìn)梯形圖中該狀態(tài)繼電器要用進(jìn)梯形圖中該狀態(tài)繼電器要用RSTRST指令復(fù)位。指令復(fù)位。S50X010X007SET Y001S50X010X007SET Y001轉(zhuǎn)移方式轉(zhuǎn)移方式表達(dá)方式表達(dá)方式X007SET Y001X010RST S50S50梯形圖梯形圖程序：程序：0 STL S50LD X007SET Y001LD X0101RST S50 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院34 8、步進(jìn)梯形圖中可以使用的基本邏輯指令 指令狀態(tài)LD AND O

20、R PLS INVLDI ANI ORI PLF OUTLDP ANDP ORF SETLDF ANDF RSTANB MPSORB MRD MPP MCMCR初始狀態(tài)/一般狀態(tài) 可使用可使用 可使用可使用不可使用不可使用分支狀態(tài) 輸出處理 可使用可使用 可使用可使用不可使用不可使用匯合狀態(tài) 轉(zhuǎn)移處理 可使用可使用 不可使用不可使用不可使用不可使用STLSTL指令不能在中斷程序和子程序內(nèi)使用指令不能在中斷程序和子程序內(nèi)使用STLSTL指令內(nèi)可以使用跳轉(zhuǎn)指令，但容易出錯(cuò)，最好不要使用指令內(nèi)可以使用跳轉(zhuǎn)指令，但容易出錯(cuò)，最好不要使用 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院35 9、順序控

21、制中經(jīng)常使用的特殊輔助繼電器: M8000M8000：提供一直為：提供一直為ONON的觸點(diǎn)的觸點(diǎn) M8002M8002：為初始化狀態(tài)繼電器置位：為初始化狀態(tài)繼電器置位 M8034M8034：被置位時(shí)，程序繼續(xù)運(yùn)行，但禁止輸出：被置位時(shí)，程序繼續(xù)運(yùn)行，但禁止輸出 M8040M8040：被置位時(shí)，禁止?fàn)顟B(tài)之間的轉(zhuǎn)移，但狀態(tài)內(nèi)的：被置位時(shí)，禁止?fàn)顟B(tài)之間的轉(zhuǎn)移，但狀態(tài)內(nèi)的程序仍繼續(xù)執(zhí)行程序仍繼續(xù)執(zhí)行 M8046M8046：任一狀態(tài)接通時(shí)，：任一狀態(tài)接通時(shí)，M8046M8046自動(dòng)接通自動(dòng)接通 M8047M8047：被置位時(shí)，自動(dòng)讀出正在動(dòng)作中的狀態(tài)并加以：被置位時(shí)，自動(dòng)讀出正在動(dòng)作中的狀態(tài)并加以顯示顯

22、示 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院36 1010、狀態(tài)內(nèi)有上升沿檢測(cè)觸點(diǎn)或下降沿檢測(cè)觸點(diǎn)時(shí)：狀態(tài)斷開(kāi)后，觸點(diǎn)狀態(tài)發(fā)生變化，在狀態(tài)再次接通時(shí)才會(huì)被狀態(tài)斷開(kāi)后，觸點(diǎn)狀態(tài)發(fā)生變化，在狀態(tài)再次接通時(shí)才會(huì)被檢測(cè)出。檢測(cè)出。Y001SET S11S10X001X010X011不可用電路不可用電路Y001SET S11S10X001M100M101X010M100X011M101可用電路可用電路4.3 單流程的順序控制 單流程的順序控制是指在一個(gè)順序控制過(guò)程中，每單流程的順序控制是指在一個(gè)順序控制過(guò)程中，每一步向相鄰步轉(zhuǎn)移時(shí)，只有一個(gè)轉(zhuǎn)移。一步向相鄰步轉(zhuǎn)移時(shí)，只有一個(gè)轉(zhuǎn)移。 舉例：搬運(yùn)紙箱

23、的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖如下 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院38氣動(dòng)系統(tǒng)原理圖：氣動(dòng)系統(tǒng)原理圖： PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院39（1 1）劃分工作階段）劃分工作階段1 1、設(shè)計(jì)功能流程圖、設(shè)計(jì)功能流程圖（2 2）確定轉(zhuǎn)移和轉(zhuǎn)移條件）確定轉(zhuǎn)移和轉(zhuǎn)移條件初始步：升降擋鐵位于初始步：升降擋鐵位于SQ1SQ1，吸盤(pán)位于，吸盤(pán)位于A A處正上方處正上方工作步：下降、吸緊、上升、順時(shí)針回轉(zhuǎn)、下降、放松、工作步：下降、吸緊、上升、順時(shí)針回轉(zhuǎn)、下降、放松、上升、逆時(shí)針回轉(zhuǎn)上升、逆時(shí)針回轉(zhuǎn)（3 3）確定負(fù)載）確定負(fù)載 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院40機(jī)械手的

24、工作階段及負(fù)載機(jī)械手的工作階段及負(fù)載 序號(hào)順序工作階段狀態(tài)繼電器轉(zhuǎn)移條件負(fù)載1初始位置，系統(tǒng)靜止S0TD有紙箱，SB3啟動(dòng)無(wú)負(fù)載2下降S10SQ2YA23吸緊S11延時(shí)到Y(jié)A24上升S12SQ1YA15順時(shí)針回轉(zhuǎn)S13SQ4YA46下降S14SQ2YA27放松S15延時(shí)到Y(jié)A08上升S16SQ1YA19逆時(shí)針回轉(zhuǎn)S17SQ3YA3 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院41（4）根據(jù)步、轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)移條件和負(fù)載可設(shè)計(jì)出功能流程圖 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院42 2 2、將功能流程圖轉(zhuǎn)化、將功能流程圖轉(zhuǎn)化成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（1）選擇可編程控制器啟動(dòng)按鈕SB3 停

25、機(jī)按鈕SB4復(fù)位按鈕SB5 手動(dòng)放松按鈕SB64個(gè)行程開(kāi)關(guān)：SQ1、SQ2、SQ3、SQ4檢測(cè)開(kāi)關(guān)：TD（2）分配I/O端子輸入信號(hào)輸入信號(hào) 輸入端子輸入端子 輸出端子輸出端子 控制對(duì)象控制對(duì)象SB3X0Y3YA0SB4X1Y4YA1SB5X2Y5YA2SB6X3Y6YA3SQ1X4Y7YA4SQ2X5SQ3X6SQ4X7TDX10 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院43I/O連接圖和主電路圖連接圖和主電路圖 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院44(3)畫(huà)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖初始化狀態(tài)繼電器：S0工作步狀態(tài)繼電器：S10S17定時(shí)器：T0、T1S0S10SET M100 Y0

26、05X000X010X010X010S11X005T0K2S12M102Y004T0RST M100Y005S13X004M103Y007S14X007M104Y005S15T1X005K2S16M105Y004S17X004M106Y006X005T1X006S0M101Y003 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院45（4）畫(huà) 步 進(jìn) 梯 形 圖回SQ1回SQ3起動(dòng)起動(dòng)急停急停手動(dòng)放松手動(dòng)放松復(fù)位紙箱檢測(cè)紙箱檢測(cè)T0 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院46YA0放松放松YA1上升上升YA2下降下降YA3逆轉(zhuǎn)逆轉(zhuǎn)YA4順轉(zhuǎn)順轉(zhuǎn) PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)

27、與信息學(xué)院474.4 復(fù)雜流程的順序控制 順序控制過(guò)程包含幾個(gè)分支的順序動(dòng)作 幾個(gè)分支中選擇一支執(zhí)行（選擇結(jié)構(gòu)）幾個(gè)分支中選擇一支執(zhí)行（選擇結(jié)構(gòu)） 所有分支同時(shí)執(zhí)行，并同時(shí)結(jié)束（并行結(jié)構(gòu)）所有分支同時(shí)執(zhí)行，并同時(shí)結(jié)束（并行結(jié)構(gòu)） 執(zhí)行某個(gè)分支時(shí)，不是從頭到尾每個(gè)步都要執(zhí)行某個(gè)分支時(shí)，不是從頭到尾每個(gè)步都要執(zhí)行，而是跳過(guò)某些步（跳轉(zhuǎn)與循環(huán)結(jié)構(gòu)）執(zhí)行，而是跳過(guò)某些步（跳轉(zhuǎn)與循環(huán)結(jié)構(gòu)） PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院481 1、選擇結(jié)構(gòu)、選擇結(jié)構(gòu)S0S10S20S21S22S50M8002X000S30S31S32S40S41S42X001X002X003X004X010X011T

28、50X012X020X021T21X022Y001Y003Y002Y010Y004T50Y005Y006T51Y007Y000K5K10S10RETENDX005 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院49 選擇結(jié)構(gòu)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換成步進(jìn)梯形圖的處理順序： 集中處理分支狀態(tài)集中處理分支狀態(tài) 集中處理中間狀態(tài)集中處理中間狀態(tài) 集中處理匯合狀態(tài)集中處理匯合狀態(tài) PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院50SET S0M8002X000SET S10S0S10Y000X001SET S20X010SET S30X020SET S40分支狀態(tài)分支狀態(tài)中間狀態(tài)SET S21S20Y00

29、2X003SET S22S21Y001X002Y003S22SET S31S30T50T50SET S32S31Y004X011Y005S32SET S41S40T51T51SET S42S41Y006X021Y007S42K5分支1中間狀態(tài)分支2中間狀態(tài)分支3中間狀態(tài) PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院52匯合狀態(tài)匯合狀態(tài)X004SET S50S22X012SET S50S32X052SET S50S42匯合狀態(tài)匯合狀態(tài)S50Y010X005S10RETEND選擇結(jié)構(gòu)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖最多可有選擇結(jié)構(gòu)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖最多可有8 8個(gè)分支，若有公共轉(zhuǎn)個(gè)分支，若有公共轉(zhuǎn)移條件時(shí)，應(yīng)把公共轉(zhuǎn)移

30、條件歸屬到各個(gè)分支上。移條件時(shí)，應(yīng)把公共轉(zhuǎn)移條件歸屬到各個(gè)分支上。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院532、跳轉(zhuǎn)與循環(huán)結(jié)構(gòu) 均為選擇結(jié)構(gòu)的特殊形式 跳轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)：順序動(dòng)作進(jìn)行到某步時(shí)，若滿足某一條件，程序順序執(zhí)行；若滿足另一條件，程序向下跳過(guò)幾個(gè)狀態(tài)，再繼續(xù)執(zhí)行。 循環(huán)結(jié)構(gòu)：順序動(dòng)作進(jìn)行到某步時(shí)，若滿足某一條件，程序順序執(zhí)行；若滿足另一條件，程序向上跳過(guò)幾個(gè)狀態(tài)，返回到上方已執(zhí)行過(guò)的某些狀態(tài)執(zhí)行。S9M8002S50S51X000X001Y000Y001T50K5T50S52Y002S53Y003X002X003OUT S50X004X005S54Y004S55T51X006X00

31、6OUT S56X007K10S56Y005T51OUT S9X010X011X011OUT S50RETENDSET S9M8002X000SET S50S9S50Y000X001SET S51S51Y001K5T50 X002T50S50T50 X003SET S52Y002X004SET S53S52S53Y003X005 X006S56X005 X006SET S54S54Y004X007SET S55S55T51T51SET S56K10Y005X010 X011S9X010 X011S56S50RETEND PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院563、并行結(jié)構(gòu) 順序過(guò)程

32、進(jìn)行到某步，而該步結(jié)束后，若轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí)，同時(shí)開(kāi)始所有分支的順序動(dòng)作，且全部分支的順序動(dòng)作同時(shí)結(jié)束后匯合到同一個(gè)狀態(tài)。 PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院57S5S10M8002X000Y000S20Y000S21Y002S22Y000T50K5X001X002T50S30S31Y005S32X003X004S40Y006S41Y007S42Y006X005X006SET Y004RST Y004S50X007Y010X010S5RETEND表示分支的開(kāi)始表示分支的開(kāi)始和分支的匯合和分支的匯合SET S5M8002X000SET S10S5S10Y000X001SET S20SET S30SET S40Y001X002SET S21S20S21Y002K5T50SET S22S22Y003X003SET S31S30T50SET Y004Y005X004SET S32S31S32RST Y004Y006X005SET S41S40Y007X006SET S42S41S42Y006S22 S32 S42SET S50X007Y010X010S5S50ENDRET PLC PLC仰恩大學(xué)仰恩大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院59 并行結(jié)構(gòu)最多可有8個(gè)分支 并行結(jié)構(gòu)注意事項(xiàng)： 分支開(kāi)始線的下面不允許直接使用轉(zhuǎn)移條件，分支開(kāi)始線的下面不允許直接使用轉(zhuǎn)移條件，否則不能保證分支同時(shí)開(kāi)始執(zhí)