【機械手】-基于組態(tài)王的機械手設(shè)計報告

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---電氣及自動化課程設(shè)計報告題 目： 基于組態(tài)王的機械手設(shè)計課 程： 《工控組態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù)》同學姓名：同學學號：年 級： 14級專 業(yè)： 自動化班 級： 2班指導老師：機械與電氣工程學院制20175---宋停云與您共享------宋停云與您共享---基于組態(tài)王的機械手設(shè)計機械與電氣工程學院 自動化課程設(shè)計的任務(wù)與要求課程設(shè)計的任務(wù)①生疏組態(tài)王軟件，達到生疏使用組態(tài)軟件的常用工具；②學會完成組態(tài)王工程的步驟；③熬煉動手力氣和分析問題解決問題的力氣。課程設(shè)計的要求完成一個機械手的監(jiān)控系統(tǒng)，具有流程圖圖畫面，個畫面能實現(xiàn)機敏轉(zhuǎn)換機械手設(shè)計步驟啟動組態(tài)王建立新工程打開組態(tài)王軟件，計入工程管理器，新建一個工程，選擇它的儲存路徑并設(shè)定項目名為“機械手設(shè)計”。PLCCOM1PLCPC\PPI圖1設(shè)備配置圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---通訊設(shè)備參數(shù)的設(shè)定COM1COM1COM1PLC[1]。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---定義變量

圖2COM1口的設(shè)置圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---數(shù)據(jù)庫是”組態(tài)王”軟件的核心部分，在工程管理器中，選擇”數(shù)據(jù)庫＼數(shù)據(jù)詞典”，雙擊”新建圖標”，彈出”變量屬性”對話框，創(chuàng)建機械手各個變量數(shù)據(jù)，數(shù)I／OI／OI／O8設(shè)計中的數(shù)據(jù)變量：時間（內(nèi)存整數(shù)）、垂直移動（內(nèi)存整數(shù)）、水平移動（內(nèi)存整數(shù)）、夾緊（內(nèi)存離散）、啟動（內(nèi)存離散）。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---變量設(shè)置如下圖：圖3數(shù)據(jù)庫圖①定義啟動定義啟動如下圖：圖4啟動的定義圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---②定義時間時間的定義如下圖：圖5時間的定義圖③定義上行上行的定義如下圖：圖6上行的定義圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---④定義右行右行的定義如下圖：圖7右行的定義圖⑤定義下行下行的定義如下圖：圖8下行定義圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---⑥定義夾緊加緊的定義如下圖：---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機械手的畫面繪制

圖9加緊定義圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---20名，擴展名為“.pic”輸入與本畫面有關(guān)的注釋信息，注釋最為49個字符。形成畫面左上角坐標顯示窗口的寬度和高度畫面總的寬度和高度總是大于或等于顯示窗口的寬度和高度。打算畫面是否有標題桿新畫面毀滅時，它重疊在當前畫面之上。新畫面毀滅時全部與之相交的 畫面自動從屏幕上和內(nèi)存中刪除即全部畫面被關(guān)閉。能否轉(zhuǎn)變畫面大小轉(zhuǎn)變窗口的背景色只有當“大小可變”選項沒被 選中時邊框有效，否則灰色 顯示無效。使用工具箱,在畫面中繪制各種圖素。主要工具放置在工具箱內(nèi)。工具箱中的每F10鍵將其打開；工具箱中各種基本工具的使用Windows]---宋停云與您共享------宋停云與您共享---工具.圓角矩形：用于繪制矩形或圓角矩形。若需要畫圓角矩形，需要選用“工具\轉(zhuǎn)變圖素外形”菜單方可完成。點位圖：用于將剪貼板中的點位圖復制到當前選中的點位圖對象中，并且復制的點位圖將進行縮放以適應(yīng)點位圖對象的大小。組態(tài)王中可以嵌入各種格式的圖片：如Bmp、g、eg、gif等.\]圖10畫面命名圖在組態(tài)王的圖庫中找到設(shè)計機械手需要的各種圖，然后進行畫面的組合，最終得到的圖如下：圖11機械手的設(shè)計圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---動畫鏈接及參數(shù)設(shè)定對話框的其次行供應(yīng)“對象名稱”和“提示文本”編輯框。“對象名稱”是為圖素供應(yīng)的惟一的名稱，供以后的程序開發(fā)使用，臨時不能使用?！疤崾疚谋尽钡暮x為：當圖形對象定義了動畫連接時，在運行的時候，鼠標放在圖形對象上，將毀滅開發(fā)中定義的提示文本[4]。①雙擊“機械手”進行動畫鏈接，鉤上垂直移動、水平移動、離散值輸入、如下圖：圖12機械手的動畫鏈接圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---垂直移動圖13垂直移動定義圖其他定義移動與上述定義類似。應(yīng)用程序命令語言命令語言都是靠大事動身進行的，如定時、數(shù)據(jù)的變化、鍵盤鍵的按下、鼠標的點等。數(shù)據(jù)大事與功能的不同，包括應(yīng)用程序命令語言、動畫連接命令語言、大事命令語言、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變命令語言、自定義函數(shù)命令語言、熱鍵命令語言和畫面命令語言等命令語言具有完備的詞法語法差錯功能和豐富的運算符、數(shù)學函數(shù)、字符串函數(shù)、控件函數(shù)、SQL函數(shù)和系統(tǒng)函數(shù)。①應(yīng)用程序命令語言、可以在程序啟動時、關(guān)閉時或在程序運行期間周期執(zhí)行。③大事命令語言、規(guī)定在大事發(fā)生、存在、消逝時分別執(zhí)行的程序。規(guī)定在大事發(fā)生、存在、消逝時分別執(zhí)行的程序。離散變量名或表達式都可以作為大事。名或表達式都可以作為大事。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---⑤自定義函數(shù)命令語言、供應(yīng)用戶自定義函數(shù)功能。供應(yīng)用戶自定義函數(shù)功能。用戶可以依據(jù)組態(tài)王的基本語法及供應(yīng)的函數(shù)自己定義各種功能更強的函數(shù)，及供應(yīng)的函數(shù)自己定義各種功能更強的函數(shù)，通過這些函數(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)工程特殊的需要。⑥動畫連接命令語言、當鼠標在該按鈕上按下時執(zhí)行一次。彈起時執(zhí)行一次。當鼠標在該按鈕上按住，沒有彈起時周期性執(zhí)行該段命令語言。起時周期性執(zhí)行該段命令語言。⑦畫面命令語言、畫面命令語言就是與畫面顯示與否有關(guān)系的命令語言程序]圖14機械手設(shè)計的命令語言圖機械手設(shè)計的仿真實現(xiàn)機械手的工做過程按下開頭按鈕裝置開頭工作，機械手首先做下降運動，待下降到位后，機械手手---宋停云與您共享------宋停云與您共享---指抓取物品(抓緊物品時間由定時器確定)；然后機械手上升到最上端(由上限位開關(guān)確定)，再向右運動；到達右端后，機械手開頭下降，下降到位后機械手松開，放下物品；再將機械手上升，如此循環(huán)提取物品。1515系統(tǒng)運行的調(diào)試[]最終完成的系統(tǒng)運行效果圖圖下:圖16機械手運行效果圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---總結(jié)及體會本次課程設(shè)計的主要目的是:生疏并嫻熟把握組態(tài)王軟件的功能和特點、把握組態(tài)軟件的系統(tǒng)構(gòu)成、通過組態(tài)王軟件的使用，進一步把握了解機械手的工作原理、培育自主查找資料，搜尋信息的力氣、培育實踐動手力氣與合作精神。設(shè)計主要任務(wù)：了解機械手的把握要求、確定系統(tǒng)的把握方案、利用組態(tài)軟件編制監(jiān)課程設(shè)計主要內(nèi)容：生疏所用組態(tài)軟件的操作、查看有關(guān)參考書籍、查閱資料、設(shè)計基于組態(tài)軟件的機械手的把握方案、依據(jù)實際系統(tǒng)的要求，進行簡潔的畫面設(shè)計與編輯，簡潔把握程序的編寫，設(shè)定動畫連接等功能、進行程序的運行，調(diào)試與改進。本次課程設(shè)計使我們加深了對組態(tài)軟件的了解，生疏組態(tài)軟件對機械手把握系統(tǒng)的設(shè)計、畫面的設(shè)計、參數(shù)變量的設(shè)定、程序的編制，運行，調(diào)試與改進、機械手把握系統(tǒng)的動畫連接。[1]北京亞控科技有限公司.組態(tài)王電子參考手冊E[Z].2003[2[M].2005[3]WonderwareCorporation.InTouch7.0AdvancedTrainingManual[z].1999[4]常斗南.可編程把握其原理、應(yīng)用、試驗[M].北京:機械工業(yè)出版社.1998[5]北京理工高校出版社,工業(yè)把握組態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù).2003[6]袁秀英.組態(tài)把握技術(shù).電子工業(yè)出版社.2003[7]王小跟.工業(yè)把握組態(tài)軟件仿真系統(tǒng)中的應(yīng)用技術(shù)[M].2001---宋停云與您共享------宋停云與您共享---指導老師評語---宋停云與您共享------宋停云與您共享---成果（60）

指導老師簽字：年 日---宋停云與您共享------宋停云與您共享---答辯過程及評價---宋停云與您共享------宋停云與您共享---成果（40）

答辯小組簽字：

年 月 日---宋停云與您共享------宋停云與您共享---院綜合意見---宋停云與您共享------宋停云與您共享---綜合成果

分管院長簽字（蓋章：

年 月 日---宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享---論真空吸附式機械手的應(yīng)用通過技術(shù)層面的升級，在設(shè)計具有真空吸附技術(shù)的機械手進行操作，尤其是對于薄而且表面光滑的金屬制品及玻璃、紙張等物品的抓取，能起到穩(wěn)定、高效的效果。本文將圍繞真空吸附式機械手的真空吸附回路以及真空發(fā)生器的原理與技術(shù)運用特點進行分析，并對真空吸附回路的相關(guān)部件進行計算機信息化的綜合處理，形成精準的設(shè)計計算方式，深化分析真空供應(yīng)閥等元器件的運用方式，突出機械手把握系統(tǒng)的基本構(gòu)成，強化真空吸附式機械手的綜合運用效果。真空吸附式；機械手；應(yīng)用在當前的物品抓取技術(shù)中，對于一些表面光滑、材質(zhì)相對易碎、質(zhì)量相對較重的物件，在打破傳統(tǒng)機械手運用的過程中，可以接受真空吸附式機械手的綜合運用，通過技術(shù)設(shè)計手段，新型真空吸附式機械手的整體運行，能更好完成整個物