T∕CSAE 234-2021 智能網(wǎng)聯(lián)汽車 線控轉(zhuǎn)向及制動(dòng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口要求

1、ICS 43. 040. 20CCS T 38學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 234-2021智能網(wǎng)聯(lián)汽車 線控轉(zhuǎn)向及制動(dòng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口要求Intelligent and connected vehiclesData interface specification for steering-by-wireand braking-by-wire systems2021-10-26 發(fā)布2021-10-26 實(shí)施中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布T/CSAE 2342021目次ttf s II1醐12規(guī)范性引用文件13 術(shù)語(yǔ)和定義14 縮略語(yǔ)15總體架構(gòu)26信號(hào)定義要求36. 1 信號(hào)定義匯總36.2 信號(hào)詳細(xì)定義9

2、t1刖目本文件按照GB/T 1. 1-2020標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定 起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。 本文件由中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)汽車測(cè)試技術(shù)分會(huì)提出。本文件起草單位：中汽研汽車檢驗(yàn)中心（天津）有限公司、華為技術(shù)有限公司、舍弗勒智能駕駛科 技（長(zhǎng)沙）有限公司、泛亞汽車技術(shù)中心有限公司、金龍聯(lián)合汽車工業(yè)（蘇州）有限公司、廣州汽車集 團(tuán)股份有限公司汽車工程研究院、格陸博科技有限公司、天津所托瑞安汽車科技有限公司、聯(lián)創(chuàng)汽車電 子有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司、青島慧拓智能機(jī)器有限公司、上汽集團(tuán)乘用車公司。本文件

3、主要起草人：張宏偉、馬濤、劉兆勇、丁樹璽、畢舒展、李齊麗、崔海峰、趙云、竇汝振、 秦孔建、郭魁元、張通、薛劍波、嚴(yán)則進(jìn)、張博、王剛輝、俞志華、李兵、周錚、梅近仁、姜兆娟、王 俊紅、何朝東、聶石啟、周銳、艾云峰、張成寶、張通、王舜垚。#學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 2342021智能網(wǎng)聯(lián)汽車 線控轉(zhuǎn)向及制動(dòng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口要求1范圍本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向及制動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)接口要求，包括與域控制器及其他電控單元 交互的信號(hào)定義等。本文件適用于M、N類車輛的線控轉(zhuǎn)向及制動(dòng)系統(tǒng)開發(fā)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件， 僅該日期對(duì)應(yīng)

4、的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本 文件。GB/T 56202020道路車輛汽車和掛車制動(dòng)名詞術(shù)語(yǔ)及其定義GB 176752021汽車轉(zhuǎn)向系基本要求GB 216702008乘用車制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T 56202020 GB 176752021、GB 216702008界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3. 1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) steer i ng by wi re system采用電控信號(hào)取代或部分取代駕駛員的手力控制車輛行駛方向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。3. 2線控制動(dòng)系統(tǒng) brake by wi re system采用電控信號(hào)取代或部

5、分取代駕駛員的腳力控制車輛速度的制動(dòng)系統(tǒng)。3. 3智能駕駛 intelligent driving通過(guò)搭載先進(jìn)的傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、智能決策、規(guī)劃控制等功能，從而 協(xié)助或替代駕駛員駕駛車輛。4縮略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。ACL1：驅(qū)動(dòng)控制請(qǐng)求(Accelerationl)ACL2：驅(qū)動(dòng)控制反饋(Acceleration2)BRK1：制動(dòng)控制請(qǐng)求(Brake 1)BRK2：制動(dòng)控制反饋(Brake2)CSS1：控制信號(hào)請(qǐng)求來(lái)源(Command Source Statel)STR1：轉(zhuǎn)向控制請(qǐng)求(Steeringl)STR2：轉(zhuǎn)向控制反饋(Steering2)VSS2：車輛

6、狀態(tài)傳感器(Vehicle State Sensors2)VSE2：車輛狀態(tài)估計(jì)(Vehicle State Estimation2)ADS：智能駕駛系統(tǒng)(Automated Driving System) ABS：防抱制動(dòng)系統(tǒng)(Anti-lock Braking System)EQJ:電子控制單元(Electronic Control Unit)ESC：電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)(Electronic Stability Control System)EPB：電子駐車制動(dòng)(Electronic Parking Brake)EPS：電子助力轉(zhuǎn)向(Electronic Power Steering)5總體

7、架構(gòu)本文定義的架構(gòu)適用于具備智能駕駛功能的車輛。對(duì)于智能駕駛功能來(lái)說(shuō)線控制動(dòng)及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)屬于 執(zhí)行器系統(tǒng)，負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)智能駕駛功能通過(guò)感知決策規(guī)控得出的車輛運(yùn)動(dòng)要求，同時(shí)向智能駕駛功能反饋 車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和執(zhí)行器系統(tǒng)狀態(tài)。執(zhí)行器系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，同時(shí)還包括感知估 計(jì)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的傳感器。本文定義的數(shù)據(jù)接口包括CSS1、ACL1、BRK1、STR1等四類控制信號(hào)，由智能 駕駛功能通過(guò)數(shù)據(jù)接口發(fā)出指令控制執(zhí)行器系統(tǒng)，還包括VSE2、VSS2、ACL2、BRK2、STR2等五類反饋輸 出信號(hào)，由執(zhí)行器通過(guò)數(shù)據(jù)接口反饋給智能駕駛功能，架構(gòu)如圖1所示。智能駕駛功能CSS1ACL1 BRK1S

8、TR1VSE2VSS2ACL2 BRK2STR2執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)制動(dòng)轉(zhuǎn)向傳感器圖1總體架構(gòu)本文只定義執(zhí)行器系統(tǒng)與智能駕駛功能的交互信號(hào)，不定義執(zhí)行器系統(tǒng)內(nèi)部間的交互信號(hào)。注：在某些自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中需要信號(hào)冗余以提高安全性，本文中考慮到不同廠家和車型對(duì)信號(hào)冗余的要求不同，未 為每個(gè)信號(hào)定義對(duì)應(yīng)的冗余信號(hào)，在實(shí)際使用中可以根據(jù)需要增加冗余信號(hào)。#學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 23420216信號(hào)定義要求 6.1信號(hào)定義匯總數(shù)據(jù)接口所包含的信號(hào)定義匯總?cè)绫?所示。其中發(fā)送方的“ADS”表示圖沖的智能駕駛功能，接收 方的“STR”表示轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，“BRK”表示制動(dòng)系統(tǒng)，“ACL”表示驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其中“依賴信號(hào)”表示

9、信號(hào)出現(xiàn) 所依賴的信號(hào)，例如信號(hào)1的依賴信號(hào)是信號(hào)2,即代表只有在信號(hào)2出現(xiàn)時(shí)才會(huì)出現(xiàn)信號(hào)1。其中“模式” 表示互斥的控制模式，例如信號(hào)1的模式為A，信號(hào)2的模式為B，即代表在模式A下使用信號(hào)1，在模式B 下使用信號(hào)2,二者不會(huì)同時(shí)出現(xiàn)。由于不同的控制模式是可以選擇的，本標(biāo)準(zhǔn)不規(guī)定采用哪種控制模 式，所以在某種控制模式下的必選信號(hào)都定義為“條件必選”，條件即為對(duì)應(yīng)的控制模式，在此條件下 此信號(hào)必選。表1信號(hào)定義匯總表類別編號(hào)模式依賴信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述發(fā)送方接收方必要性CSS1CSS1-1模塊ID運(yùn)行的上游控制系統(tǒng)的信號(hào)來(lái)源模塊的標(biāo)識(shí)ADSSTRACLBRK必選CSS1CSS1-2CSS1-1

10、模塊工作狀態(tài)運(yùn)行的上游控制系統(tǒng)的信號(hào)來(lái)源模塊的工作狀態(tài)ADSSTRACLBRK必選CSS1CSS1-3源ID運(yùn)行的上游控制系統(tǒng)標(biāo)識(shí)ADSSTRACLBRK必選CSS1CSS1-4CSS1-3源工作狀態(tài)運(yùn)行的上游控制系統(tǒng)工作狀態(tài)ADSSTRACLBRK必選CSS1CSS1-5源故障碼運(yùn)行的上游控制系統(tǒng)故障碼ADSSTRACLBRK必選ACL1ACL1-1驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)使能對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制ADSACL必選ACL1ACL1-2ACL-1驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)有效位驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)有效標(biāo)志ADSACL必選ACL1ACL1-3驅(qū)動(dòng)控制工作模式驅(qū)動(dòng)控制工作模 式ADSACL必選ACL1ACL1-4A縱向加速度

11、指令縱向加速度值A(chǔ)DSACL條件必選ACL1ACL1-5AACL1-4縱向加速度指令有效位縱向加速度指令有效標(biāo)志ADSACL條件必選ACL1ACL1-6AACL1-4縱向加速度指令狀態(tài)縱向加速度指令狀態(tài)ADSACL條件必選學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 2342021表1信號(hào)定義匯總表（續(xù)）類別編號(hào)模式依賴信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述發(fā)送方接收方必要性ACL1ACL1-7B加速踏板指令加速踏板行程百分比ADSACL條件必選ACL1ACL1-8BACL1-7加速踏板指令有效位加速踏板有效標(biāo)志ADSACL條件必選ACL1ACL1-9C電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令驅(qū)動(dòng)扭矩值A(chǔ)DSACL條件必選ACL1ACL1-10CACL

12、1-9電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令有效位驅(qū)動(dòng)扭矩指令效 標(biāo)志ADSACL條件必選ACL1ACL1-11CACL1-9電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令狀態(tài)驅(qū)動(dòng)扭矩指令狀態(tài)ADSACL條件必選ACL2ACL2-1電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速值A(chǔ)CLADS必選ACL2ACL2-2ACL2-1電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速有效位電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速有效標(biāo)志ACLADS必選ACL2ACL2-3電機(jī)實(shí)際扭矩電機(jī)實(shí)際扭矩值A(chǔ)CLADS必選ACL2ACL2-4ACL2-3電機(jī)實(shí)際扭矩有效位電機(jī)實(shí)際扭矩有效標(biāo)志ACLADS必選ACL2ACL2-5車輛最大負(fù)扭矩可接受最大負(fù)扭矩ACLADS必選ACL2ACL2-6車輛最大正扭矩可接受最大正扭矩ACLADS必選ACL2AC

13、L2-7檔位信息檔位信息ACLADS必選BRK1BRK1-1制動(dòng)控制使能狀態(tài)使能對(duì)制動(dòng)系統(tǒng) 的控制ADSACL必選BRK1BRK1-2BRK1-1制動(dòng)控制使能狀態(tài)有效位制動(dòng)控制使能狀態(tài)有效標(biāo)志ADSACL必選BRK1BRK1-3制動(dòng)控制工作模式制動(dòng)控制工作模 式ADSACL必選BRK1BRK1-4A制動(dòng)力指令制動(dòng)力指令值A(chǔ)DSBRK條件必選BRK1BRK1-5ABRK1-4制動(dòng)力指令有效位制動(dòng)力指令有效 標(biāo)志ADSBRK條件必選BRK1BRK1-6ABRK1-4制動(dòng)力指令狀態(tài)制動(dòng)力指令狀態(tài)ADSBRK條件必選BRK1BRK1-7B制動(dòng)減速度指令制動(dòng)減速度值A(chǔ)DSBRK條件必選#學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T

14、/CSAE 2342021表1信號(hào)定義匯總表（續(xù)）類別編號(hào)模式依賴信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述發(fā)送方接收方必要性BRK1BRK1-8BBRK1-7制動(dòng)減速度有效位制動(dòng)減速度指令有效標(biāo)志ADSBRK條件必選BRK1BRK1-9BBRK1-8制動(dòng)減速度指令狀態(tài)制動(dòng)減速度指令狀態(tài)ADSBRK條件必選BRK1BRK1-10C制動(dòng)踏板指令制動(dòng)踏板行程百 分比ADSBRK條件必選BRK1BRK1-11CBRK1-10制動(dòng)踏板指令有效位制動(dòng)踏板指令狀態(tài)有效標(biāo)志ADSBRK條件必選BRK1BRK1-12CBRK1-10制動(dòng)踏板指令狀態(tài)制動(dòng)踏板行程指 令狀態(tài)ADSBRK條件必選BRK1BRK1-13D輪邊制動(dòng)扭矩指令輪

15、邊制動(dòng)扭矩值A(chǔ)DSBRK條件必選BRK1BRK1-14DBRK1-13輪邊制動(dòng)扭矩指令有效位輪邊制動(dòng)扭矩指令有效標(biāo)志ADSBRK條件必選BRK1BRK1-15DBRK1-13輪邊制動(dòng)扭矩指令狀態(tài)輪邊制動(dòng)扭矩指令狀態(tài)ADSBRK條件必選BRK1BRK1-16駐車夾緊請(qǐng)求請(qǐng)求EPB駐車卡鉗夾緊ADSBRK必選BRK1BRK1-17駐車釋放請(qǐng)求請(qǐng)求EPB駐車釋放ADSBRK必選BRK1BRK1-18預(yù)填充使能請(qǐng)求請(qǐng)求預(yù)填充動(dòng)作ADSBRK必選BRK1BRK1-19制動(dòng)燈控制請(qǐng)求制動(dòng)燈控制請(qǐng)求ADSBRK必選BRK2BRK2-1實(shí)際制動(dòng)減速度實(shí)際制動(dòng)減速度BRKADS必選BRK2BRK2-2BRK2-

16、1實(shí)際制動(dòng)減速度有效位實(shí)際制動(dòng)減速度有效標(biāo)志BRKADS必選BRK2BRK2-3最大主缸壓力最大主缸壓力值BRKADS必選BRK2BRK2-4BRK2-3最大主缸壓力有效位最大主缸壓力值有效標(biāo)志BRKADS必選BRK2BRK2-5踏板力補(bǔ)償壓 力踏板力補(bǔ)償壓力 值BRKADS可選BRK2BRK2-6BRK2-5踏板力補(bǔ)償壓力有效位踏板力補(bǔ)償值有效標(biāo)志BRKADS可選BRK2BRK2-7助力桿行程目標(biāo)值期望行程BRKADS必選類別編號(hào)模式依賴信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述發(fā)送方接收方必要性BRK2BRK2-8助力桿行程實(shí)際值實(shí)際行程BRKADS必選BRK2BRK2-9駕駛員制動(dòng)踏板應(yīng)用駕駛員制動(dòng)踏板 應(yīng)用

17、BRKADS必選BRK2BRK2-10BRK2-9駕駛員制動(dòng)踏板應(yīng)用有效位駕駛員制動(dòng)踏板應(yīng)用有效標(biāo)志BRKADS必選BRK2BRK2-11制動(dòng)jerk上限制動(dòng)響應(yīng)的梯度上限，體現(xiàn)響應(yīng)制動(dòng)請(qǐng)求的速度BRKADS必選BRK2BRK2-12BRK2-11制動(dòng)jerk上限有效位制動(dòng)jerk上限有效標(biāo)志BRKADS必選BRK2BRK2-13駐車狀態(tài)EPB卡鉗當(dāng)前狀態(tài)BRKADS必選BRK2BRK2-14駐車故障狀態(tài)駐車功能是否可用BRKADS必選BRK2BRK2-15電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)工作模式電子穩(wěn)定控制系 統(tǒng)工作模式（隨 車型變）BRKADS必選BRK2BRK2-16制動(dòng)系統(tǒng)過(guò)熱制動(dòng)系統(tǒng)是否過(guò)熱BRKA

18、DS必選BRK2BRK2-17制動(dòng)液位過(guò)低制動(dòng)液位是否過(guò) 低BRKADS必選BRK2BRK2-18防抱死系統(tǒng)故障狀態(tài)防抱死系統(tǒng)是否發(fā)生故障BRKADS必選BRK2BRK2-19電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)故障狀態(tài)電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)是否發(fā)生故障BRKADS必選BRK2BRK2-20防抱死系統(tǒng)激活狀態(tài)防抱死系統(tǒng)是否激活BRKADS必選BRK2BRK2-21電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)激活狀態(tài)電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)是否激活BRKADS必選STR1STR1-1轉(zhuǎn)向控制使能狀態(tài)使能對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 的控制ADSSTR必選STR1STR1-2STR1-1轉(zhuǎn)向控制使能狀態(tài)有效位轉(zhuǎn)向控制使能狀態(tài)有效標(biāo)志ADSSTR必選STR1STR1-3轉(zhuǎn)向控制

19、工作模式轉(zhuǎn)向控制工作模 式ADSSTR必選類別編號(hào)模式依賴信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述發(fā)送方接收方必要性STR1STR1-4A方向盤轉(zhuǎn)角指令方向盤轉(zhuǎn)角指令 值，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)ADSSTR必選STR1STR1-5ASTR1-4方向盤轉(zhuǎn)角指令狀態(tài)方向盤轉(zhuǎn)角指令 的狀態(tài)ADSSTR條件必選STR1STR1-6ASTR1-4方向盤轉(zhuǎn)角指令有效位方向盤轉(zhuǎn)角指令有效標(biāo)志ADSSTR條件必選STR1STR1-7ASTR1-4方向盤轉(zhuǎn)角指令模式正?；蚓o急模式ADSSTR條件必選STR1STR1-8ASTR1-4方向盤轉(zhuǎn)角最大限值最大方向盤轉(zhuǎn)角，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)ADSSTR條件必選STR1STR1-9AS

20、TR1-4方向盤轉(zhuǎn)角速率最大限值方向盤轉(zhuǎn)速最大 值，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)ADSSTR條件必選STR1STR1-10ASTR1-4方向盤轉(zhuǎn)角速率最小限值方向盤轉(zhuǎn)速最小值，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)ADSSTR條件必選STR1STR1-11B方向盤轉(zhuǎn)矩指令方向盤轉(zhuǎn)矩值，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)ADSSTR條件必選STR1STR1-12BSTR1-11方向盤轉(zhuǎn)矩指令狀態(tài)方向盤轉(zhuǎn)矩值的 狀態(tài)ADSSTR條件必選STR1STR1-13BSTR1-11方向盤轉(zhuǎn)矩指令有效位方向盤轉(zhuǎn)矩值有效標(biāo)志ADSSTR條件必選STR1STR1-14BSTR1-11方向盤轉(zhuǎn)矩指令模式正常或緊急模式ADSSTR條件必選STR1S

21、TR1-15BSTR1-11方向盤轉(zhuǎn)矩最大限值方向盤轉(zhuǎn)矩最大 值，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)ADSSTR條件必選STR1STR1-16BSTR1-11方向盤轉(zhuǎn)矩速率最大限值方向盤轉(zhuǎn)矩速率 最大值，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為 負(fù)ADSSTR條件必選STR1STR1-17BSTR1-11方向盤轉(zhuǎn)矩速率最小限值方向盤轉(zhuǎn)矩速率 最小值，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為 負(fù)ADSSTR條件必選學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 2342021表1信號(hào)定義匯總表（續(xù)）類別編號(hào)模式依賴信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述發(fā)送方接收方必要性STR1STR1-18方向盤震動(dòng)指令方向盤震動(dòng)請(qǐng)求ADSSTR必選STR1STR1-19STR1-18方向盤震動(dòng)指令

22、有效位震動(dòng)請(qǐng)求指令有效標(biāo)志ADSSTR必選STR1STR1-20STR1-18方向盤震動(dòng)指令狀態(tài)震動(dòng)請(qǐng)求指令值的狀態(tài)ADSSTR必選STR2STR2-1轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)向角度值，逆時(shí)針為正，順時(shí) 針為負(fù)STRADS必選STR2STR2-2STR2-1轉(zhuǎn)向角度有效 位轉(zhuǎn)向角度有效標(biāo) 志STRADS必選STR2STR2-3轉(zhuǎn)向角速度轉(zhuǎn)向角速度值STRADS必選STR2STR2-4STR2-3轉(zhuǎn)向角速度有效位轉(zhuǎn)向角速度有效標(biāo)志STRADS必選STR2STR2-5電機(jī)助力轉(zhuǎn)矩反饋電機(jī)助力轉(zhuǎn)矩值STRADS必選STR2STR2-6STR2-5電機(jī)助力轉(zhuǎn)矩反饋有效位電機(jī)助力轉(zhuǎn)矩有效標(biāo)志STRADS必選STR2S

23、TR2-7手力矩反饋手力矩值STRADS必選STR2STR2-8STR2-7手力矩反饋有效位手力矩反饋有效標(biāo)志STRADS必選STR2STR2-9駕駛員方向盤介入狀態(tài)指示駕駛員是否 握著方向盤（簡(jiǎn) 單地判斷某人是 否握著方向盤）STRADS必選STR2STR2-10STR2-9駕駛員方向盤介入狀態(tài)有效位駕駛員方向盤介入狀態(tài)是否有效STRADS必選STR2STR2-11電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障狀態(tài)電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障狀態(tài)STRADS必選VSE2VSE2-1車速當(dāng)前車身速度BRKADS必選VSE2VSE2-2VSE2-1車速有效位車速有效標(biāo)志BRKADS必選VSE2VSE2-3車輛是否靜止判斷車輛是否

24、處于靜止?fàn)顟B(tài)BRKADS必選VSE2VSE2-4縱向加速度縱向加速度值BRKADS必選VSE2VSE2-5VSE2-4縱向加速度有效位縱向加速度有效 標(biāo)志BRKADS必選類別編號(hào)模式依賴信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述發(fā)送方接收方必要性VSE2VSE2-6橫向加速度橫向加速度BRKADS必選VSE2VSE2-7VSE2-6橫向加速度有效位橫向加速度有效 標(biāo)志BRKADS必選VSE2VSE2-8路面附著狀態(tài)估計(jì)路面附著狀態(tài)估 計(jì)BRKADS必選VSE2VSE2-9VSE2-8路面附著狀態(tài)估計(jì)有效位路面附著狀態(tài)估計(jì)有效標(biāo)志BRKADS必選VSE2VSE2-10路面附著系數(shù)估計(jì)路面附著系數(shù)估計(jì)BRKADS可選V

25、SE2VSE2-11VSE2-10路面附著系數(shù)估計(jì)有效位路面附著系數(shù)估計(jì)有效標(biāo)志BRKADS可選VSE2VSE2-12輪速輪速BRKADS可選VSE2VSE2-13VSE2-12輪速有效位輪速有效標(biāo)志BRKADS可選VSE2VSE2-14輪速方向車輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向BRKADS可選VSE2VSE2-15VSE2-14輪速方向有效位車輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向有效標(biāo)志BRKADS可選VSS2VSS2-1脈沖和總計(jì)點(diǎn)火后，上升和下降邊緣累積總和BRKADS可選VSS2VSS2-2脈沖和總計(jì)有效位車輪編碼器計(jì)數(shù)有效標(biāo)志BRKADS可選VSS2VSS2-3橫擺角速度橫擺角速度，逆時(shí)針為正，順時(shí) 針為負(fù)BRKADS必選VSS2

26、VSS2-4橫擺角速度有效位橫擺角速度有效 標(biāo)志BRKADS必選6.2信號(hào)詳細(xì)定義6. 2. 1 CSS16. 2. 1. 1 模塊 ID模塊ID的詳細(xì)定義，定義“模塊ID”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、物理最大值、分辨 率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表2所示。9學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 2342021表2模塊ID信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)cssi-iSignal name 名稱模塊ID(modulelD)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值15Resolution / bi

27、t 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義標(biāo)識(shí)上游控制系統(tǒng)的某個(gè)子模塊Default Value 默認(rèn)值06.2. 1.2模塊工作狀態(tài)模塊工作狀態(tài)的詳細(xì)定義，定義“模塊工作狀態(tài)”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、物理最 大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表3所示。表3模塊工作狀態(tài)信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)CSS1-2Signal name 名稱模塊工作狀態(tài)(moduleState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Reso

28、lution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=正常1=故障Default Value 默認(rèn)值0=正常#學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 23420216. 2. 1.3 源 ID源ID的詳細(xì)定義，定義“源ID”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、物理最大值、分辨率、偏 置值、默認(rèn)值等屬性，如表4所示。表4源ID信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)CSS1-3Signal name 名稱源 ID (sourcelD)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phy

29、s. Max.物理最大值15Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義標(biāo)識(shí)上游控制系統(tǒng)，可以對(duì)應(yīng)不同的智能駕駛控制器Default Value 默認(rèn)值06.2. 1.4源工作狀態(tài)源工作狀態(tài)的詳細(xì)定義，定義“源工作狀態(tài)”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、物理最大值、 分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表5所示。表5源工作狀態(tài)信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)CSS1-4Signal name 名稱源工作狀態(tài)(sourceState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)1Phy

30、s. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=正常1=故障Default Value 默認(rèn)值0=正常學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 23420216. 2. 1.5源故障碼源故障碼的詳細(xì)定義，定義“源故障碼”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、物理最大值、分 辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表6所示。表6源故障碼信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)CSS1-5Signal name 名稱源故障碼(sourceTroubleCode)Unit單位Type類

31、型數(shù)值Size (bits)長(zhǎng)度(bits)8Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值255Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義故障類型IDDefault Value 默認(rèn)值0=正常6. 2. 2 ACL16. 2. 2. 1驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)的詳細(xì)定義，定義“驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表7所示。表7驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-1Signal name 名稱

32、驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)(powertrainEnableState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)2Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=失能1=使能2=接管Default Value 默認(rèn)值0=失能#學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 23420216. 2. 2. 2驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)有效位驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)有效位的詳細(xì)定義，定義“驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)有效位”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、 物理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默

33、認(rèn)值等屬性，如表8所示。表8驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)有效位信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-2Signal name 名稱驅(qū)動(dòng)控制使能狀態(tài)有效位(powertrainEnableStateValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=無(wú)效1=有效Default Value 默認(rèn)值0=無(wú)效6.2. 2.3驅(qū)動(dòng)控制工作模式驅(qū)動(dòng)控制工作模式的詳細(xì)定義，定義

34、“驅(qū)動(dòng)控制工作模式”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表9所示。表9驅(qū)動(dòng)控制工作模式信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-3Signal name 名稱驅(qū)動(dòng)控制工作模式(powertrainControlMode)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值15Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義工作模式IDDefault Value 默認(rèn)值0學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T

35、/CSAE 23420216. 2. 2.4縱向加速度指令縱向加速度指令的詳細(xì)定義，定義“縱向加速度指令”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、物 理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表10所示。表10縱向加速度指令信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-4Signal name 名稱縱向力口速度指令(longitudinalAccelerat ioninstruction)Unit單位m/ s2Type類型數(shù)值Size (bits)長(zhǎng)度(bits)16Phys. Min.物理最小值-10Phys. Max.物理最大值10Resolution / bit 分辨率0.01Of

36、fset偏置值-10Default Value 默認(rèn)值06. 2. 2. 5縱向加速度指令有效位縱向加速度指令有效位的詳細(xì)定義，定義“縱向加速度指令有效位”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物 理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表n所示。表11縱向加速度指令有效位信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-5Signal name 名稱縱向加速度指令有效位(longitudinalAccelerationlnstructionValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最

37、大值1Resolution / bit 分辨率0Offset偏置值-Signal Value Descriptions 枚舉含義0=無(wú)效1=有效Default Value 默認(rèn)值0=無(wú)效#學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 23420216. 2. 2. 6縱向加速度指令狀態(tài)縱向加速度指令狀態(tài)的詳細(xì)定義，定義“縱向加速度指令狀態(tài)”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最 小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表12所示。表12縱向加速度指令狀態(tài)信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-6Signal name 名稱縱向加速度指令狀態(tài)(longitudinalAccelerationln

38、structionState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)2Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含 義0=失能1=使能2=接管Default Value 默認(rèn)值0=失能6.2. 2.7加速踏板指令加速踏板指令的詳細(xì)定義，定義“加速踏板指令”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、物理最 大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表13所示。表13加速踏板指令信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-7Sig

39、nal name 名稱加速踏板指令(AcceleratorPedal Instruct ion)Unit單位%Type類型數(shù)值Size (bits)長(zhǎng)度(bits)8Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值99. 96Resolution / bit 分辨率0. 392Offset偏置值0Default Value 默認(rèn)值0學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 23420216. 2. 2. 8加速踏板指令有效位加速踏板指令有效位的詳細(xì)定義，定義“加速踏板指令有效位”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最 小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表14所示。表14加速踏板指令有效

40、位信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-8Signal name 名稱加速踏板指令有效位(AcceleratorPedalInstructionValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / bit 分辨率0Offset偏置值-Default Value 默認(rèn)值0=無(wú)效1=有效6. 2. 2. 9加速踏板指令狀態(tài)加速踏板指令狀態(tài)的詳細(xì)定義，定義“加速踏板指令狀態(tài)”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表

41、15所示。表15加速踏板指令狀態(tài)信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-9Signal name 名稱加速踏板指令狀態(tài)(AcceleratorPedalInstructionState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)2Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Default Value 默認(rèn)值0=失能1=使能2=接管#學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 23420216. 2. 2.10電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令的詳細(xì)定義，定義“電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令”信號(hào)的單位、類

42、型、長(zhǎng)度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表16所示。表16驅(qū)動(dòng)扭矩指令信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-10Signal name 名稱電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令(drivingTorquelnstruction)Unit單位N mType類型數(shù)值Size (bits)長(zhǎng)度(bits)16Phys. Min.物理最小值-3276. 8Phys. Max.物理最大值3276.7Resolution / bit 分辨率0. 1Offset偏置值-3276. 8Default Value 默認(rèn)值0Note備注可復(fù)用，與電機(jī)位置和數(shù)目有關(guān)6. 2. 2.11電機(jī)

43、驅(qū)動(dòng)扭矩指令有效位電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令有效位的詳細(xì)定義，定義“電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令有效位”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、 物理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表17所示。表17驅(qū)動(dòng)扭矩指令有效位信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-11Signal name 名稱電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令有效位(drivingTorquelnstructionValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值-Resolution / bit 分辨率0Offset偏置值-Signal Value

44、 Descriptions 枚舉含義0=無(wú)效1=有效Default Value 默認(rèn)值0=無(wú)效學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 23420216. 2. 2.12電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令狀態(tài)電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令狀態(tài)的詳細(xì)定義，定義“電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令狀態(tài)”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物 理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表18所示。表18驅(qū)動(dòng)扭矩指令狀態(tài)信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL1-12Signal name 名稱電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩指令狀態(tài)(drivingTorquelnstructionState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)2Phys.

45、 Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=失能1=使能2=接管Default Value 默認(rèn)值0=失能6. 2. 3 ACL26. 2. 3. 1電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速的詳細(xì)定義，定義“電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最小值、物理最 大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表19所示。表19電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL2-1Signal name 名稱電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速(drivingMotorSpeed)Unit單

46、位rpm (每分鐘轉(zhuǎn)速)Type類型數(shù)值Size (bits)長(zhǎng)度(bits)16Phys. Min.物理最小值-32768Phys. Max.物理最大值32767Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值-32768Default Value 默認(rèn)值0Note備注可復(fù)用，與電機(jī)位置和數(shù)目有關(guān)#學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載T/CSAE 23420216. 2. 3. 2電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速有效位電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速有效位的詳細(xì)定義，定義“電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速有效位”信號(hào)的單位、類型、長(zhǎng)度、物理最 小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認(rèn)值等屬性，如表20所示。表20電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速有效位信號(hào)詳細(xì)定義表Serial number 序號(hào)ACL2-2Signal name 名稱電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速有效位(drivingMotorSpeedValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長(zhǎng)度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / b