機器人平衡車

1、第十七屆NOC大賽 智能競技類- 8 -機器人平衡車一、參賽范圍1.參賽組別：小學組、初中組、高中組（含中職）。2.參賽人數(shù)：2人/團隊。3.指導教師：1人（可空缺）。4.每人限參加1個賽項、1支隊伍。二、競賽主題科技冬奧。三、競賽流程1.報名：參賽選手按地方組委會規(guī)定的方式和時間進行報名，報名成功的選手有參加地方選拔賽的資格。2.地方選拔：依據(jù)全國組委會給定名額，確定地方入圍選手，并按規(guī)定時間報送全國組委會。3.全國決賽：入圍選手現(xiàn)場確定一、二、三等獎，入圍但未能到達決賽現(xiàn)場參賽的選手視為棄權，不予評獎。四、競賽環(huán)境1.編程系統(tǒng)：Mixly、Arduino IDE等能夠完成競賽的編程軟件。2

2、.編程電腦：參賽選手自帶競賽用筆記本電腦，并保證比賽時筆記本電腦電量充足（可自備移動充電設備）。3.禁帶設備：手機、U盤、平板電腦、對講機等帶有存儲、通信功能的設備。五、競賽場地B起始區(qū)A起始區(qū)AB結束區(qū)1.場地尺寸：長2000mm，寬2000mm。2.軌跡線尺寸：黑色，線寬14mm（誤差正負2mm）。3.起止區(qū)域尺寸：A、B起始區(qū)尺寸為300mm300mm，AB結束區(qū)的尺寸為300mm600mm。4.材質：噴繪合成紙，無光。六、競賽規(guī)則（一）機器人要求1.機器人尺寸：長小于300mm,寬小于300mm，高小于300mm。2.每支隊伍有2臺機器人，分別為平衡車A和平衡車B。3.機器人控制器必須

3、“清零”，即控制器內不能有任何程序。4.機器人控制器統(tǒng)一選用貳零貳伍Arduino主板一臺。5.每臺機器人至多使用2個電機，其余零件可在指定參賽器材內任意更換。6.機器人電池飽和電壓不得超過13V。7.每臺機器人灰度傳感器不超過4個、陀螺儀1個。（二）競賽任務1.小學組：機器人平衡車A和機器人平衡車B分別由各自的起始區(qū)出發(fā)，完成所有任務后靜止于終點區(qū)內。2.初中組：機器人平衡車A和機器人平衡車B分別由各自的起始區(qū)出發(fā)，完成所有任務后靜止于終點區(qū)內。3.高中組：機器人平衡車A和機器人平衡車B分別由各自的起始區(qū)出發(fā)，完成所有任務后靜止于終點區(qū)內。4.任務說明： 任務組別平衡車A任務平衡車B任務花樣

4、滑雪越野滑冰高山滑雪雪地尋蹤小學組必選1個冰球挑戰(zhàn)初中組必選2個高中組必選3個說明：任務出現(xiàn)順序裁判現(xiàn)場公布。5.任務：花樣滑雪、越野滑冰、高山滑雪、雪地尋蹤、冰球挑戰(zhàn)。花樣滑雪成功完成定義：平衡車A沿S型彎完整行駛。模型尺寸：切線長50cm，半徑28cm的圓弧3個。越野滑冰成功完成定義：平衡車A完整通過越野單邊橋，不側翻、不出線。模型尺寸：長60cm，寬30cm。高山滑雪成功完成定義：平衡車A完整通過波浪路段的兩個高峰與一個低谷，不側翻、不出線。模型尺寸：長60cm，寬30cm。雪地尋蹤成功完成定義：平衡車A完整通過虛線路段，不出線。模型尺寸：長60cm，寬30cm。冰球挑戰(zhàn)成功完成定義：平

5、衡車B將指定位置的冰球移動至其對應顏色的門框中。模型尺寸：邊長為5cm的正方體，分別有紅、黃、藍三種顏色。（三）競賽時長組別小學組初中組高中組現(xiàn)場編程90分鐘90分鐘90分鐘比賽完成60秒80秒100秒說明：1.現(xiàn)場編程時長：每個組別所有參賽選手統(tǒng)一進行現(xiàn)場編程，在所限定的起止時間內參賽選手可進行場地調試與程序調整。2.比賽完成時長：每支參賽隊伍每臺機器人完成比賽所限定的起止時間，未在規(guī)定時間內完成比賽則強制結束本次比賽。（四）機器人運行1.機器人于起始區(qū)域啟動之前須靜止，行動裝置的最前端不得超出起始區(qū)，允許采用“按下按鈕”或“給傳感器信號”的方式進行啟動，機器人啟動后須自主運行。2.參賽選手

6、進入競賽場地后，有1分鐘時間進行賽前準備，準備工作完畢后由選手將機器人放置在起始位置并示意裁判開始比賽。1分鐘內沒有準備好的參賽選手將喪失這一輪比賽資格且無成績，但不影響參加下一輪比賽。3.在任務完成所限定的時間內無暫停。4.在任務完成所限定的時間內，參賽機器人如發(fā)生結構脫落，在不影響機器人正常運行的情況下，參賽選手可請求裁判幫助取回脫落件。5.比賽過程中不得更換機器人，不可以對機器人軟硬件進行變更。6.每臺機器人比賽進行兩輪，裁判現(xiàn)場安排抽簽確定競賽順序。（五）比賽結束1.規(guī)定時間內完成所有任務。2.規(guī)定時間結束。3.機器人行進過程中整體投影完全脫離黑線4秒以上(沒有軌跡線的障礙物不算) 。

7、4.機器人行進過程中突然靜止且10秒內沒有動作的可能性。5.機器人行走過程中發(fā)生側翻或仰翻。6.機器人未按規(guī)定任務路線行進。7.機器人行進過程中，參賽選手觸碰到機器人的任意部位。（六）取消比賽資格1.參賽團隊遲到5分鐘及以上。2.參賽者蓄意損壞比賽場地。3.不聽從裁判的指示。七、評分標準評分指標計分說明花樣滑雪平衡車A沿S型彎完整行駛即完成。20分越野滑冰平衡車A完整通過越野單邊橋，不側翻、不出線即完成。20分高山滑雪平衡車A完整通過波浪路段的兩個高峰與一個低谷，不側翻、不出線即完成。20分雪地尋蹤平衡車A完整通過虛線路段不出線即完成。30分冰球挑戰(zhàn)平衡車B將指定位置的冰球移動至其對應顏色的區(qū)域中。40分兩臺機器人均成功完成全部規(guī)定任務且用時少于規(guī)定時長。每提前1秒+1分機器人成功停止在終點區(qū)域。20分/臺機器人在起始區(qū)5秒內無法啟動。0分/臺機器人不符合尺寸要求。-5分/臺取消比賽資格。無成績說明：1.規(guī)定競賽時長內只完成部分任務，按實際完成的任務計算得分。2.機器人平衡車A和機器人平衡車B每輪得分獨立計算。3.每輪得分機器人平衡車A得分+機器人平衡車B得分。4.取兩輪比賽得分多的一次計為比賽成績，成績高者排名靠前，若成績相同，用時少者排名靠前。八、相關說明1.每位選手限參加一個賽項，嚴禁重復