自動化立體倉庫技術(shù)及應(yīng)用課件

1、自動化立體倉庫技術(shù)及應(yīng)用第一節(jié) 自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫又簡稱高層貨架倉庫（簡稱高架倉庫），一般是因為采用了幾層、十幾層乃至幾十層的貨架來儲存單元貨物，由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉庫”。自動化倉庫系統(tǒng)(ASRSAutomated storage and retrieval system)是不需人工處理的情況下能自動存儲和取出物料的系統(tǒng)。這個定義涵蓋了不同復(fù)雜程度及規(guī)格的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。自動化立體倉庫就是采用高層貨架存放貨物，以巷道堆垛起重機為主，結(jié)合入庫與出庫周邊設(shè)備來進行自動化倉儲作業(yè)的一種倉庫。一、自動化立體倉庫系統(tǒng)組成自動化立體倉庫系統(tǒng)主要

2、由貨架、傳輸設(shè)備、存儲設(shè)備、堆垛機、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、計算機管理監(jiān)控系統(tǒng)等部分組成。自動化立體倉庫系統(tǒng)能夠按照指令自動完成貨物的存取，并能對庫存貨物進行自動管理，完全實現(xiàn)自動化作業(yè)?！景咐好膳Ｗ詣踊Ⅲw倉庫】請觀賞視頻【案例：蒙牛自動化立體倉庫】蒙牛乳業(yè)公司委托太原剛玉物流工程有限公司設(shè)計制造的第三座自動化立體倉庫。該庫后端與泰安公司乳制品生產(chǎn)線相銜接，與出庫區(qū)相聯(lián)接，庫內(nèi)主要存放成品純鮮奶和成品瓶酸奶。庫區(qū)面積8323平方米，貨架總高度分別有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。貨架規(guī)模：常溫區(qū)有14964個；低溫區(qū)有4668個。托盤尺寸120010

3、00毫米，庫內(nèi)貨位總數(shù)19632個。其中，常溫區(qū)貨位數(shù)14964個；低溫區(qū)貨位46687年。入庫能力150盤/小時，出庫能力300盤/小時。出入庫系統(tǒng)采用聯(lián)機自動。入庫區(qū)由66臺鏈?zhǔn)捷斔蜋C、3臺雙工位高速穿梭車組成。輸送機負(fù)責(zé)將生產(chǎn)線碼垛區(qū)完成的整盤貨物轉(zhuǎn)入各入庫口;雙工位穿梭車則負(fù)責(zé)生產(chǎn)線端輸送機輸出的貨物向各巷道入庫口的分配、轉(zhuǎn)動及空托盤回送。儲存區(qū)包括高層貨架和17臺巷道堆垛機。高層貨架采用雙托盤貨位，完成貨物的存儲功能。巷道堆垛機則按照指令完成從入庫輸送機到目標(biāo)的取貨、搬運、存貨及從目標(biāo)貨位到出貨輸送機的取貨、搬運、出貨任務(wù)。托盤（外調(diào)）回流區(qū)分別設(shè)在常溫儲存區(qū)和低溫儲存區(qū)內(nèi)部，由12

4、臺出庫口輸送機、14臺入庫口輸送機、巷道堆垛機和貨架組成。分別完成空托盤回收、存儲、回送、外調(diào)貨物入庫、剩余產(chǎn)品與退庫產(chǎn)品入庫、回送等工作。出庫區(qū)設(shè)置在出庫口外端，分為貨物暫存區(qū)和裝車區(qū)，由34臺出庫輸送機、叉車和運輸車輛組成。叉車司機通過電子看板、RF終端掃描來完成叉車裝車作業(yè)，反饋發(fā)送信息。維修區(qū)設(shè)在穿梭車軌道外一側(cè)，在某臺空梭車更換配件或處理故障時，其他穿梭車仍舊可以正常工作。計算機控制室設(shè)在二樓，用于出入庫登記、出入庫高度、管理和聯(lián)機控制。二、自動化立體倉庫系統(tǒng)的功能大量儲存，一個自動化立體倉庫擁有貨位數(shù)可以達到30萬個，可儲存30萬個托盤，以平均每托盤儲存貨物1噸計算，則一個自動化存

5、取系統(tǒng)可同時儲存30萬噸貨物。自動存取，自動化倉庫的出入庫及庫內(nèi)搬運作業(yè)全部實現(xiàn)由計算機控制的機電一體化作業(yè)?？梢詳U展到分類、計量、包裝、分揀、配送等功能。 自動化立體倉庫的功能收貨存貨取貨發(fā)貨三、自動化立體倉庫的分類1按照立體倉庫的高度分類低層立體倉庫高度在5米以下，中層立體倉庫的高度在515米之間，高層立體倉庫的高度在15米以上。立體倉庫的建筑高度最高的可達50米，常用的立體倉庫高度在725米之間。2按照操作對象分類托盤單元式自動倉庫（Pallet Unit AS/RS）箱盒單元式自動倉庫（Fine Stocker）揀選式高層貨架倉庫（Pick Stocker）單元/揀選式自動倉庫（Uni

6、t-Pick Stocker）高架叉車倉庫（Rack Fork Stocker）其中，采用托盤集裝單元方式來保管物料的自動倉庫，被國內(nèi)企業(yè)較為廣泛地采用。四、自動化立體倉庫的特點1自動化立體倉庫的優(yōu)點能較好地滿足特殊倉儲環(huán)境的需要,保證貨品在整個倉儲過程的安全運行,提高了作業(yè)質(zhì)量;由于采用了高層貨架和自動化管理系統(tǒng),大大提高了倉庫的單位面積利用率,提高了勞動生產(chǎn)率,降低了勞動強度；減少了貨物處理和信息處理過程的差錯；能夠合理有效地進行庫存控制；便于實現(xiàn)系統(tǒng)的整體優(yōu)化。2自動化立體倉庫的缺點自動化立體倉庫有以下不足：(1)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,配套設(shè)備多,需要的基建和設(shè)備投資很大；(2)貨架安裝精度要求高,

7、施工比較困難,而且施工周期長；(3)儲存貨品的品種受到一定的限制,不同類型的貨架僅適合于不同的儲存物品,因此,自動化倉庫一旦建成,系統(tǒng)的更新改造比較困難。3、自動化立體倉庫的適用條件自動化立體倉庫適用于貨品的出入庫作業(yè)頻率較大,且貨物流動比較穩(wěn)定的情況。系統(tǒng)運行需要有較大的資金投入；需要配備一支高素質(zhì)的專業(yè)技術(shù)隊伍；對貨品包裝要求嚴(yán)格；倉庫的建筑地面應(yīng)有足夠的承載能力。自動化立體倉庫的設(shè)施自動化立體倉庫由倉庫建筑物、自動控制與管理系統(tǒng)、高層貨架、巷道式堆垛機、出入庫輸送機等設(shè)備構(gòu)成，還有與之配套的供電系統(tǒng)、空調(diào)系統(tǒng)、消防報警系統(tǒng)、稱量計量系統(tǒng)、包裝系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)等。下圖為自動化立體倉庫結(jié)構(gòu)

8、示意圖。第二節(jié) 自動化立體倉庫機械設(shè)備自動化立體倉庫機械設(shè)備一般包括高層貨架、巷道堆垛機和出入庫輸送、搬運機械等。一、高層貨架高層貨架是自動化倉庫(AS/RS) 主要組成部分，是保管物料的場所。隨著單元貨物重量和倉庫高度的提高，要求貨架立柱、橫梁的剛度和強度提高，隨著倉庫自動化程度的提高，要求貨架制造和安裝精度也相應(yīng)提高，高層貨架的高精度是自動化倉庫的主要保證之一。高層貨架的分類方法有以下幾種。（一）按建筑形式分為整體式和分離式。（1）整體式 由貨架頂部支撐建筑屋架，在貨架邊側(cè)安裝墻圍， 貨架與建筑物成一整體。建筑費用低，抗震，尤其適用 于15米以上的大型自動倉庫（2）分離式 貨架與建筑無關(guān)，

9、呈獨立、分離狀態(tài)。 適用于車間倉庫、舊庫技術(shù)改造和中小型自動倉庫。貨架與倉庫建筑分離（二）按負(fù)載能力分類（1）輕負(fù)載式高層貨架 輕負(fù)載式貨架高度510m，以塑料籃等容器為存取單位，存取重量在50100 kg，一般以重量輕、小的貨物為儲存對象較適合，如電子零件、精密機器零件、汽車零件、藥品及化妝品等。（2）單元負(fù)載式高層貨架單元負(fù)載式高層貨架高度可達40m ，儲位量可達10萬余個托盤單元，適用大型的倉庫，普遍的高度為615m，儲位數(shù)在1001000個托盤單元。隨著倉儲自動化技術(shù)的不斷進步，存取時間愈來愈快，以100個托盤單元存取為例，平均存取時間為70s/托盤。 二、巷道堆垛機巷道式堆垛機又叫巷

10、道堆垛起重機，是自動化立體倉庫中最重要的搬運設(shè)備，它是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機，專用于高架倉庫。 巷道式堆垛機一般由機架、運行機構(gòu)、升降機構(gòu)、司機室、貨叉伸縮機構(gòu)、電氣控制設(shè)備等組成。 巷道式堆垛機的分類按用途分：單元型、揀選型、單元-揀選型三種。按控制方式分：手動、半自動和全自動三種。按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：單立柱和雙立柱兩種。按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種。 巷道式單立柱堆垛機 單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。該設(shè)備的參數(shù)如下所示。主要性能

11、：倉庫高度624m,最大40m；運行速度：標(biāo)準(zhǔn)型80m/min、 高速型 200m/min；起升高度：標(biāo)準(zhǔn)型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min；貨叉伸縮速度：Vmax = 12m/min(標(biāo)準(zhǔn)性)、50m/min(高速型)。雙立柱巷道堆垛機 機機架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱形式有方管和圓管，方管兼做起升導(dǎo)軌，圓管需附加起升導(dǎo)軌。有軌雙立柱巷道堆垛機3高架叉車高架叉車分類：（1）托盤單元型：由貨叉進行托盤貨物的堆垛作業(yè)。司機室地面固定型，起升高度較低，因而視線較差。下頁圖示是托盤單元型，司機室和貨叉一同升降，視野好。（2）揀選型：無貨叉作業(yè)機構(gòu)，

12、司機室隨作業(yè)貨叉升降，由司機向兩側(cè)高層貨架內(nèi)的物料進行揀選作業(yè)。起升高度較高、視線好。由高架叉車和高層貨架為主組成的倉庫，稱為高架叉車倉庫。 司機室和貨叉一同升降，視野好 .無軌堆垛機（托盤單元型） 無軌堆垛機（揀選型） 4橋式堆垛起重機主要由橋架、大車運行機構(gòu)、小車運行機構(gòu)、電氣設(shè)備等部分組成。其工作原理可參考第五章橋式起重機部分。操縱司機室有單獨的起升機構(gòu)，保證司機有良好的視野，同時司機室還安裝有安全裝置，保證了操縱者的安全。起重機還裝有多種安全裝置，保證了起重機的安全工作。三、周邊搬運系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與裝卸碼垛機器人巷道機只能在巷道內(nèi)進行存取作業(yè)，貨物出入庫需通過周圍的配套搬運機械設(shè)施。周

13、邊搬運系統(tǒng)包括搬運輸送設(shè)備、自動導(dǎo)向車、機器人、叉車、臺車、托盤等。其作用是配合巷道式堆垛機完成貨物運輸、搬運、分揀等作業(yè)，還可以臨時取代其他主要搬運系統(tǒng)，使自動存取系統(tǒng)維持工作，完成貨物出入庫作業(yè)。自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)：自動化立體倉庫的控制形式有手動控制、隨機自動控制、遠距離自動控制和計算機自動控制四種形式。（一）穿梭車(RGV Rail Guide Vehicle)在自動化物流系統(tǒng)中，物料輸送主要采用鏈?zhǔn)?、輥道、帶式輸送機等通用設(shè)備，一般均固定在地面上。將上述設(shè)備裝上行走輪，沿固定路徑移動，就成為穿梭車。穿梭車具有動態(tài)移載的特點，能使物料在不同工位之間的傳送及輸送線布局更加緊湊、簡捷，

14、從而提高物料的輸送效率。因此，穿梭車在自動化物流系統(tǒng)中應(yīng)用較為普遍。一般來說，沿固定軌道行走的輸送設(shè)備稱為穿梭車（RGV），無軌的稱為自動導(dǎo)引車（AGV），在空中輸送的稱為懸掛小車（EMS）。從軌道形式上，穿梭車可分為往復(fù)式直行穿梭車和環(huán)行穿梭車，環(huán)行穿梭車能在同一軌道上運行多輛車體，可大大提高搬運能力，是穿梭車的發(fā)展趨勢。目前，國內(nèi)穿梭車的速度一般為120200m/min，在國外機場行李分揀系統(tǒng)中，采用無接觸能量傳輸技術(shù)的穿梭車最高走行速度可達600m/min。單軌往復(fù)穿梭車雙軌往復(fù)穿梭車穿梭車(RGV)是通過導(dǎo)軌或地鏈來約束和引導(dǎo)小車運行。它有兩套傳動機構(gòu)：輸送機構(gòu)、運動機構(gòu)。穿梭車(RG

15、V)的約束導(dǎo)軌由雙軌和單軌兩種。（二）輥筒式輸送機輥筒式輸送機分為動力式和無動力式；無動力式呈一定坡度，使貨物靠自身重力從高端移動到低端；動力式由一系列排列整齊的具有一定間隔的輥子組成；3-4個輥子同時支撐一件貨物。（三）鏈?zhǔn)捷斔蜋C（1）裝載式鏈條輸送機（2）平頂式板鏈輸送機（3）懸掛鏈輸送機（4）鏈?zhǔn)教嵘龣C（四）自動導(dǎo)引搬運車（AGV）自動導(dǎo)引搬運車簡稱AGV(Automatic Guided Vehicle)是裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸小車，是自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。AGV是在計算機和無線局域網(wǎng)絡(luò)的控制下，經(jīng)磁、激光

16、等導(dǎo)向裝置引導(dǎo)并沿程序設(shè)定路徑運行完成作業(yè)的無人駕駛自動小車。AGV具有安全保護以及各種移載功能，采用電池驅(qū)動（交、直流），是自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，為現(xiàn)代制造業(yè)物流和自動化立體倉庫提供了一種高度柔性化和自動化的運輸方式。具有導(dǎo)向行駛、認(rèn)址和移交載荷的基本功能。AGV實例1AGV的基本結(jié)構(gòu)組成AGV主要由車架、驅(qū)動裝置、蓄電和充電裝置、轉(zhuǎn)向裝置、車上控制器、安全保護裝置、信息傳輸與處理裝置等組成，如圖10-17所示。（1)車體：車體由車架和相應(yīng)的機械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。（2)蓄電和充電裝置：AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般

17、應(yīng)保證連續(xù)工作8小時以上的需要。（3)驅(qū)動裝置：AGV的驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置，其運行指令由計算機或人工控制器發(fā)出。其運行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現(xiàn)制動。 AGV的結(jié)構(gòu)示意圖1安全擋圈 2、11認(rèn)址線圈 3失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測線圈 5驅(qū)動軸 6驅(qū)動電機 7轉(zhuǎn)向機構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機 9蓄電池箱10車架 12制動用電磁離合器 13車輪2.自動導(dǎo)向車系統(tǒng)（AGVS）的構(gòu)成 以自動導(dǎo)向的無人駕駛搬運小車為主體，由導(dǎo)向系統(tǒng)、自動寄送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、安全保護裝置及周邊設(shè)

18、備等組成。 1自動導(dǎo)向車（AGV） 無人駕駛的、能自動導(dǎo)向運行的搬運車輛，大多采用由蓄電池供電和直流電動機驅(qū)動。自動導(dǎo)向車的承載量一般為505000kg，最大承載量已達到100t。 根據(jù)用途的不同，自動導(dǎo)向車有多種型式 自動導(dǎo)向搬運車 自動導(dǎo)向牽引車 自動導(dǎo)向叉車等2導(dǎo)向系統(tǒng) 分外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)和自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)兩種1）外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng) 在車輛的運行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒體（導(dǎo)線、磁帶、色帶等），由車上的導(dǎo)向傳感器接受線路媒體的導(dǎo)向信息，信息經(jīng)實時處理后控制車輛沿正確路線行駛。其中應(yīng)用最多的是電磁導(dǎo)向和光學(xué)導(dǎo)向兩種（1）電磁導(dǎo)向系統(tǒng) 沿運行線路地溝中敷設(shè)導(dǎo)線，饋以530kHz的變頻電流，形成沿導(dǎo)線擴展

19、的交變電磁場。車輛檢拾傳感器接受信號，并根據(jù)信號場的強度來判斷車體是否偏離了路線，使車輛跟蹤埋線沿正確的路線運行。（2）光學(xué)導(dǎo)向系統(tǒng) 在線路上敷設(shè)一種有穩(wěn)定反光率的色帶，導(dǎo)向車上裝有發(fā)光源和接受反射光的光電傳感器。通過對傳感器檢測到的光信號進行計算，調(diào)整小車運動位置，使小車正確地導(dǎo)向運行。2）自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng) 在車輛上預(yù)先設(shè)定運行線路的坐標(biāo)信息。在車輛運行時，實時地測出實際的車輛位置坐標(biāo)，再將二者進行比較后控制車輛的導(dǎo)向運行。3寄送系統(tǒng) 寄送系統(tǒng)包括認(rèn)址、定位兩部分。 在車輛?？康刂诽幵O(shè)置傳感標(biāo)志，如磁鐵、色標(biāo)等。自動導(dǎo)向車以相對認(rèn)址或絕對認(rèn)址的方式來接收標(biāo)志信號，使車輛完成認(rèn)址?？?。 車輛在地

20、址處的定位可以分為一次定位和二次定位。 車輛提前減速，在目的地地址處制動停車，是車輛的一次定位。車輛的一次認(rèn)址定位的停車精度可達5mm。 二次定位是高精度定位，采用機械方式，其定位精度可達1mm。4數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng) 在地面設(shè)施之間一般采用有線傳輸方式。 在流動車輛和地面固定設(shè)施之間，采用無線傳輸方式。 數(shù)據(jù)感應(yīng)傳輸?shù)脑恚?沿車輛運行的路線（或在通信段點處）安裝數(shù)據(jù)傳輸導(dǎo)線（或線圈），以5595kHz頻率載波方式傳輸需要的數(shù)據(jù)，再由車輛上的調(diào)制解調(diào)器將數(shù)據(jù)感應(yīng)器接收到的信號轉(zhuǎn)換成可以識別的位置信號，完成車輛與地面設(shè)施之間的控制對話。3自動導(dǎo)向車的主要參數(shù)1、承載量、牽引質(zhì)量 額定承載量自動導(dǎo)向搬運

21、車在正常使用時可搬運貨物的最大質(zhì)量 牽引質(zhì)量自動導(dǎo)向牽引車在平坦道路上行駛時能牽引的最大質(zhì)量。牽引質(zhì)量中不包括被牽引的拖掛車質(zhì)量。2、車體尺寸 自動導(dǎo)向車的長、寬、高尺寸。它們適應(yīng)搬運物品的尺寸、通道寬度以及移載動作的要求。3、運行速度 車輛正常行駛時的速度。決定車輛作業(yè)周期或搬運效率。4認(rèn)址精度 指一次定位的認(rèn)址精度，即車輛到達目的地址處并準(zhǔn)備自動移載時的駐車精度。它是確定移載方式的重要參數(shù)。5最小彎道半徑 轉(zhuǎn)彎時彎道的最小曲率半徑 它決定車輛彎道運行所需空間6蓄電池容量 指在作業(yè)期間內(nèi)進行正常作業(yè)時車輛能夠從蓄電池獲得的能源供應(yīng)量。（五）碼垛機與碼垛機器人自動化立體倉庫系統(tǒng)中大量使用碼垛機

22、或機器人完成碼垛、拆垛的工作。1機器人自動裝箱、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件。它還配置自動稱重、貼標(biāo)簽和檢測及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產(chǎn)線。機器人自動裝箱、碼垛工作站可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。機器人自動裝箱、碼垛工作站的具體應(yīng)用有下面幾種：（1）生產(chǎn)線末端碼垛的簡單工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)從輸送線上下料并將工件碼垛、加層墊等，緊跟著有一輸送線將碼好的托盤送走。（2）碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取

23、托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動輸出。（3）生產(chǎn)線中碼垛：工件在輸送線定位點被抓取并放到兩個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。（4）生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：工件來自三條不同線體上，它們被抓取并放到三個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。機器人碼垛 碼垛機碼垛（六）自動分揀機設(shè)備分揀是指將物品按品種、出入庫先后順序進行分門別類堆放的作業(yè)。這項工作可以通過人工的方式進行，也可以用自動化設(shè)備進行處理。能連續(xù)、大批量地分揀貨物,分揀誤差率極低、分揀作業(yè)基本實現(xiàn)無人化。1自動分揀系統(tǒng)的適用條件（1）一次性投資巨大（本身需要建設(shè)短則40-

24、50，長則150-200米的機械傳輸線，還要有配套的機電一體化控制系統(tǒng)、計算機網(wǎng)絡(luò)及通信系統(tǒng)）。（2）對商品外包裝要求高( 只適于分揀底部平坦且具有剛性的包裝規(guī)則的商品）。為了使大部分商品都能用機械進行自動分揀，可以采取的措施：（a）推行標(biāo)準(zhǔn)化包裝，使大部分商品的包裝符合國家標(biāo)準(zhǔn)；（b）根據(jù)所分揀的大部分商品的統(tǒng)一的包裝特性，定制特定的分揀機。 2自動分揀系統(tǒng)的組成 自動分揀系統(tǒng)種類繁多，一般由控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口組成。以上四部分裝置通過計算機網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)在一起，配合人工控制及相應(yīng)的人工處理環(huán)節(jié)構(gòu)成一個完整的自動分揀系統(tǒng)。（1）控制裝置的作用是識別、接受和處理分揀信號，根據(jù)分揀信

25、號的要求指示分類裝置，按商品品種、商品送達地點或者貨主的類別對商品進行自動分揀。（2）分類裝置的作用是根據(jù)控制裝置發(fā)出的分揀指示，當(dāng)具有相同分揀信號的商品經(jīng)過該裝置時，該裝置工作，改變商品在輸送裝置上的運行方向，使其進入其他輸送機或分揀道口。（3）輸送裝置的主要組成部分是傳送帶或輸送機，其主要作用是使待分揀商品魚貫通過控制裝置、分類裝置。（4）分揀道口是已分揀商品脫離主輸送機進入集貨區(qū)域的通道，一般有鋼帶、皮帶、輥筒等組成滑道，使商品從主輸送裝置滑向集貨站臺，在那里由工作人員將該道口的所有商品集中后或是入庫儲存，或是組配裝車并進行配送作業(yè)。3.自動分揀系統(tǒng)的種類自動分揀系統(tǒng)有超過10種不同型式

26、，基本分為直線型分揀系統(tǒng)和環(huán)型分揀系統(tǒng)兩種類型。直線型分揀系統(tǒng)主要包括滑塊式分揀機、滾輪分揀機、滾筒分揀機等；環(huán)型分揀系統(tǒng)主要包括翻盤式分揀機和交叉帶式分揀機；其他還有推桿式分揀機和垂直分揀機。貨物傳送裝置：鋼帶輸送機、膠帶輸送機、托盤輸送機、輥柱輸送機等。常見的自動分揀機構(gòu)有推出式、浮出式導(dǎo)輪轉(zhuǎn)向盤、傾盤機構(gòu)等。 氣缸側(cè)推式輥柱分揀機 鏈條帶動式輥柱分揀機 1輥柱式分揀機 2鏈條3輥柱式輸送機 4貨物 作業(yè)時，貨物由輥柱式輸送機帶動，當(dāng)貨物到達分揀位置時，鏈條帶動輥柱式分揀機將貨物托至輥柱式輸送機，完成分揀。落入式分揀機貨物從主輸送線運動到分揀位置時，機構(gòu)突然抬起來，物品靠自重落入分流線的滑

27、槽中?；瑝K式輥柱分揀機在輸送機的滑道上裝有可沿桿長方向滑動的滑塊，滑塊的驅(qū)動力一般是電磁力，若干個移動的滑塊引導(dǎo)貨物由主輸送機進入分流輸送機。棍柱式分揀機分揀系統(tǒng)能夠迅速、安全、輕柔、準(zhǔn)確地分選各類物品，可以根據(jù)重量、體積、形狀等進行分選，從整個工廠的流水線到配送中心(采用滑塊式分類機構(gòu))。大托盤高速分揀機用于包裹和印刷品分揀。采用可編程控制，可實現(xiàn)上位機聯(lián)網(wǎng)、條碼掃描、故障顯示，翻盤可配置氣動系統(tǒng)。分揀效率高、功能齊全，性能穩(wěn)定。主機運行速度： V=0.51.25m/s；主機分揀率： 24004800件/小時；實物分揀差錯率：不大于2/10000；整機最大噪音：不大于72分貝；物件的最大重量

28、：128kg；物件的最大長度：700mm。 4自動分揀機的主要技術(shù)參數(shù)（1）主機器分揀效率：件/小時；（2）運行速度：米/秒；（3）分揀物品尺寸及重量范圍；（4）分揀格口數(shù)量、及格口的容量；（5）供件席位數(shù)量；（6）分揀差錯率；（7）分揀機功率及驅(qū)動方式。第三節(jié) 自動化立體倉庫信息管理系統(tǒng)自動化立體倉庫的信息管理系統(tǒng)主要包括計算機監(jiān)控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。計算機監(jiān)控系統(tǒng)涉及管理計算機、監(jiān)控計算機、控制具體設(shè)備執(zhí)行的PLC控制器等。數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)完成底層數(shù)據(jù)的存儲，網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)則完成復(fù)雜信息的傳送和交換。（一）信息管理系統(tǒng)功能設(shè)計自動化立體倉庫信息管理系統(tǒng)應(yīng)具有以下功能：1需求管理系統(tǒng)：根據(jù)生產(chǎn)計

29、劃、銷售狀況、庫存情況、貨物清單、日期等信息確定物料需求數(shù)量和時間。2訂貨管理子系統(tǒng)：訂單制作及處理。3存儲管理系統(tǒng)功能：入庫管理、貨位管理、出庫管理等。4不合格品管理系統(tǒng)：驗收管理、生產(chǎn)返品管理、市場返品管理等。5庫存管理系統(tǒng)：庫存狀況分析、ABC分類管理、拉動式庫存管理、呆滯品管理等。6系統(tǒng)維護：系統(tǒng)初始化、設(shè)施各種編碼和處理方式（如拼盤方式、出入庫方式、批量方式、日期、數(shù)據(jù)庫、貨位編碼的初始化狀態(tài)）等。（二）自動化立體倉庫的計算機控制系統(tǒng)功能要求自動化立體倉庫的作業(yè)流程一般是入庫、庫內(nèi)搬運、貨物存放、取貨、貨物出庫.整個工作在計算機系統(tǒng)的控制下進行。計算機系統(tǒng)一般為三級管理控制系統(tǒng)，上位

30、機與局域網(wǎng)相連，下位機與控制器PLC相連，通過無線和有線方式傳遞數(shù)據(jù)。計算機控制系統(tǒng)功能要求：計算機控制系統(tǒng)主要控制分揀機的運行速度，控制分揀導(dǎo)入機械的啟動及運行的時間，控制AGV、穿梭車、輸送機的運送速度、完成拼盤并箱作業(yè)的碼垛機或碼垛機器人的速度及作業(yè)量。（三）幾種典型的自動化倉庫控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1集中控制系統(tǒng) 主計算機通過在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中心控制室的監(jiān)控CRT系統(tǒng)，執(zhí)行倉庫管理事務(wù)，如發(fā)出存貨控制、貨物入庫及載運指令，同時執(zhí)行倉庫設(shè)備和儲存貨物的管理。2分布式系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu) 主計算機通過控制器分別控制著輸送機控制器、堆垛機控制器、AGV控制器、VGA控制器、VGB控制器；各控制器分別管理著設(shè)備（輸送機、堆垛機、AGV等）。第四節(jié) 海爾自動化立體倉庫的成功應(yīng)用MSC:標(biāo)準(zhǔn)化、單元化、集裝化技術(shù)搬運機械化現(xiàn)代化的全自動物流中心RF無線數(shù)字通信技術(shù)條形碼識別技術(shù)激光導(dǎo)引技術(shù)第四節(jié) 海爾自動化立體倉庫的成功應(yīng)用案例: 海爾立體庫 海爾集團公司分析發(fā)現(xiàn)在整個生產(chǎn)過程中，最受制約的就是倉儲，就是原材料和零部件的倉儲和配送