(完整PPT)機電一體化系統(tǒng)設(shè)計第3章

1、1 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計第三章 機電一體化系統(tǒng)執(zhí)行元件的選擇與設(shè)計3.1 概述 3.2 常用控制用電動機 3.3 步進(jìn)電動機及其驅(qū)動 3.4 直流(DC)和交流(AC)伺服電機及其驅(qū)動 3.5 直線電機簡介2 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計3.1 概述執(zhí)行元件：能在微電子裝置的控制下，將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為機械能。 常用裝置：電動機、電磁鐵、繼電器、液動機、氣缸、內(nèi)燃機等。3 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件的種類執(zhí)行元件 電磁式液壓式氣壓式其它電動機電磁鐵及其它交流(AC)伺服電動機直流(DC)伺服電動機步進(jìn)電動機其它電動機油缸液壓電動機氣缸氣壓電動機與材料有關(guān)壓電元件形狀記憶合金雙金屬片4 機電一體化

2、系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件電動機5 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件電動機6 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計7 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計直線電機平臺8 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計9 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計10 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計11 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件液壓式12 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計往復(fù)運動液壓缸齒輪缸 13 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件氣壓式14 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件電動機15 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件液壓式16 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件液壓式17 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計壓電驅(qū)動器18 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計19 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計20 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件的比較電氣式特點：可使用商用電源；信號與動力的傳送方向相同，有交流、

3、直流和驅(qū)動電壓大小區(qū)別。 優(yōu)點：操作簡便；編程容易；能實現(xiàn)定位伺服；響應(yīng)快、易與CPU相接；體積小、動力較大；無污染。 缺點：瞬時輸出功率大；抗過載能力差。21 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件的比較液壓式特點：壓力源的壓力為28Mpa；要求操作人員技術(shù)熟練。 優(yōu)點：輸出功率大，速度快，動作平穩(wěn)，可實現(xiàn)定位伺服；易與CPU相接，響應(yīng)快。 缺點：設(shè)備難于小型化；液壓源或液壓油要求(雜質(zhì)、溫度、油量、質(zhì)量)嚴(yán)格；易泄漏且有污染。22 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計執(zhí)行元件的比較氣壓式特點：空氣壓力源的壓力為0.50.7Mpa；要求操作人員技術(shù)熟練。 優(yōu)點：氣源方便、成本低；無泄漏污染；速度快、操作比較簡單。 缺點：

4、功率小，體積大，動作不夠平穩(wěn)；不易小型化；遠(yuǎn)距離傳輸困難；工作噪聲大，難伺服。23 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計3.1.2 執(zhí)行元件的基本要求慣量小、動力大。對于直線驅(qū)動元件，要求驅(qū)動力F大；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動元件，提低較大的轉(zhuǎn)矩。 體積小、重量輕。功率密度，PG=P/G(kN/W)；比功率密度=T2/J(kW/s) 便于維修、安裝 宜于微機控制24 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計3.2 常用的控制用電動機25 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計3.2.1 控制用電動機的基本要求性能密度和比功率大，PGP/G； 快速性能，即加速轉(zhuǎn)矩大，頻響特性好； 位置控制精度高、調(diào)速范圍寬，低速運行平穩(wěn)，無爬行現(xiàn)象、分辯力高、振動噪聲??； 適應(yīng)起、停頻繁

5、的工作要求； 可靠性高、壽命長。26 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計3.3 步進(jìn)電動機及驅(qū)動步進(jìn)電機：又稱脈沖電機，將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機械 角位移的執(zhí)行元件。 輸入一個脈沖電機轉(zhuǎn)動一步，轉(zhuǎn)子角位移的大小及轉(zhuǎn)速分別與輸入的電脈沖數(shù)及頻率成正比，并在時間上與輸入脈沖同步。27 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計3.3.1 步進(jìn)電動機的特點與種類步進(jìn)電機的工作狀態(tài)不易受各種因素干擾的影響； 步進(jìn)電機的步距角有誤差，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定角度后會出現(xiàn)累積誤差，但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一圈后，累積誤差變?yōu)榱恪?控制性能好，在啟動、停止、反轉(zhuǎn)時不易丟步。 適用于開環(huán)控制的機電一體化系統(tǒng)。28 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計3.3.2 步進(jìn)電動機的工作原理AB C A

6、單相單三拍 ABBC CA AB 雙相雙三拍29 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計30 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計三相六拍步進(jìn)電機AAB B BC C CA A 三相六拍31 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計步距角線分 轉(zhuǎn)子上有40個齒，相鄰兩齒之間的齒距角360O。若轉(zhuǎn)子一制成5個齒，加工時，當(dāng)A相對齊時，B相沿反時針方向超前1/3齒距，C相超前2/3齒距。32 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計33 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計步進(jìn)電動機的種類可變磁阻型(反應(yīng)式) 結(jié)構(gòu)簡單、轉(zhuǎn)子直徑小，響應(yīng)速度快。沒有保持力，效率低、轉(zhuǎn)子的阻尼差、噪聲大。34 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計步進(jìn)電動機的種類永磁型具有記憶能力，可用作定位驅(qū)動。勵磁功率小、效率高、成本低。 難于制

7、造、步距角大、轉(zhuǎn)子慣量較大。35 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計步進(jìn)電動機的種類混合型步距角小、響應(yīng)頻率高，勵磁功率小、效率高。36 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計37 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計分 類 方 式 具 體 類 型 按力矩產(chǎn)生的原理 (1)反應(yīng)式：轉(zhuǎn)子無繞組，由被激磁的定子繞組產(chǎn)生反應(yīng)力矩實現(xiàn)步進(jìn)運行 (2)激磁式：定、轉(zhuǎn)子均有激磁繞組(或轉(zhuǎn)子用永久磁鋼)，由電磁力矩實現(xiàn)步進(jìn)運行 按輸出力矩大小 (1)伺服式：輸出力矩在百分之幾之幾至十分之幾(Nm)只能驅(qū)動較小的負(fù)載，要與液壓扭矩放大器配用，才能驅(qū)動機床工作臺等較大的負(fù)載 (2)功率式：輸出力矩在 550 Nm 以上，可以直接驅(qū)動機床工作臺等較大的負(fù)載 按定子數(shù)

8、 (1)單定子式 (2)雙定子式 (3)三定子式 (4)多定子式 按各相繞組分布 (1)徑向分布式：電機各相按圓周依次排列 (2)軸向分布式：電機各相按軸向依次排列38 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計3.3.3 步進(jìn)電機的運行特性及性能指標(biāo)分辨力。步距角：0.6o/1.2o，0.75o/1.5o，0.9o/1.8o，1o/2o，1.5o/3o等。 靜態(tài)特性。靜轉(zhuǎn)矩、矩角特性、靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)。 動態(tài)特性。動態(tài)穩(wěn)定區(qū)，啟動轉(zhuǎn)矩Tq，最高連續(xù)運行頻率，空載啟動頻率與慣頻特性。 步進(jìn)電機型號表示方法。39 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計失調(diào)角示意圖 失調(diào)角=0, 失調(diào)角0, 失調(diào)角=1/2轉(zhuǎn)子齒距 轉(zhuǎn)矩=0 轉(zhuǎn)矩0 轉(zhuǎn)矩=040

9、 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計矩角 特性曲線41 動態(tài)特性參數(shù)：主要指動態(tài)穩(wěn)定區(qū)、啟動轉(zhuǎn)矩、矩頻特性、慣頻特性等。 動態(tài)穩(wěn)定區(qū)：在步進(jìn)電機從A相轉(zhuǎn)換為B(或AB)相通電，不產(chǎn)生丟步時的穩(wěn)定工作區(qū)域r。步進(jìn)電機工作的拍數(shù)越多，穩(wěn)定工作區(qū)域r越接近靜態(tài)穩(wěn)定工作區(qū)域e，越不容易丟步。 起動轉(zhuǎn)矩Tq：兩相(A、B)矩角特性交點Tq表示步進(jìn)電機單相勵磁時所能帶動的極限負(fù)載轉(zhuǎn)矩，與步進(jìn)電機的相數(shù)和通電方式有關(guān)。42 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 最高連續(xù)運轉(zhuǎn)頻率fmax及矩頻特性：步進(jìn)電機連續(xù)運轉(zhuǎn)時所能接受的最高控制頻率fmax，稱最高連續(xù)運轉(zhuǎn)頻率；步進(jìn)電機連續(xù)運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩隨頻率的增加而降低，稱矩頻特性。 43 機電一體化系統(tǒng)設(shè)

10、計CH250管腳圖及三相六拍接線圖AAB B BC C CA A 三相六拍44 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計步進(jìn)電機的專用環(huán)形分配器CH250三相雙三拍接法 其他，如日本三洋電機公司生產(chǎn)的步進(jìn)電機脈沖分配器PMM8713ABBC CA AB 45 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計1. 單電壓功率放大電路VD起到續(xù)流回路泄放作用，保護(hù)開關(guān)管，R為限流電阻。 缺點：R消耗能量，使放大器功率降低，同時由于電感L較大，電路對脈沖電流反應(yīng)較慢。輸出脈沖波形差、輸出功率低，用于速度低的小型步進(jìn)電機中。46 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計2. 高低壓功串放大電路47 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計高低壓功串放大電路48 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計3. 恒流源功率

11、放大電路49 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計4. 斬波恒流功率放大電路50 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計波形圖51 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計5. 調(diào)頻調(diào)壓功放電路52 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計細(xì)分驅(qū)動作用：在不改變電機結(jié)構(gòu)參數(shù)的條件下，提高分辨率；使電機運行平穩(wěn)。53 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計功率開關(guān)細(xì)分驅(qū)動電源54 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計疊加細(xì)分驅(qū)動原理55 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計階梯波合成原理56 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計恒頻脈寬調(diào)制細(xì)分驅(qū)動電源57 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計步進(jìn)電動機的微機控制58 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計點位控制的加減速過程59 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計步進(jìn)電動機閉環(huán)控制原理框圖60 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計市售步進(jìn)電機國內(nèi)通用步進(jìn)品牌：北京斯達(dá)

12、特電機北京和利時電機(原四通電機)深圳白山深圳雷賽其它品牌：杭州中達(dá)、前常州寶馬系列等 61 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計市售步進(jìn)電機驅(qū)動器62 伺服電動機可分為兩類： 伺服電動機又稱執(zhí)行電動機。將輸入的電壓控制信號轉(zhuǎn)換為電機軸上輸出的角位移和角速度，驅(qū)動控制對象。 交流伺服電動機 直流伺服電動機3.4 伺服電動機 伺服電動機可控性好，反應(yīng)迅速快。是自動控制系統(tǒng)和計算機外圍設(shè)備中常用的執(zhí)行元件。63 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計交流伺服電動機 交流伺服電動機就是一臺兩相交流異步電機。定子上裝有空間互差90的兩個繞組：勵磁繞組和控制繞組。勵磁繞組控制繞組杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)定子交流伺服電動機結(jié)構(gòu)圖64 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計放

13、大 器檢 測 元 件控制信號+ + 控制繞組勵磁繞組+ + + 1 勵磁繞組串聯(lián)電容C , 是為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場。適當(dāng)選擇電容的大小，可使通入兩個繞組的電流相位差接近90,從而產(chǎn)生所需的旋轉(zhuǎn)磁場。交流伺服電動機的接線圖和相量圖(a)接線圖1 (b) 相量圖65 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 工作時兩個繞組中產(chǎn)生的電流 和 的相位差近于90，兩相旋轉(zhuǎn)磁場。在旋轉(zhuǎn)磁場的作用下，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動。 加在控制繞組上的控制電壓反相時(保持勵磁電壓不變)，旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生變化，使電動機轉(zhuǎn)子反轉(zhuǎn)。 控制電壓 與電源電壓 頻率相同，相位相同或反相。放 大 器檢 測 元 件控制信號+ + 控制繞組 交流伺服電動機的特點：

14、在電動機運行時如果控制電壓變?yōu)榱?，電動機立即停轉(zhuǎn)。66 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計不同控制電壓下的機械特性曲線 n=f(T), U1=常數(shù) 交流伺服電動機的機械特性 在勵磁電壓不變的情況下，隨著控制電壓的下降，特性曲線下移。在同一負(fù)載轉(zhuǎn)矩作用時，電動機轉(zhuǎn)速隨控制電壓的下降而均勻減小。TU2 0.8 U2 0.6 U2 0.4 U2 On67 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 交流伺服電機的輸出功率一般為0.1100 W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。應(yīng)用很廣泛，如用在各種自動控制、自動記錄等系統(tǒng)中。應(yīng)用:68 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計直流伺服電動機 直流伺服電動機的結(jié)構(gòu)與普通直流電動機基本相同，只是為減小轉(zhuǎn)動慣量

15、，電機做得細(xì)長一些。 直流伺服電動機的工作原理也與直流電動機 相同。供電方式：他勵供電。勵磁繞組和電樞分別由兩個獨立的電源供電。U1為勵磁電壓， U2為電樞電壓 MU1 I1I2 U2 放 大 器U + + 直流伺服電動機的接線圖69 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計由機械特性可知： (1) 一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，當(dāng)磁通不變時，U2 n。 (2) U2= 0時，電機立即停轉(zhuǎn)。電動機反轉(zhuǎn)：改變電樞電壓的極性，電動機反轉(zhuǎn)。直流伺服電機的機械特性直流伺服電動機的 n=f(T)曲線(U1=常數(shù))U2 0.8U2 0.6U2 0.4U2 nTO70 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 直流伺服電機的特性較交流伺服電機硬。通常應(yīng)用于功率稍大

16、的系統(tǒng)中，如隨動系統(tǒng)中的位置控制等。 直流伺服電機輸出功率一般為1600W。應(yīng)用：71 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計PMW直流調(diào)速驅(qū)動系統(tǒng)原理72 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計直流脈寬調(diào)調(diào)制的基本原理脈沖寬度正比代表速度F值的直流電壓73 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計橋式PWM晶體管功率放大器74 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計同步交流伺服電動機及其驅(qū)動75 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計交流電動機的等效電路76 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計矢量控制框圖77 3.5 直線電機簡介一、特點及應(yīng)用 二、基本結(jié)構(gòu)與工作原理 三、分類及優(yōu)、缺點78 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計一、特點及應(yīng)用1. 特點 將電能直接轉(zhuǎn)換成直線運動機械能而不需要任何中間轉(zhuǎn)換機構(gòu)的裝置； 結(jié)構(gòu)多樣

17、，可以根據(jù)需要制成扁平型、圓筒型或盤型等各種形式； 可以采用交流電源、直流電源或脈沖電源等各種電源進(jìn)行工作； 不同種類具有截然不同的工作特點，可以根據(jù)需要選擇。能滿足高速、大推力的驅(qū)動要求，也能滿足低速、精密定位的要求，如步進(jìn)直線電動機，交流/直流伺服電機。79 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計2. 應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域： 軍事領(lǐng)域。利用直線電機制成各種電磁炮，并試圖將它用于導(dǎo)彈、火箭的發(fā)射； 交通運輸業(yè)。利用直線電機制成時速達(dá)500km以上的磁懸浮列車； 工業(yè)領(lǐng)域。用于生產(chǎn)輸送線，以及各種橫向或垂直運動的機械設(shè)備中； 精密儀器設(shè)備。例如微電子制造裝備、計算機的磁頭驅(qū)動裝置、照相機的快門、自動繪圖儀、醫(yī)療儀器、航天

18、航空儀器、各種自動化儀器設(shè)備等； 民用裝置。如門、窗、桌、椅的移動，門鎖、電動窗簾的開、閉等。80 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計應(yīng)用實例： 直線電機驅(qū)動的X-Y工作臺 81 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計82 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計二、基本結(jié)構(gòu)與工作原理1. 基本結(jié)構(gòu) (1)扁平型結(jié)構(gòu) 83 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 扁平型直線電機可以認(rèn)為是旋轉(zhuǎn)電機在結(jié)構(gòu)方面的一種演變，可看作是將一臺旋轉(zhuǎn)電機沿徑向剖開，然后將電機的周圍展成直線。84 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 定子演變來的一側(cè)稱為初級，轉(zhuǎn)子演變來的一側(cè)稱為次級。 由旋轉(zhuǎn)電機演變而來的直線電機初級和次級長度相等，運行中初級與次級的耦合不定，不能正常工作。為了保證在所需行程范圍內(nèi)初級

19、與次級之間的耦合保持不變，將初級與次級制造成不同的長度。 既可做成短初級長次級型，也可做成長初級短次級型。但短初級在制造成本上、運行費用上均比短次級低得多，因此目前除特殊場合外，一般采用短初級。 演變而來的原始直線電機僅一邊安放初級，稱為單邊型直線電機。單邊型電機的初級與次級之間存在著很大的法向吸力，在鋼次級時約為推力的10倍左右，大多數(shù)場合下，這個力是不希望存在的。因此在次級兩邊都裝上初級，做成雙邊型結(jié)構(gòu)，以抵消法向吸力。85 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計單邊型直線電機 a)短初級 b)短次級86 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計雙邊型直線電機 a)短初級 b)短次級87 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計典型的單邊扁平型短初級直

20、線感應(yīng)電動機的結(jié)構(gòu)。單邊扁平型短初級直線感應(yīng)電動機 1次級鐵心 2次級導(dǎo)電板 3三相繞組 4初級鐵心 5支架 6固定用角鐵 7繞組端部 8環(huán)氧樹脂88 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計89 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 可以認(rèn)為是將扁平型直線電機沿著和直線運動相垂直的方向卷接成筒形而來的。 (2)圓筒型(管型)結(jié)構(gòu)90 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計(3)弧型和盤型結(jié)構(gòu) 弧型是將扁平型直線電機的初級沿運動方向改成弧型，并安放于圓柱形次級的柱面外側(cè)?；⌒椭本€電動機91 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 盤型結(jié)構(gòu)是把次級做成一片圓盤，將初級放在次級圓盤靠近外緣的平面上，次級可以是雙面的也可以是單面的。92 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 弧型和盤型直線電機的

21、運動實際上是一個圓周運動，運行原理和設(shè)計方法與扁平型直線電機相似，所以也歸入直線電機范疇。 2.工作原理 與旋轉(zhuǎn)電機相似。在直線電機的三相繞組中通入三相對稱正弦電流后，也會產(chǎn)生氣隙磁場。當(dāng)不考慮由于鐵心兩端開斷而引起的縱向邊端效應(yīng)時，這個氣隙磁場的分布情況與旋轉(zhuǎn)電機相似，可看成沿展開的直線方向呈正弦形分布。93 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 三相電流隨時間變化時，氣隙磁場將按A、B、C相序沿直線移動。這個原理與旋轉(zhuǎn)電機的相似。差異是：這個磁場平移，而不是旋轉(zhuǎn)，稱為行波磁場。 行波磁場的移動速度與旋轉(zhuǎn)磁場在定子內(nèi)圓表面上的線速度一樣。稱為同步速度 (m/s)，且 ，為極距(m)， 為電流的頻率(Hz)。行

22、波磁場次級初級NSvSSN94 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 假定次級為柵形次級，次級導(dǎo)條在行波磁場切割下，將產(chǎn)生感應(yīng)電動勢并產(chǎn)生電流。所有導(dǎo)條的電流和氣隙磁場相互作用便產(chǎn)生電磁推力。 直線電機的次級大多采用整塊金屬板或復(fù)合金屬板，并不存在明顯導(dǎo)條?？煽闯蔁o限多導(dǎo)條并列安置進(jìn)行分析。 假想導(dǎo)條中的感應(yīng)電流金屬板內(nèi)電流分布SSFFv95 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計次級的兩種結(jié)構(gòu)類型：柵型結(jié)構(gòu)和實心結(jié)構(gòu)。 柵型結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)電動機的籠型結(jié)構(gòu)。次級鐵心上開槽，槽中放置導(dǎo)條，并在兩端用端部導(dǎo)條連接所有槽中導(dǎo)條。 實心結(jié)構(gòu)，采用整塊均勻的金屬材料。又可分為非磁性次級和鋼次級。 從電動機的性能來說，采用柵型結(jié)構(gòu)時，效率和功率因數(shù)最高，非磁性次級次之，鋼次級最差。 從成本來說，相反。端部導(dǎo)條槽內(nèi)導(dǎo)條96 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 旋轉(zhuǎn)電機通過對換任意兩相的電源線，可以實現(xiàn)反向旋轉(zhuǎn)。直線電機也可以通過同樣的方法實現(xiàn)反向運動。根據(jù)這一原理，可使直線電機做往復(fù)直線運動。97 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計三、分類1.分類 按結(jié)構(gòu)型式分 圓筒型直線電機外形如旋轉(zhuǎn)電機的圓柱形直線電機，需要時可做成既有旋轉(zhuǎn)運動又有直線運動的旋轉(zhuǎn)直線電機。 圓盤