人工智能與機(jī)器人研究所課件

1、徐心和 郝麗娜 叢德宏東北大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所第九章 集控式微型足球機(jī)器人（四）7/23/202219.7 機(jī)器人決策子系統(tǒng)9.7.1 從牛牛-1談起（MiroSot 3:3)9.7.2 決策子系統(tǒng)的任務(wù)與特點(diǎn)9.7.3 決策推理模型9.7.4 隊(duì)形與角色分配9.7.5 典型動(dòng)作設(shè)計(jì)與安排9.7.6 決策系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)9.7.7 決策系統(tǒng)的完善與豐富7/23/20222MiroSot 3:3比賽瞬間蘭隊(duì)誰進(jìn)攻合適？9.7.1 從牛牛-1談起（MiroSot 3:3)7/23/20223 X Y R1 72 41 193R2 71 75 167R3 4 65 360ER1 106 49 27

2、2ER2 110 84 155ER3 145 73 90B 88 71 0請(qǐng)回答：蘭隊(duì)誰進(jìn)攻合適？從視覺子系統(tǒng)實(shí)際得到的信息7/23/20224決策系統(tǒng)的形象比喻The imaginative explanationPlaygroundBlind PlayerBlind PlayerBlind PlayerObserverwith bright eyesInput matrixBlind CoachOutput matrix9.7.2 決策子系統(tǒng)的任務(wù)與特點(diǎn)7/23/20225決策子系統(tǒng)的任務(wù)任務(wù)就是根據(jù)當(dāng)前球場(chǎng)上的比賽形勢(shì)，做出布署，給隊(duì)員發(fā)出指令，擔(dān)負(fù)起教練員的職責(zé)。決策系統(tǒng)O=f(I)視

3、覺系統(tǒng)辨識(shí)結(jié)果人機(jī)界面決策設(shè)定各機(jī)器人輪速設(shè)定值IO輸出 32 矩陣 O輸入 73 矩陣 I 確定函數(shù) O = f ( I )7/23/20226決策系統(tǒng)特點(diǎn)形象思維蕩然無存，只能靠邏輯思維非結(jié)構(gòu)化問題 f ( ) ?模糊邏輯是不可缺少的知識(shí)工程前沿問題7/23/20227足球機(jī)器人六步推理模型1 輸入信息預(yù)處理；計(jì)算有關(guān)實(shí)體速度、相對(duì) 距離、角度等2 態(tài)勢(shì)分析與策略選擇；3 隊(duì)形確定與角色分配；4 目標(biāo)位置確定；5 運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃；6 左右輪速確定。一般說來1、4、5、6 步為演繹推理，可以由數(shù)學(xué)模型計(jì)算2、3 步為產(chǎn)生式推理，應(yīng)該由專家系統(tǒng)來完成9.7.3 決策推理模型7/23/20228首

4、先完成演繹推理1 準(zhǔn)備好決策需要的各種狀 態(tài)變量函數(shù)值 條件4、5、6 作為動(dòng)作安排可以 統(tǒng)一規(guī)劃 歸宿7/23/202299.7.4 隊(duì)形與角色分配隊(duì)形球員在場(chǎng)上的相對(duì)位置關(guān)系。它是和比賽雙方特點(diǎn)及場(chǎng)上形勢(shì)密切相關(guān)的。它直接關(guān)系到攻守策略。足球場(chǎng)上的隊(duì)形有4-3-3，4-4-2，3-5-2等。機(jī)器人足球車速可在2米以上，攻守轉(zhuǎn)換極為神速，常常視球的位置、運(yùn)動(dòng)速度和方向而決定。隊(duì)形多構(gòu)成堵截和圍攻之勢(shì)。隊(duì)形和角色分配密切相關(guān)。主攻或主防角色確定之后，其他隊(duì)員呈配合之勢(shì)。角色分配有相應(yīng)準(zhǔn)則給出。如最近、最有利等。7/23/202210足球機(jī)器人動(dòng)作設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)動(dòng)作是比賽活動(dòng)的基本單元任何精彩激烈的

5、比賽都是由球員的一系列動(dòng)作構(gòu)成的動(dòng)作是決策子系統(tǒng)的最終歸宿，是決策的基礎(chǔ)和保證準(zhǔn)確有效的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)，意味球員具有良好的基本技能9.7.5 典型動(dòng)作設(shè)計(jì)與安排7/23/202211動(dòng)作設(shè)計(jì)的目標(biāo)如何從眼花繚亂的比賽中歸納提煉出有限的基礎(chǔ)性的單元?jiǎng)幼魅绾螛?gòu)造和設(shè)計(jì)足球機(jī)器人的動(dòng)作體系、定義動(dòng)作空間如何設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作7/23/202212足球機(jī)器人動(dòng)作特點(diǎn)分析各種動(dòng)作都是通過機(jī)器人的線速度、角速度、位移和軌跡來實(shí)現(xiàn)的一切動(dòng)作都是由小車的速度控制來實(shí)現(xiàn)的。最終都落實(shí)到小車左、右輪速的計(jì)算，都落實(shí)到VL、VR函數(shù)的設(shè)計(jì)上動(dòng)作設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)范疇的問題，當(dāng)前位姿 期望位姿動(dòng)作設(shè)計(jì)的不唯一性7/

6、23/202213動(dòng)作的層次關(guān)系基本動(dòng)作Basic Actions, BA技術(shù)動(dòng)作Skilled Actions, SA組合動(dòng)作(單人) Combinatorial Action, CA 戰(zhàn)術(shù)動(dòng)作(多人) Tactical Actions, TA 7/23/202214動(dòng)作空間組成示意圖基本動(dòng)作技術(shù)動(dòng)作組合動(dòng)作戰(zhàn)術(shù)動(dòng)作7/23/202215ToPostion 到定點(diǎn)（停）TurnAngle轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度MoveAlong向某點(diǎn)(或方向)作定向運(yùn)動(dòng)基本動(dòng)作Basic Action (BA)7/23/202216到 定 點(diǎn) 函 數(shù) 設(shè) 計(jì)dxdyq22dydxd+=目標(biāo)點(diǎn)機(jī)器人機(jī)器人方向角7/23/

7、202217機(jī)器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)作示意圖7/23/202218機(jī) 器 人 轉(zhuǎn) 角 函 數(shù) 示 意 圖q目標(biāo)角機(jī)器人X軸1q2q機(jī)器人方向角7/23/202219技術(shù)動(dòng)作Skilled Action (SA)KickBall 踢球動(dòng)作ShootGoal 射門TurnShoot 轉(zhuǎn)身射門DefenseBall 防球（回防）BlockMan 盯人防守AvoidBound 防止碰撞邊界7/23/202220BLrRp1 p2T(切點(diǎn))G園射門算法示意圖7/23/2022217/23/202222中分線射門方法示意圖TiT1BG7/23/202223人工勢(shì)場(chǎng)法射門生成的勢(shì)場(chǎng)線示意圖7/23/202224Skil

8、led Action (Cont.)KeepGoal 守門員防守ProcessBoundBall 邊界球處理ProcessCornerBall 角球處理PassBall2Pt 傳球到定點(diǎn)AvoidObst2Pt 避障礙到定點(diǎn) 7/23/202225dangerArea T2 目標(biāo)點(diǎn) T1 目標(biāo)點(diǎn) 機(jī)器人 小球圖中分三種情況示意機(jī)器人守門動(dòng)作的目標(biāo)點(diǎn)守 門 員 動(dòng) 作 示 意 圖7/23/202226R我方機(jī)器人防 守 機(jī) 器 人 盯 人 動(dòng) 作 示 意 圖Home對(duì)方機(jī)器人ERRB7/23/202227 組合動(dòng)作 Combinatorial Action(CA） 組合發(fā)球包括 ：Penalty

9、Kick （罰點(diǎn)球）GoalKick （罰門球）FreeBall（爭(zhēng)球）FreeKick （罰任意球）7/23/2022287/23/2022297/23/2022307/23/2022317/23/202232戰(zhàn)術(shù)動(dòng)作Tactical Action (TA)NormalKickoff 中場(chǎng)開球Pass2Shoot 一傳一射BL_Pass2CenterShoot 底線傳中射門7/23/202233動(dòng)作函數(shù)幾何關(guān)系函數(shù)集信息預(yù)處理函數(shù)狀態(tài)函數(shù)狀 態(tài) 函 數(shù)動(dòng) 作 函 數(shù)信息預(yù)處理函數(shù)幾何關(guān)系函數(shù)集相關(guān)函數(shù)集的關(guān)系7/23/202234信息預(yù)處理函數(shù)一覽表GetBallMotionLine 計(jì)算小

10、球的運(yùn)動(dòng)方程GetBallMotionSpeed計(jì)算小球的運(yùn)動(dòng)速度GetForcastedBallPt返回球下一時(shí)刻的預(yù)測(cè)位置GetRbShootArea 計(jì)算射門區(qū)域 由給定機(jī)器人質(zhì)心和對(duì)方球門上下端點(diǎn)所構(gòu)成的三角形區(qū)域7/23/202235MarkGroundArea場(chǎng)地分區(qū)函數(shù) 輸入給定位置，返回區(qū)域標(biāo)號(hào)GetBallAreaNum返回小球當(dāng)前所屬的區(qū)域GetRbAreaNum 返回給定機(jī)器人當(dāng)前所屬的區(qū)域GetBallInRobot_XY 返回小球在給定機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置GetRbBallDiff 返回給定機(jī)器人與球的距離和角度偏差（未完）7/23/202236狀 態(tài) 函 數(shù) 一 覽

11、 表IsBallMove2Home 判斷球是否滾向我方IsBallMoveOffHome 判斷球是否滾向?qū)Ψ絀sRbInSpecialArea 機(jī)器人是否在邊界/角、我(對(duì))方門區(qū)等特殊區(qū)域CanRbDirectShoot 是否可以直接射門？球在機(jī)器人的射門區(qū)域內(nèi)（GetRbShootArea）且機(jī)器人的正方向朝向球7/23/202237GetMFRbNum 得到主攻機(jī)器人的號(hào)碼GetMGRbNum 得到主防機(jī)器人的號(hào)碼GetAFTargetPt 得到副攻機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)GetAGTargetPt 得到副防機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)（未完）7/23/202238 簡(jiǎn)易3-3決策系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想簡(jiǎn)單情況：專職守門

12、員， MF/MG，AF/AG以我為主：只辨識(shí)我方位姿，不管對(duì)方以球位為前提：從球所在區(qū)域出發(fā)，開始推理以距離為準(zhǔn)則：按距離優(yōu)先原則分配角色 （MF/MG， AF/AG）以個(gè)人技術(shù)為根本：固定角色動(dòng)作映射關(guān)系， 隊(duì)員間只有呼應(yīng)，沒有配合7/23/2022397/23/202240右 攻 假 設(shè) 與 球 場(chǎng) 分 區(qū) 546312789101112YXOGOALHOMEForwardlineHomelineDanger Area7/23/202241狀態(tài)空間動(dòng)作空間IO決 策 系 統(tǒng) 映 射 關(guān) 系7/23/2022429.7.6 決策系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)視覺信息信息預(yù)處理態(tài)勢(shì)分析任務(wù)分解隊(duì)形確定決策層角色

13、分配機(jī)器人管理器隊(duì)形庫角色庫管理層角色解釋技術(shù)動(dòng)作基本動(dòng)作執(zhí)行層速度指令決策系統(tǒng)工作流程圖7/23/2022431234567891731261822101112151619272823242925301314213220場(chǎng)地分區(qū)圖7/23/202244隊(duì)形號(hào)各機(jī)器人角色號(hào)角色名稱備 注15邊線推球當(dāng)球在區(qū)域1時(shí)的隊(duì)形38中間等球25左上(30,135)180度等球26左上(40,110)45度等球25邊線推球當(dāng)球在區(qū)域2時(shí)的隊(duì)形38中間等球26左上(40,110)45度等球25左上(30,135)180度等球325左上(30,135)180度等球當(dāng)球在區(qū)域3時(shí)的隊(duì)形38中間等球28橫向等球2

14、(40,110)30橫向等球4(20,90)422協(xié)助守門員當(dāng)球在區(qū)域4時(shí)的隊(duì)形29橫向等球3(40,70)28橫向等球2(40,110)38中間等球隊(duì)形庫存放內(nèi)容（部分）7/23/202245隊(duì)形號(hào)各機(jī)器人角色號(hào)角色名稱備 注295邊線推球當(dāng)球在區(qū)域29時(shí)的隊(duì)形23一傳一射上射門37右下中間等球24一傳一射下射門305邊線推球當(dāng)球在區(qū)域30時(shí)的隊(duì)形37右下中間等球24一傳一射下射門4下邊界守候315邊線推球當(dāng)球在區(qū)域31時(shí)的隊(duì)形35左下中間等球38中間等球14近距離下協(xié)助325邊線推球當(dāng)球在區(qū)域32時(shí)的隊(duì)形34左上中間等球38中間等球13近距離上協(xié)助隊(duì)形庫存放內(nèi)容（部分）7/23/20224

15、6角色號(hào)角 色 名 稱動(dòng) 作 內(nèi) 容0靜止左右輪速度均為04下邊界守候調(diào)用函數(shù)BoundDefence（）避開球并在下邊界等候球5邊線推球調(diào)用函數(shù)BoundPushBall（）將球踢出本方門區(qū)附近6撥球出邊界調(diào)用函數(shù)PushBallofBound（）將球踢向?qū)Ψ桨雸?chǎng)7小禁區(qū)上平行護(hù)球調(diào)用函數(shù)ParallelDefence（）在小禁區(qū)上線護(hù)球11射門調(diào)用函數(shù)Vect_MidShoot1（）執(zhí)行射門動(dòng)作12守門調(diào)用函數(shù)GoalieAction（）執(zhí)行守門動(dòng)作13近距離上協(xié)助調(diào)用函數(shù)ptWait（）在球上方或后上方協(xié)助進(jìn)攻或防守14近距離下協(xié)助調(diào)用函數(shù)ptWait（）在球下方或后下方協(xié)助進(jìn)攻或防守2

16、0三角進(jìn)攻后側(cè)后等球調(diào)用函數(shù)ptWait（）在球后上方或后下方等球（在Y方向比球更遠(yuǎn)離球門）21掃球調(diào)用函數(shù)ClearBall（）完成掃球動(dòng)作（詳見該函數(shù)）22協(xié)助守門員調(diào)用函數(shù)ParallelDefence（）在小禁區(qū)線上協(xié)助守門員防守角色庫存放內(nèi)容（部分）7/23/202247角色號(hào)角 色 名 稱動(dòng) 作 內(nèi) 容25左上(30,135)180度等球調(diào)用函數(shù)ToPositionPD（）和TurnToAnglePD到定點(diǎn)（30，135）等球，并使機(jī)器人的角度為180度。26左上(40,110)45度等球調(diào)用函數(shù)ToPositionPD（）和TurnToAnglePD到定點(diǎn)（40，110）等球，并

17、使機(jī)器人的角度為45度。28橫向等球2(40,110)調(diào)用函數(shù)ToPositionPD（）和TurnToAnglePD到定點(diǎn)（40，110）等球，并使機(jī)器人的角度為90度。29橫向等球3(40,70)調(diào)用函數(shù)ToPositionPD（）和TurnToAnglePD到定點(diǎn)（40，70）等球，并使機(jī)器人的角度為90度。30橫向等球4(20,90)調(diào)用函數(shù)ToPositionPD（）和TurnToAnglePD到定點(diǎn)（20，90）等球，并使機(jī)器人的角度為90度。37右下中間等球調(diào)用函數(shù)ToPositionPD（）和TurnToAnglePD到定點(diǎn)（165，45）等球，并使機(jī)器人對(duì)準(zhǔn)球。38中間等球調(diào)

18、用函數(shù)ToPositionPD（）和TurnToAnglePD到球場(chǎng)中點(diǎn)等球，并使機(jī)器人的角度為90度。角色庫存放內(nèi)容（部分）7/23/202248角色庫隊(duì)形庫視覺輸入信息 預(yù)處理態(tài)勢(shì) 分析任務(wù)分解隊(duì)形確定隊(duì)形1隊(duì)形2 隊(duì)形 隊(duì)形n角色分配角色1 角色2 角色 角色n 機(jī)器人管理器R1R2RRn機(jī)器人動(dòng)作選擇機(jī)器人左右輪速三層遞階決策模型站到哪？干什么？誰上崗？做什么？執(zhí)行動(dòng)作7/23/202249牛牛- II 函數(shù)系統(tǒng)一、信息預(yù)處理：信息的簡(jiǎn)單提取和分級(jí)preprocess()二、態(tài)勢(shì)分析：特征狀態(tài)提取 沒有單獨(dú)作為函數(shù)，但是隱含在任務(wù)分解和隊(duì)形確定中GetAreaNo()三、任務(wù)分解和隊(duì)形

19、確定:從特征狀態(tài)空間到策略空間的映射 主函數(shù)taskDecompose()相關(guān)函數(shù)：formInterpret()7/23/202250四、角色分配：根據(jù)機(jī)器人的自身?xiàng)l件給各個(gè)機(jī)器人分配不同角色 （一）主函數(shù)charAllot() （二）相關(guān)函數(shù)：1、函數(shù)名：charInterpret()2、函數(shù)名：charperformance()3、函數(shù)名：GetBestRobot()4、函數(shù)名：GetCharPerformance ()五、機(jī)器人管理器：根據(jù)機(jī)器人完成任務(wù)情況對(duì)分配結(jié)果做微調(diào)；一些瑣碎工作。 （一）主函數(shù)RobotManager()牛牛- II 函數(shù)系統(tǒng)7/23/202251六、動(dòng)作執(zhí)行

20、：根據(jù)角色分配結(jié)果得到機(jī)器人的動(dòng)作一致左右輪速度 （一）主函數(shù) actProcess() （二）相關(guān)函數(shù)：一 機(jī)器人基本動(dòng)作函數(shù)ToPositionN()ToPositionPD()TurnToPointPD()TurnToAnglePD()Move2pt()ToPositionNew() 二 機(jī)器人技術(shù)動(dòng)作函數(shù)： Vect_midshoot1() ClearBall() GoalieAction() BoundPushBall()牛牛- II 函數(shù)系統(tǒng)7/23/2022529.7.7 決策系統(tǒng)的完善與豐富在比賽過程中經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)一些令局外人費(fèi)解的現(xiàn)象。當(dāng)兩隊(duì)的主攻隊(duì)員頂牛僵持，而協(xié)攻隊(duì)員仍然“

21、恪盡職守”旁邊觀望，這時(shí)就會(huì)出現(xiàn)球無人問津的情況。如果規(guī)劃的軌跡有一段超出邊界，那么機(jī)器人就會(huì)不斷地往外沖，人們會(huì)奇怪機(jī)器人怎么總撞邊墻？機(jī)器人足球是人工智能領(lǐng)域中頗具挑戰(zhàn)性的課題，而其智能又集中體現(xiàn)在決策系統(tǒng)之中，這樣機(jī)器人足球系統(tǒng)就會(huì)隨著人工智能領(lǐng)域成果的不斷豐富而更具有觀賞魅力。7/23/2022539.8 機(jī)器人總控子系統(tǒng)9.8.1 實(shí)戰(zhàn)模式下的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)9.8.2 運(yùn)行時(shí)環(huán)境9.8.3 實(shí)戰(zhàn)模式下牛牛II的總控過程9.8.4 仿真模式下牛牛II的總控過程7/23/202254牛牛II的總控子系統(tǒng)處于系統(tǒng)的最高層負(fù)責(zé)系統(tǒng)初始化、創(chuàng)建數(shù)據(jù)交換緩沖區(qū)、任務(wù)調(diào)度、時(shí)間分配，系統(tǒng)卸載等過程處理。

22、它相當(dāng)于一個(gè)程序容器（Container），它的內(nèi)部包容了多個(gè)子系統(tǒng)對(duì)于總控子系統(tǒng)來講，其內(nèi)部各子系統(tǒng)的地位是平等的。 系統(tǒng)構(gòu)成總控仿真視覺策略虛擬場(chǎng)地通訊總控子系統(tǒng)7/23/202255過程分為兩部分前端-主要用來進(jìn)行結(jié)果顯示后端-主要用來進(jìn)行各種計(jì)算，稱作計(jì)算引擎 各過程信息交互通過中間緩沖區(qū)實(shí)現(xiàn) 各過程直接交互的只與總控過程機(jī)器人命令緩沖區(qū)視覺過程A隊(duì)隊(duì)員1：x，y，球：x，y，B隊(duì)隊(duì)員n：x，y，隊(duì)員1命令隊(duì)員n命令通訊過程界面顯示過程（前端）決策過程場(chǎng)地尺寸參賽人數(shù)左右半場(chǎng)總控過程開始初始化文件操作界面環(huán)境參數(shù)全局變量視覺與決策過程數(shù)據(jù)交換緩沖區(qū)實(shí)戰(zhàn)模式下牛牛II 的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作流

23、程9.8.1實(shí)戰(zhàn)模式下的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)7/23/202256牛牛II系統(tǒng)把過程和數(shù)據(jù)進(jìn)行了明確的分離牛牛II系統(tǒng)有總控、視覺、決策、通訊、顯示等5個(gè)子過程牛牛II系統(tǒng)有環(huán)境全局變量、視覺與決策過程數(shù)據(jù)交換緩沖區(qū)、機(jī)器人命令緩沖區(qū)等3個(gè)數(shù)據(jù)區(qū)牛牛II系統(tǒng)把所有系統(tǒng)運(yùn)行過程中變化的數(shù)據(jù)區(qū)稱作緩沖區(qū)，把不變的靜態(tài)數(shù)據(jù)區(qū)稱作全局變量在確定了各個(gè)子過程的調(diào)用順序后，牛牛II系統(tǒng)總控過程的主要任務(wù)就是如何維護(hù)好運(yùn)行時(shí)環(huán)境 9.8.2 運(yùn)行時(shí)環(huán)境（runtime environment）7/23/2022579.8.3 實(shí)戰(zhàn)模式下牛牛II的總控過程牛牛II中，總控過程主要有以下幾個(gè)任務(wù)：任務(wù)調(diào)度，就是安排其他各子

24、過程的運(yùn)行時(shí)序。在實(shí)戰(zhàn)模式下：視覺過程決策過程通訊過程顯示過程。系統(tǒng)初始化（分別通過初始化文件和操作界面） 1）、加載環(huán)境信息； 2）、創(chuàng)建各數(shù)據(jù)交換緩沖區(qū)； 3）、初始化其他各子過程。維護(hù)系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)環(huán)境 （右攻假設(shè)的處理）系統(tǒng)卸載，資源釋放。7/23/202258牛牛II的操作界面矩形顯示區(qū)域操作選項(xiàng)顯示過程總控過程環(huán)境全局變量7/23/202259讀入初始化文件填寫環(huán)境參數(shù)讀操作界面填寫環(huán)境參數(shù)創(chuàng)建視覺與決策過程數(shù)據(jù)交換緩沖區(qū)初始化前端顯示過程創(chuàng)建機(jī)器人命令緩沖區(qū)創(chuàng)建界面顯示緩沖區(qū)初始化視覺處理過程初始化策略處理過程調(diào)用視覺過程調(diào)用決策過程左半場(chǎng)視覺結(jié)果坐標(biāo)轉(zhuǎn)換調(diào)用通訊過程調(diào)用顯示過程YN實(shí)戰(zhàn)模式下牛牛II總控過程的程序流程圖7/23/2022609.6.4 仿真模式下牛牛II的總控過程總控過程將調(diào)用仿真器來代替視覺處理過程，并將策略過程發(fā)送給機(jī)器人小車的命令改向到仿真器的輸入（虛擬場(chǎng)地）。仿真模式下，總控過程的主要任務(wù)也是處理好系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)環(huán)境（runtime environment）問題。在仿真模式下，總控子系統(tǒng)作為一個(gè)容器所包含的子過程有： 1）決策過程A； 2）決策過程B； 3）仿真器。仿真模式下的數(shù)據(jù)交換過程使