《ABB工業(yè)機器人離線編程與仿真教程》期末試卷及答案2套

1、工業(yè)機器人編程與仿真考試試題A題號-二總分分值裝探,探;探;探1探I探!探探探探探探訂探探探探探探探；探探探探探探；探探探探探探!探探探探探探1探探探探探探!探探探探探探1探:探探探探探探探線探:探探:探:探|探1探:探i探探；探:探；一、理論知識題1v填空題（請將正確答案填寫在答題紙中的橫線上，每空1分，共15分）1）按?。?）+鼠標左鍵，可以任意方向拖動模型進行平面移動。2）工件坐標由兩個框架構成：（2）和（3）。3）常見的機器人運動軌跡路徑的創(chuàng)建方式有兩種：（4）和（5）。4）系統(tǒng)庫里面的工具一般包括兩個坐標系：和（7）。5）創(chuàng)建機器人系統(tǒng)的方法有以下三種：（8）、應用已定義系統(tǒng)到工作站

2、、添加現有系統(tǒng)到工作站。6）創(chuàng)建工件坐標時，常用的方法主要有（9）及（10）。7）制作exe可執(zhí)行文件，可在“仿真”選項卡中找到并選擇（11）。8）在創(chuàng)建機械裝置過程中設置機械裝置的鏈接參數時，必須選擇一個鏈接設置為（12）否則無法創(chuàng)建機械裝置的鏈接。9）三菱機器人用于使機器人移動的運動指令主要有，空L通過關節(jié)插補動作進行移動,（14）通過直線插補動作進行移動,（15）通過圓弧插補運動進行移動,直至到達目標位置。探探探頁，共12頁2、判斷題(描述正確的請在括號中打厶描述錯誤的請在括號中打X,請將正確答案填寫在答題紙的括號中，每題1分，共2分)()1)鼠標滾輪，向前滾動滾輪，模型就會縮小；向后滾

3、動滾輪，模型就會放大。()2)工具數據tooldata會影響機器人的控制算法、速度與加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控和能量監(jiān)控等，因此，工具數據tooldata需要正確設置。()3)當進行工業(yè)機器人及周邊模型布局時，必須保證待加工工件在機器人的工作區(qū)域范圍之內?？赏ㄟ^單擊右鍵，選擇“顯示機器人工作區(qū)域”作為輔助進行正確布局。()4)保存工作站文件至指定位置時，保存路徑和文件名的格式優(yōu)先使用英文字符，也可根據個人習慣，使用中文字符。()5)當示教運動軌跡路徑完畢后，可單擊右鍵，選擇“到達能力”進行查看。如果全部運動軌跡指令均是綠色打鉤的狀態(tài)，說明都可以到達；如果有紅色的，說明該運動軌跡指令存在問題

4、，必須重新核定。()6)RobotStudio的建模功能比較簡單，可以進行常見的矩形體、圓柱體、圓錐體、錐體、球體等3D模型的創(chuàng)建。()7)RobotStudio中的坐標系，紅色表示X軸正方向，藍色表示Y軸正方向，綠色表示Z軸正方向。()8)對于任意目標點，如果機器人能夠到達，可能會存在多種關節(jié)軸的配置情況。這時不需要選擇軸配置參數，機器人也能夠自動以最優(yōu)的姿態(tài)抵達目標點位置。()9)在整個離線軌跡的路徑中，除去在加工工件上的目標點以外，還要有起始接近點、結束離開點以及安全位置點等，使運動軌跡更加完善。()10)可在工作站內設置多個碰撞集，每一碰撞集至少能包含兩組對象。3、編程題(10分)第2

5、頁,共12頁探RobotTest_1_個人學號”，保存至桌面。圖1圖2探1探;探1探1探1探訂探探;探；探；探探i探探:探！探線探探:探:探1探:探探探探探:探探；探探探用三菱語句編如下程序（1）以直線插補從P1移動在抓手方向后退10mm位置。（2）以直線插補往P1移動。（3）以直線插補從現在位置（P1）移動在抓方向后退10mm位置。（4）開始移動的同時，開啟輸出信號位17。（5）以直線插補往P2移動。（6）以直線插補移動到從P2到往抓手方向后退50mm位置。程序結束。二、上機操作題1、創(chuàng)建旋轉型機械裝置（共25分）建立并保存工作站（2分）1）打開仿真軟件RobotStudio5.61.02；

6、2）創(chuàng)建一個新的空工作站，保存名稱為“RobotTest_1_個人學號（最后兩位數字）”；創(chuàng)建旋轉裝置的模型（10分）1）創(chuàng)建一個圓柱體，規(guī)格要求為：半徑：250mm，高度：1000mm，其余參數默認；2）重命名該圓柱體為“轉軸”；3）設定該圓柱體的顏色為“紅色”；4）接著再創(chuàng)建一個圓柱體，規(guī)格要求為：半徑：500mm，高度：500mm，基座中心點的Z軸方向：250mm，其余參數默認；5）重命名該圓柱體為“轉盤”；6）設定該圓柱體的顏色為“綠色”；7）修改“轉盤”的“圖形顯示”，要求：“基本紋理”選擇“MetalFloor”，“混合模式”選擇“調制”。創(chuàng)建旋轉機械裝置（13分）1）機械裝置名稱

7、為“旋轉裝置+個人學號（最后兩位數字）”；2）機械裝置類型為“設備”；3）“鏈接”要求設置“轉軸”為“BaseLink”；4）“關節(jié)軸”以“轉軸”的軸線為回轉中心；5）“最小限值”設定為：-270,“最大限值”設定為：360；6）編譯機械裝置，添加3個姿態(tài)：原點位置，以0為參考點；反向位置，以-270為參考點；正向位置，以360為參考點；7）設置轉換時間：所有位置之間的轉換時間均設置為：3S。保存旋轉機械裝置1）創(chuàng)建完畢后的效果如圖1所示，測試旋轉裝置是否符合上述要求；2）保存工作站，并通過“文件”一“共享”一“打包”將工作站封裝，名稱為2、離線軌跡編程（共40分）創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站（8分）

8、1）創(chuàng)建一個新的空工作站，保存名稱為“RobotTest_2_個人學號（最后兩位數字）”；2）導入工業(yè)機器人模型“IRB2600”，參數默認；3）導入工具“AW_Gun_PSF_25”，并將其安裝至機器人；4）導入幾何體“MODEL.stp”，即為要創(chuàng)建軌跡的加工工件；設定加工工件的位置，X軸位置設為：1200mm，其余參數默認；5）導入控制柜模型“IRC5_Control-Module”；設定控制柜的位置，Y軸位置設為：-1000mm，其余參數不變；6）導入示教器模型“FlexPendant”；設定示教器的位置，Y軸位置設定為：-1000mm，Z軸位置設定為：740mm，Z軸方向設定為：90

9、；7）根據布局創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，系統(tǒng)名稱為“Robot+個人學號”，創(chuàng)建后的機器人工作站如圖2所示。創(chuàng)建離線軌跡曲線（4分）1）通過工具“選擇表面”，采用“表面邊界”的方式，選擇待加工工件上表面的四周輪廓曲線為軌跡曲線。創(chuàng)建工件坐標（4分）1）設定工件坐標名稱為“Wobj+個人學號”；2）采用“用戶坐標框架”中的“取點創(chuàng)建框架”的“三點”法；在圖3畫圓圈的底角位置完成坐標系的創(chuàng)建。生成切割路徑（6分）第 頁，共12頁探探1探;探1探1探1探訂探探;探；探；探探i探探:探！探線探探:探:探1探:探探探探探:探探；圖3圖41）選取正確的工件坐標和工具坐標；2）運動指令要求：運動指令MoveL，運動速

10、度V=200mm/s,轉彎區(qū)域fine；3）要求使用“自動路徑”的方法創(chuàng)建切割路徑：4）自動路徑對話框中：捕捉工件上的四周的曲線；參照面選取工件表面；“近似值參數”選擇“圓弧運動”；最小距離：1mm，最大半徑：1000mm，公差:1mm。5）機器人路徑Path_10自動生成。目標點調整及軸參數配置（5分）1）在目標點Target_10處顯示出工具“AW_Gun_PSF_25”，通過“修改目標”-“旋轉”改變工具方向。修改成功后，再進行批量修改。利用鍵盤Shift以及鼠標左鍵，選中剩余的所有目標點，然后進行統(tǒng)一調整。調整完畢后的效果如圖4所示：即所有的目標點的工具方向和機器人上面的工具方向是一致

11、的。2）軸配置參數選取默認的第一種即可，完成應用。3）在路徑Path_10中，為所有的目標點自動調整軸配置參數；4）首先將機器人回到原點，然后進行軌跡路徑驗證，查看運行效果。優(yōu)化離線軌跡程序（8分）1）創(chuàng)建軌跡起始接近點“pApproach+個人學號”；Z軸方向偏移：-100mm；2）創(chuàng)建軌跡結束離開點“pDepart+個人學號”；Z軸方向偏移：-120mm；3）創(chuàng)建安全位置點“pHome+個人學號，本任務以機器人的默認機械原點為安全位置點，注意：“工件坐標”設為“wobjO”；“工具坐標”設為“AW_Gun”；通過“示教目標點”生成。4）將上述三個目標點分別添加到路徑Path_10中，其中安

12、全位置點需要添加兩次，即添加至路徑Path_10的首尾。5）修改路徑Path_10的第一個“MoveLpHome的運動指令，“Speed設為v300”；“Zone”設為“Z20”；“Tool”設為“AW_Gun”；6）pApproach、pDepart、最后的pHome由原來的線性運動改為關節(jié)運動；“Tool”全部設為“AW_Gun”；pApproach、pDepart的“Speed設為“v100”；最后的pHome的“Speed設為“v300”；7）自動配置軸參數，查看運行效果。離線軌跡程序的仿真（5分）1）將工作站同步到RAPID；2）仿真運行，效果符合預期。保存工作站通過“文件”一“共享

13、”一“打包”將工作站封裝，保存名稱為RobotTest_2個人學號，保存至桌面?？忌ㄟ^學生機上的傳送程序將兩個工作站打包文件上傳至教師機，監(jiān)考教師確認文件格式正確后，考生即刻離開考場。探探探第4頁，共12頁工業(yè)機器人編程與仿真考試答題紙A二、上機操作題評分標準題號二總分分值一、理論知識題1、填空題(請將正確答案填寫在答題紙中的橫線上，每空1分，共15探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探分)3)4)7)8)11)12)15)12、判斷題(描述正確的請在括號中打，描述錯誤的請在括號中打X,IIi請將正確答案填寫在答題紙的括號中，每題i分，共io分)I:1)()2)()

14、3)()4)()5)()6)():7)()8)()9)()10)()I:3、編程題I線項目技術要求配分評分標準扣分1.1建立并保存工作站創(chuàng)建工作站并保存2不成功扣2分；文件格式錯誤酌情扣1-2分1.2創(chuàng)建旋轉裝置的模型創(chuàng)建轉軸圓柱體4不成功扣4分；規(guī)格尺寸錯誤扣1-2分；重命名錯誤扣1分；顏色設置錯誤扣1分創(chuàng)建轉盤圓柱體6不成功扣6分；規(guī)格尺寸錯誤扣1-2分；重命名錯誤扣1分；顏色設置錯誤扣1分；圖形顯示設置錯誤扣1-2分1.3創(chuàng)建旋轉機械裝置機械裝置名稱1不成功扣1分；格式錯誤扣1分機械裝置類型1不成功扣1分機械裝置鏈接2不成功扣2分；轉軸鏈接設置錯誤扣1分；轉盤鏈接設置錯誤扣1分機械裝置接

15、點4不成功扣4分；關節(jié)軸錯誤扣2分；最小限值設置錯誤扣1分；最大限值設置錯誤扣1分編輯機械裝置3個姿態(tài)3不成功扣3分；每個姿態(tài)設置錯誤扣1分設置轉換時間2不成功扣2分；轉換時間設置錯誤扣1-2分2.1創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站創(chuàng)建工作站并保存1不成功扣1分；格式錯誤扣1分導入工業(yè)機器人模型1不成功扣1分；型號參數錯誤扣1分加載工具并安裝1不成功扣1分；安裝錯誤扣1分導入工件幾何體模型1不成功扣1分；工件位置設置錯誤扣1分導入控制柜模型1不成功扣1分；控制柜位置設置錯誤扣1分導入示教器模型1不成功扣1分；示教器位置設置錯誤扣1分創(chuàng)建機器人系統(tǒng)2不成功扣2分；系統(tǒng)名稱格式錯誤扣1-2分第 頁，共12頁裝

16、探,探1探;探1探1探1探訂探探;探；探；探探探探:探!探線探:探:探:探探:探探探探探:探探；探探探2.2創(chuàng)建離線軌跡曲線選擇工件表面輪廓曲線4不成功扣4分；軌跡曲線錯誤扣1-4分2.3創(chuàng)建工件坐標工件坐標名稱1格式錯誤扣1分坐標系的創(chuàng)建3不成功扣3分，格式錯誤酌情扣1-3分2.4生成切割路徑選取工件及工具坐標2工件或工具坐標選取錯誤酌情扣1-2分運動指令設置2格式不對酌情扣1-2分自動路徑創(chuàng)建2不成功扣2分，參數錯誤酌情扣1-2分2.5目標點調整及軸參數配置Target10工具設置方向2設置錯誤酌情扣1-2分批量修改工具方向1設置錯誤酌情扣1分軸參數設置1設置錯誤酌情扣1分軌跡路徑驗證1軌

17、跡運行效果差，酌情扣1分2.6.優(yōu)化離線軌跡程序創(chuàng)建軌跡起始接近點1不成功扣1分；創(chuàng)建軌跡結束離開點1不成功扣1分創(chuàng)建安全位置點2不成功扣2分；名稱或偏移設置錯誤酌情扣1-2分目標點添加到路徑Path102不成功扣3分；每個目標點添加錯誤扣1分目標點運動指令修改2不成功扣4分；每個目標點指令設置錯誤扣1分2.7離線軌跡程序的仿真工作站同步到RAPID2不成功扣2分仿真運行效果符合預期3不成功扣3分；仿真運行效果不符合預期扣1-3分總分65探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探工業(yè)機器人編程與仿真考試試題B題號-二總分分值一、理論知識題：仁填空題（請將正確答案填寫在答題

18、紙中的橫線上，每空1分，共15Ii分）II:1）當創(chuàng)建機器人系統(tǒng)成功之后，右下角的“控制器狀態(tài)”的顏色應為（1）。I:2）機械裝置的創(chuàng)建類型包括機器人、（2）、外軸、（3）、輸送鏈等幾種。3）建模功能中的（4）、（5）、（6）等CAD操作可對兩個以上的模型進行;操作。I；4）在RobotStudio創(chuàng)建機械裝置過程中，設置機械裝置的接點參數時，接點類型包II括（7）、（8）兩種。I:5）選擇三點法創(chuàng)建工件坐標時，X軸上需要選?。?）個點,Y軸上需要選?。?0）I!個點。I46）三菱機器人用于使機器人移動的運動指令主要有，丄丄通過關節(jié)插補動作進行:移動，（12）通過直線插補動作進行移動，（13）

19、通過圓弧插補運動進行移動，I*直至到達目標位置。I:7）MoveL指令機器人做（14）運動，MoveJ指令機器人做（15）運動。I:2、判斷題（描述正確的請在括號中打厶描述錯誤的請在括號中打X,III請將正確答案填寫在答題紙的括號中，每題1分，共w分）II:（）1）工具的本地坐標系一般與機器人末端的法蘭盤坐標系ToolO重合，用于|安裝工具，完成定位；工具坐標系位于工具的末端，在工具完成安裝后即作為機器I第6頁，共12頁人的工具坐標系。()2)虛擬示教器中的增量快捷菜單用于調整機器人在不同的動作模式時運動步長的大小，分為小、中、大三種模式。()3)根據工具坐標系的具體情況可以使用4點法、6點法

20、、9點法等進行標定。()4)在建立機器人系統(tǒng)之前，基本功能選項卡中的Freehand就可以使用手動線性及手動重定位等操作了。()5)工件坐標是用來描述工件位置的坐標系。工件坐標由兩個框架構成：用戶框架和對象框架。()6)打開生成的exe文件，可以進行視角轉換、縮放、平移、高級照明、播放速度、播放模式等選項的設置。()7)工作站同步到RAPID操作只能在“基本”選項卡中單擊“同步”，選擇“同步到VC”完成。()8)RobotStudio中的測量工具可對三維模型的長度、角度、直徑、最短距離、周長等參數進行測量。()9)接近丟失：如果兩組對象ObjectA和Objects之間的距離大于該數值，那么就

21、會顯示設定的顏色。()10)三菱機器人軟件Ovid80關節(jié)插補、直線插補、圓弧插補動作都以最低速度的80%設定。3、編程題(14分)用三菱機器人編程指令實現，初始位置po(機器人初始位置)移動到pl點(P1Y方向在pOY的100處)，停留0.5秒，循環(huán)共3次，返回p0點。二、上機操作題1、創(chuàng)建旋轉型機械裝置(共30分)1.1.建立并保存工作站(2分)第 頁，共12頁探探1探;探1探1探1探訂探探;探；探；探探i探探:探！探線探探:探:探1探:探探探探探:探探；探探探1）打開仿真軟件RobotStudio5.61.02；2）創(chuàng)建一個新的空工作站，保存名稱為“RobotTest_1_個人學號（最后

22、兩位數字）”；創(chuàng)建旋轉裝置的模型（12分）1）創(chuàng)建一個圓柱體，規(guī)格要求為：半徑:200mm，高度：800mm，其余參數默認；2）接著再創(chuàng)建一個圓錐體，規(guī)格要求為：半徑：200mm，高度：300mm，基座中心點的Z軸方向：800mm，其余參數默認；3）將上面創(chuàng)建的兩個部件通過“結合”的方法合成一個新的部件；4）重命名該新生成的部件為“中心軸”；5）設定“中心軸”的顏色為“黃色”；6）創(chuàng)建一個球體，規(guī)格要求為：半徑：200mm，中心點的Z軸方向：300mm，X軸方向：600mm，其余參數默認；7）重命名該球體為“行星1”；8）設定“行星1”的顏色為“綠色”；9）創(chuàng)建第二個球體，規(guī)格要求為：半徑：1

23、50mm，中心點的Z軸方向：500mm，Y軸方向：900mm，其余參數默認；10）重命名第二個球體為“行星2”；11）設定“行星2”圖形顯示：使用“木質1”的紋理。創(chuàng)建旋轉機械裝置（16分）1）機械裝置名稱為“旋轉裝置+個人學號（最后兩位數字）”；2）機械裝置類型為“設備”；3）“鏈接”要求設置“中心軸”為“BaseLink”；“行星1”和“行星2”各自為單獨的鏈接；4）“關節(jié)軸”以“中心軸”的軸線為回轉中心；5）“行星1”的“最小限值”設定為：-180,“最大限值”設定為：180；“行星2”的“最小限值”設定為：-360,“最大限值”設定為：360；6）編輯機械裝置，添加3個姿態(tài)：原點位置，

24、以0為參考點；反向位置，以“行星1”的-180。和“行星2”的360為參考點；正向位置以“行星1”的180和“行星2”的-360。為參考點；7）設置轉換時間：所有位置之間的轉換時間均設置為：3S。保存旋轉機械裝置1）創(chuàng)建完畢后的效果如圖1所示，測試旋轉裝置是否符合上述要求；2）保存工作站，并通過“文件”一“共享”一“打包”將工作站封裝，名稱為“RobotTest_1_個人學號”，保存至桌面。2、離線軌跡編程（共31分）2.1.創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站（8分）1）創(chuàng)建一個新的空工作站，保存名稱為“RobotTest_2_個人學號（最后兩位數字）”；2）導入工業(yè)機器人模型“IRB2600”，參數默認；

25、3）導入工具“MyTool”，并將其安裝至機器人；4）導入工裝幾何體“Fixture.stp”；設定工裝的位置，X軸位置設為：1500mm，Y軸位置設為：-657mm，Z軸方向：90，其余參數默認；5）導入待加工工件幾何體“Workpiece.stp”；設定工件的位置，X軸位置設為：1550mm，Y軸位置設為：-657mm，Z軸位置設為：560mm，Z軸方向：90。，其余參數默認;6)2.2.1)2.3.根據布局創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，系統(tǒng)名稱為“Robot+個人學號”，創(chuàng)建后的機器人工作站如圖2所示。創(chuàng)建離線軌跡曲線（2分）通過工具“選擇表面”，采用“表面邊界”的方式，選擇待加工工件上表面的四周輪廓

26、曲線為軌跡曲線。創(chuàng)建工件坐標（3分）裝探,探1探;探1探1探1探訂探探;探；探；探探i探探:探！探線探探:探:探1探:探探探探探:探探；探探探1)2)2.4.設定工件坐標名稱為“Wobj+個人學號”；采用“用戶坐標框架”中的“取點創(chuàng)建框架”的“三點”法；在圖3畫圓圈的底角端點位置完成坐標系的創(chuàng)建。圖41)生成切割路徑（8分）圖3選取正確的工件坐標和工具坐標;2)3)運動指令要求：運動指令MoveL,運動速度V=200mm/s,轉彎區(qū)域fine；要求使用“自動路徑”的方法創(chuàng)建切割路徑:自動路徑對話框中：捕捉工件上的四周的曲線；參照面選取工件表面；“近似值參數”選擇“圓弧運動”；最小距離：1mm，

27、最大半徑：1000mm，公差：1mm。4)2.5.1)機器人路徑Path_10自動生成。目標點調整及軸參數配置（8分）在目標點Target_10處顯示出工具“MyTool”,通過“修改目標”-“旋轉”改變工具方向。修改成功后，再進行批量修改。利用鍵盤Shift以及鼠標左鍵，選中剩余的所有目標點，然后進行統(tǒng)一調整。調整完畢后的效果如圖4所示：即所有的目標點的工具方向和機器人上面的工具方向是一致的。2）軸配置參數選取默認的第一種即可，完成應用。3）在路徑Path_10中，為所有的目標點自動調整軸配置參數；4）進行軌跡路徑驗證，查看運行效果。離線軌跡程序的仿真（2分）1）將工作站同步到RAPID；2

28、）仿真運行，效果符合預期。保存工作站通過“文件”一“共享”一“打包”將工作站封裝，保存名稱為“RobotTest_2_個人學號，保存至桌面?？忌ㄟ^學生機上的傳送程序將兩個工作站打包文件上傳至教師機，監(jiān)考教師確認文件格式正確后，考生即刻離開考場。第9工業(yè)機器人編程與仿真考試答題紙B題號-二總分分值、理論知識題探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探探仁填空題（請將正確答案填寫在答題紙中的橫線上，每空1分，共15分）1)5)9)13)3)4)7)8)11)12)15)2、判斷題（描述正確的請在括號中打厶描述錯誤的請在括號中打X,請將正確答案填寫在答題紙的括號中，每題1分，共10分

29、）1)()2)()3)()4)()5)()6)()7)()8)()9)()10)()線3、編程題（14分）探探探頁，共12頁二上機操作題評分標準項目技術要求配分評分標準扣分1.1建立并保存工作站創(chuàng)建工作站并保存2不成功扣2分；文件格式錯誤酌情扣1-2分1.2創(chuàng)建旋轉裝置的模型創(chuàng)建圓柱體1不成功扣1分；規(guī)格尺寸錯誤扣1分創(chuàng)建圓錐體1不成功扣1分；規(guī)格尺寸錯誤扣1分結合生成新部件“中心軸”并設置屬性4不成功扣4分；結合失敗扣2分；重命名錯誤扣1分；顏色設置錯誤扣1分創(chuàng)建球體“行星1”3不成功扣3分；規(guī)格尺寸錯誤扣1分；重命名錯誤扣1分；顏色設置錯誤扣1分創(chuàng)建球體“行星2”3不成功扣3分；規(guī)格尺寸錯

30、誤扣1分；重命名錯誤扣1分；圖形顯示設置錯誤扣1分1.3創(chuàng)建旋轉機械裝置機械裝置名稱1不成功扣1分；格式錯誤扣1分機械裝置類型1不成功扣1分機械裝置鏈接2不成功扣2分；中心軸鏈接設置錯誤扣1分；行星鏈接設置錯誤扣1分機械裝置接點6不成功扣6分；關節(jié)軸設置錯誤扣2分；各自最小限值設置錯誤扣1分；各自最大限值設置錯誤扣1分編輯機械裝置3個姿態(tài)3不成功扣3分；每個姿態(tài)設置錯誤扣1分設置轉換時間3不成功扣3分；轉換時間設置錯誤扣1-3分2.1創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站創(chuàng)建工作站并保存1不成功扣1分；格式錯誤扣1分導入工業(yè)機器人模型1不成功扣1分；型號參數錯誤扣1分加載工具并安裝1不成功扣1分；安裝錯誤扣1分導入工裝幾何體模型2不成功扣2分；工裝位置設置錯誤扣1-2分第 頁，共12頁裝探,探1探;探1探1探1探訂探探;探；探；探探探探:探!探線探:探:探:探探:探探探探探:探探；探探探導入工件幾何體模型2不成功扣2分；工件位置設置錯誤扣1-2分創(chuàng)建機器人系統(tǒng)1不成功扣1分；系統(tǒng)名稱格式錯誤扣1分2.2創(chuàng)建離線軌跡曲線選擇工件表面輪廓曲線2不成功扣2分軌跡曲線錯誤扣1-2分2.3創(chuàng)建工件坐標工件坐標名稱1格式錯誤扣1分坐標系的創(chuàng)建2不成