過控串級(jí)控制系統(tǒng)教案課件

1、過控串級(jí)控制系統(tǒng)第1頁，共33頁。本講基本要求了解串級(jí)控制系統(tǒng)的概念與特點(diǎn)；掌握串級(jí)控制系統(tǒng)的方框圖表示法；結(jié)合控制原理，掌握串級(jí)系統(tǒng)的分析方法；了解串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則；掌握串級(jí)控制系統(tǒng)的參數(shù)整定方法；了解串級(jí)控制系統(tǒng)的抗積分飽和措施。第1頁/共32頁第2頁，共33頁。反應(yīng)釜溫度單回路控制系統(tǒng)控制變量：冷卻劑量被控變量：反應(yīng)溫度控 制 閥：氣關(guān)閥控制規(guī)律：PID第2頁/共32頁第3頁，共33頁。單回路控制系統(tǒng)D2擾動(dòng)分析問題：從擾動(dòng)開始至調(diào)節(jié)器動(dòng)作，調(diào)節(jié)滯后較大，特別對(duì)于大容量的反應(yīng)槽，調(diào)節(jié)滯后更大。冷卻水入口溫度 夾套內(nèi)冷卻水溫度 T2 （經(jīng)對(duì)流傳熱）槽壁溫度 反應(yīng)槽溫度T1 （經(jīng)反饋回

2、路）冷卻水量第3頁/共32頁第4頁，共33頁。對(duì)調(diào)節(jié)滯后的解決方法之一 對(duì)于冷卻水方面的擾動(dòng)，如冷卻水的入口溫度、閥前壓力等擾動(dòng)，夾套冷卻水溫度T2比反應(yīng)槽溫度T1能更快地感受到。因而可設(shè)計(jì)夾套水溫單回路控制系統(tǒng)TC2以盡快地克服冷卻水方面的擾動(dòng)。但TC2的設(shè)定值應(yīng)根據(jù)T1的控制要求作相應(yīng)的變化（這一要求可用反應(yīng)釜溫度調(diào)節(jié)器TC1來自動(dòng)實(shí)現(xiàn)）?！按?jí)控制” 第4頁/共32頁第5頁，共33頁。反應(yīng)器溫度的串級(jí)控制方案特點(diǎn)：兩個(gè)調(diào)節(jié)器串在一起工作，調(diào)節(jié)器TC2通過調(diào)節(jié)冷卻劑流量以克服冷卻水方面的擾動(dòng)；調(diào)節(jié)器TC1通過調(diào)節(jié)夾套內(nèi)的水溫以保證反應(yīng)斧溫度維持在工藝所希望的某一給定值。 第5頁/共32頁第

3、6頁，共33頁。反應(yīng)器溫度串級(jí)控制框圖TC1稱為“主調(diào)節(jié)器”，TC2稱為“副調(diào)節(jié)器”。第6頁/共32頁第7頁，共33頁。通用的串級(jí)控制系統(tǒng)第7頁/共32頁第8頁，共33頁。串級(jí)控制系統(tǒng)方塊圖注：D1、D2 綜合反映了一次擾動(dòng)、二次擾動(dòng)對(duì)控制系統(tǒng)副參數(shù)與主參數(shù)的動(dòng)態(tài)影響；主回路是指：副回路閉合狀態(tài)下等效的單回路（將副回路看成是一個(gè)等效的控制閥）。第8頁/共32頁第9頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)副環(huán)的等效性第9頁/共32頁第10頁，共33頁。串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)（1）副回路（有時(shí)稱內(nèi)環(huán)）具有快速調(diào)節(jié)作用，它能有效地克服二次擾動(dòng)的影響。由于而對(duì)于動(dòng)態(tài)滯后較小的副回路，有第10頁/共32頁第11頁，共33頁。

4、串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)（2）對(duì)負(fù)荷或操作條件的變化具有一定的自適應(yīng)能力，并能自動(dòng)地克服副對(duì)象增益或調(diào)節(jié)閥特性的非線性對(duì)控制性能的影響，即具有較強(qiáng)的魯棒性。對(duì)于內(nèi)環(huán)等效對(duì)象的增益當(dāng)結(jié)論：當(dāng)副回路增益足夠大時(shí)，使主回路的特性基本上和副對(duì)象、調(diào)節(jié)閥的增益無關(guān)（系統(tǒng)的“魯棒性”強(qiáng)）。第11頁/共32頁第12頁，共33頁。單回路控制系統(tǒng)的抗干擾性能第12頁/共32頁第13頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)的參數(shù)整定與抗干擾第13頁/共32頁第14頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則副參數(shù)的選擇應(yīng)使副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)比主對(duì)象的時(shí)間常數(shù)小，調(diào)節(jié)通道短，反應(yīng)靈敏；副回路應(yīng)包含被控對(duì)象所受到的主要干擾；盡可能將帶有非線性或時(shí)變特性的

5、環(huán)節(jié)包含于副回路中；副參數(shù)可測(cè)。常用的串級(jí)控制系統(tǒng)：溫度+流量、溫度+壓力、液位+流量、溫度+溫度等。第14頁/共32頁第15頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)副參數(shù)的選擇舉例*分析問題：副回路的快速性與副回路所能包括的擾動(dòng)源數(shù)量之間的矛盾。第15頁/共32頁第16頁，共33頁。串級(jí)方案設(shè)計(jì)舉例討論：副回路所包含的干擾與副回路快速性之間的矛盾？第16頁/共32頁第17頁，共33頁。串級(jí)方案設(shè)計(jì)舉例（續(xù)）討論：副回路所能包括的擾動(dòng)越多，副對(duì)象與主對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性的差別越小，越容易引起內(nèi)外回路之間的“共振”（系統(tǒng)穩(wěn)定性越差）。第17頁/共32頁第18頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)副調(diào)節(jié)器選型副調(diào)節(jié)器常選擇PI控制律原因

6、：副回路為隨動(dòng)系統(tǒng)，其設(shè)定值變化頻繁，一般不宜加微分作用；另外，副回路的主要目的是快速克服內(nèi)環(huán)中的各種擾動(dòng)，為加大副回路的調(diào)節(jié)能力，理論上不用加積分作用。但實(shí)際運(yùn)行中，串級(jí)系統(tǒng)有時(shí)需要斷開主回路，因而，通常需要加入積分作用。但積分作用要求較弱，以保證副回路較強(qiáng)的抗干擾能力。第18頁/共32頁第19頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)主調(diào)節(jié)器選型主調(diào)節(jié)器常選擇PI或PID控制律原因：主回路的任務(wù)是滿足主參數(shù)的定值控制要求。因而對(duì)于主參數(shù)為溫度的串級(jí)系統(tǒng)，主調(diào)節(jié)器必須加入較強(qiáng)的積分作用（除主參數(shù)為液位的串級(jí)均勻控制系統(tǒng)以外）。當(dāng)主對(duì)象的調(diào)節(jié)滯后較大，而主參數(shù)變化較平緩時(shí)，可加入通常大小的微分作用。第19頁/共3

7、2頁第20頁，共33頁。串級(jí)PID系統(tǒng)的積分飽和問題情況1：流量副回路出現(xiàn)“積分飽和”，可采用單回路抗積分飽和方法；情況2：當(dāng)主副控制器均采用單回路抗積分飽和方法時(shí)，可能出現(xiàn)限位參數(shù)不一致的情形，同樣存在發(fā)生“積分飽和”的可能性。第20頁/共32頁第21頁，共33頁。單回路系統(tǒng)的防積分飽和方法：正常情況為標(biāo)準(zhǔn)的PD+PI控制算法；而當(dāng)出現(xiàn)超限時(shí)，通過限制積分作用達(dá)到切除積分作用的目的。第21頁/共32頁第22頁，共33頁。單回路防積分飽和方法在串級(jí)控制系統(tǒng)中的局限性第22頁/共32頁第23頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)積分飽和現(xiàn)象仿真串級(jí)系統(tǒng)產(chǎn)生積分飽和的原因分析？第23頁/共32頁第24頁，共33頁

8、。串級(jí)控制主調(diào)節(jié)器防積分飽和連接法第24頁/共32頁第25頁，共33頁。串級(jí)控制系統(tǒng)的防積分飽和第25頁/共32頁第26頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)的防積分飽和方法舉例第26頁/共32頁第27頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)防積分飽和措施舉例第27頁/共32頁第28頁，共33頁。工業(yè)PID控制器常用結(jié)構(gòu)功能: 控制輸出跟蹤, 防積分飽和, 輸出限幅, 正反作用選擇,測(cè)量值濾波,設(shè)定值變化率限幅等.第28頁/共32頁第29頁，共33頁。串級(jí)系統(tǒng)PID參數(shù)的整定方法Step 1: 先斷開主回路，按單回路方式整定副調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)。Step 2: 在主調(diào)節(jié)器為“手動(dòng)”、副回路閉環(huán)的情況下，測(cè)試得到主回路廣義對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性與相應(yīng)特征參數(shù)。Step 3: 采用單回路調(diào)節(jié)參數(shù)的工程整定法（如Z-N準(zhǔn)則），確定主回路的PID參數(shù)。系統(tǒng)投運(yùn)的無擾切換：手動(dòng)/自動(dòng)在回路偏差為零時(shí)切換。第29頁/共32頁第30頁，共33頁。串級(jí)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器正反作用精餾塔提餾段溫度控制系統(tǒng)如圖所示，圖中，Pv為調(diào)節(jié)閥閥前壓力。（1）為保證再沸器的安全，蒸汽調(diào)節(jié)閥應(yīng)選用氣關(guān)閥還是氣開閥？為什么？（2）確定調(diào)節(jié)器TC、PC的正反作用，并畫出該系統(tǒng)完整的方框圖（盡可能在圖上表明相應(yīng)的信號(hào)）。第30頁/共32頁第31頁，共33頁。問題討論串級(jí)控制的概念，