直升飛機(jī)入門

1、直升機(jī)入門一直升機(jī)模型啟動步驟1、打開發(fā)射機(jī)，接收機(jī)電源；（注意順序：開啟時，先開遙控器電源，再開直 升機(jī)電源；關(guān)閉時，先關(guān)直升機(jī)電源，再關(guān)遙控器電源。車、船、飛機(jī)均如此?。?、將發(fā)射機(jī)油門微調(diào)調(diào)至最小，油門調(diào)至最大；3、檢查舵機(jī)是否工作正常；4、調(diào)整發(fā)射機(jī)油針到合適位置；5、將點(diǎn)火夾分別夾在發(fā)動機(jī)壁及火花塞頂端；6、一手握住直升機(jī)旋翼頭，一手握住啟動器，按順時針方向啟動發(fā)動機(jī)；7、發(fā)動機(jī)啟動后摘下點(diǎn)火夾；8、將飛機(jī)放在安全范圍內(nèi)，輕推油門，飛機(jī)即可注意：啟動發(fā)動機(jī)后，確定遙控器油于低位。調(diào)整發(fā)動機(jī)時，抓牢旋翼頭防止其轉(zhuǎn)動。同時，小心避開排出的廢氣。二直升機(jī)飛行原理直升機(jī)的前飛直升機(jī)的前飛，特

2、別是平飛，是其最基本的一種飛行狀態(tài)。直升機(jī)作為一種 運(yùn)輸工具，主要依靠前飛來完成其作業(yè)任務(wù)。為了更好地了解有關(guān)直升機(jī)前飛時 的飛行特點(diǎn)，從無側(cè)滑的等速直線平飛人手，有關(guān)上升率Vy不為零的前飛（上升 和下降）留在下一節(jié)介紹。直升機(jī)的水平直線飛行簡稱平飛。平飛是直升機(jī)使用 最多的飛行狀態(tài)，旋翼的許多特點(diǎn)在乎飛時表現(xiàn)得更為明顯。直升機(jī)平飛的許 多性能決定于旋翼的空氣動力特性，因此需要首先說明這種飛行狀態(tài)下直升機(jī) 的力和旋翼的需用功率。平飛時力的平衡相對于速度軸系平飛時，作用在直升機(jī)上的力主要有旋空拉力T,全機(jī)重力 G,機(jī)體的廢阻力X身及尾槳推力T尾。前飛時速度軸系選取的原則是：X鈾指 向飛行速度V方

3、向；Y軸垂直于X軸向上為正，2軸按右手法則確定。保持直升 機(jī)等速直線平飛的力的平衡條件為（參見圖2. 143）。平飛時力的平衡X軸：T2=X身Y 軸：T1=GZ軸：T3約等于T尾其中Tl, T2, T3分別為旋翼拉力在X, Y, Z三個方向的分量。對于單 旋翼帶尾槳直升機(jī)，由于尾槳軸線通常不在旋翼的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)，為保持側(cè)向力矩 平衡，直升機(jī)稍帶坡度角r，故尾槳推力與水平面之間的夾角為y，T尾與T3 方向不完全一致，因?yàn)閥角很小，即cosr約等于1，故Z向力采用近似等號。平飛需用功率及其隨速度的變化平飛時，飛行速度垂直分量Vv=0，旋翼在重力方向和Z方向均無位移，在 這兩個方向的分力不做功，此時旋

4、翼的需用功率由三部分組成：型阻功率P 型；誘導(dǎo)功率P誘；廢阻功率P廢。其中第三項(xiàng)是旋翼拉力克服機(jī)身阻 力所消耗的功率。從上圖可以看出，旋翼拉力的第二分力T2可平衡機(jī)身阻力X身。對旋翼 而言，其分力T2在X軸方向以速度V作位移。顯然旋翼必須做功，P =T2V或P 廢二X身V，而機(jī)身廢阻X身 在機(jī)身相對水平面姿態(tài)變化不大的情況 下，其值近 似與V的平方成正比，這樣廢阻功平飛需用功率隨速度的變化率P廢就可以近似認(rèn)為與平飛速 度的三次方成正比，如上圖中的點(diǎn)劃線所示。平飛時，誘導(dǎo)功率為P誘二TV，其中T為旋翼拉力，vl為誘導(dǎo)速度。當(dāng)飛 行重量不變時，近似認(rèn)為旋翼拉力不變，誘導(dǎo)速度271隨平飛速度V的增大

5、而 減小，因此平飛誘導(dǎo)功率P誘隨平飛速度V的變化如上圖中細(xì)實(shí)線所示。平飛型阻功率尸型則與槳葉平均迎角有關(guān)。隨平飛速度的增加其平均迎角變 化不大。所以P型隨乎飛速度V的變化不大，如圖中虛線所示。圖中的實(shí)線為上述三項(xiàng)之和，即總的平飛需用功率P平需隨平飛速度的變 化而變化。它是一條馬鞍形的曲線：小速度平飛時，廢阻功率很小，但這時誘 導(dǎo)功率很大，所以總的乎 飛需用功率仍然很大。但比懸停時要小些。在一定速 度范圍內(nèi)，隨著平飛速度的增加，由于 誘導(dǎo)功率急劇下降，而廢阻功率的增量 不大，因此總的平飛需用功率隨乎飛速度的增加呈下降趨勢，但這種下降趨勢 隨V的增加逐漸減緩。速度繼續(xù)增加則由于廢阻功率隨平飛速度增

6、加急劇增 加。平飛需用功率隨V的增加在達(dá)到平飛需用功率的最低點(diǎn)后增加；總的平飛 需用功率隨V的變化則呈上升趨勢，而且變得愈來愈明顯。直升機(jī)的后飛相對氣流不對稱，引起揮舞及槳葉迎角的變化 直升機(jī)的側(cè)飛側(cè)飛是直升機(jī)特有的又一種飛行狀態(tài)，它與懸停、小速度垂直飛行及后飛一 起是實(shí)施某些特殊作業(yè)不可缺少的飛行性能。一般側(cè)飛是在懸停基礎(chǔ)上實(shí)施 的 飛行狀態(tài)。其特點(diǎn)是要多注意側(cè)向力的變化和平衡。由于直升機(jī)機(jī)體的側(cè)向投 影面積很大，機(jī)體在側(cè)飛時其空氣動力阻力特別大，因此直升機(jī)側(cè)飛速度通常 很小。由于單旋翼帶尾槳直升機(jī)的側(cè)向受力是不對稱的，因此左側(cè)飛和右側(cè) 飛 受力各不相同。向后行槳葉一側(cè)側(cè)飛，旋翼拉力向后行槳

7、葉一例的水平分量大于 向前行槳葉一側(cè)的尾槳推力，直升機(jī)向后方向運(yùn)動，會產(chǎn)生與水平分量反向的 空氣動力阻力Z。當(dāng)側(cè)力平衡時，水平分量等于尾槳推力與空氣動力阻力之和， 能保持等速向后行槳葉一側(cè)側(cè)飛。向前行槳葉一例側(cè)飛時，旋翼拉力的水平分量小于尾槳推力，在剩余尾槳推力作用下，直升機(jī)向民槳推力方向一例運(yùn)動，空 氣動力阻力與尾槳推力反向，當(dāng)側(cè)力平衡時，保持等速向前行槳葉一側(cè)飛行。三遙控桿操控-動作介紹Elevator升降舵（前后傾） 升降Pitch & Throttle主翼及油門Aileron副翼（左右傾）Rudder (Yaw)轉(zhuǎn)尾上述是Mode 1（第一類）遙控模式，以右控桿作油門控制模式:左控桿右

8、控桿上機(jī)首傾前上加油門上升下機(jī)首上昂下減油門下降左機(jī)首向左自轉(zhuǎn)左機(jī)身向左傾右機(jī)首向右自轉(zhuǎn)右機(jī)身向右傾以上控制組合起來，便可控制遙控直升機(jī)做出各類動作。所有日制或臺制產(chǎn)品都附有詳細(xì)說明書，按照它的指示裝嵌后，便可以調(diào)校遙控 配合飛行需要。以下有一附表提供正常飛行所需之主槳度數(shù)：主旋翼控桿懸停特技模式1特技模式23D模式自旋降 落模式最高角度1099913懸停角度5 - 65506最低角度-2-3-5-9-4直升機(jī)初步調(diào)校：先將全部服務(wù)器圓型控碟離開所有服務(wù)器，把遙控器所有設(shè)定按reset清除，所有微調(diào)制調(diào)回中位，兩操控桿設(shè)置于中央，然后開啟手控器及接收機(jī)。（開啟遙控次序先開手控后開接收，關(guān)閉時先

9、關(guān)接收后關(guān)于控。）所有服務(wù)器收到訊號回中后，把控碟裝回，上緊縹絲，注意主軸上的旋碟 要水平狀態(tài)、尾槳有正十度角左右、引摯化油器開口率約55%。移動控捍測試所 有動作角度是否足夠，（100% Servo全程角度為60度，150%為90度），一般 都調(diào)至各方向之盡位之前返回少許，不可頂盡。動作不足時，選用服務(wù)器旋碟外孔位。之后調(diào)校遙控上之角度行程功能 （ATV），加多或減少角度。檢查服務(wù)器方向是不正確，小心油門服務(wù)器倒轉(zhuǎn)。直軸上之旋碟從后看時， 傾前表示頭向前傾。反之頭向上昂。向右傾右，左傾左。尾翼向右撥風(fēng)時，頭向 右自轉(zhuǎn)等等。所有推拉式推桿系統(tǒng)的推桿長度，同一組的推桿長度要相同。不可有金屬 推桿

10、部分因震動而互相磨擦，這會產(chǎn)生雜電波干擾遙控接收器。佗縹儀方向測試：看著尾服務(wù)器用左面手控桿推右動作，確認(rèn)服務(wù)器動作 方向。請助于將直升機(jī)吊起，將機(jī)頭向右轉(zhuǎn)少許，若服務(wù)器動作同方向動作，佗 縹儀方向性是錯的，須將佗縹儀調(diào)成反向，在佗縹儀控制盒上可找到按鍵。再用 同方法測試，全正確為止。若不正確地設(shè)定，加油上升時機(jī)體會高速地自轉(zhuǎn)，不 受控制。秤平衡槳重量：重量不同會引致機(jī)體震動。安裝上平衡桿時要用縹絲膠 牟固，調(diào)好角度為零度。若有正角度，機(jī)體飛行有昂頭慣性，反之負(fù)度數(shù)則有 俯沖慣性。主槳及尾槳安裝，槳夾縹絲不要太緊。平衡桿與旋碟相位相同，即旋碟上 四波頭成一直線及平行平衡桿。包好接收機(jī)、Gryr

11、o控制盒及電池，避免震動。將接收天線安裝在遠(yuǎn)離引 摯地方，盡量申延天線。直升機(jī)遙控功能調(diào)校依上頁調(diào)好推桿后便進(jìn)入遙控器功能調(diào)校：用遙控內(nèi)之微調(diào)功能將主軸旋碟調(diào)至水平，勿超越每邊30%，因?yàn)闀绊?服務(wù)器角度兩邊比例不平均，邊多邊少。檢查遙控器上所有按制位置，全部在正確位置，油門控桿降到最低，減少 起動時發(fā)生高轉(zhuǎn)數(shù)情況發(fā)生。正常飛行模式（Normal飛行模式），依說明書指定角度在手控器里做設(shè)定 （Pitch Curve），一般為低位負(fù)二度，中位六度及高位十度角。將尾舵ATV行程角度調(diào)到最大（150%），用（Dual Rate）功能降回合適旋轉(zhuǎn)角度（70-80%），以配合佗縹儀之效能調(diào)配，（Pie

12、zzo Gyro調(diào)校方式）。用JR PCM10遙控功能47Revo Mixing,將右控桿放置于中央位置之同時 輸入Hov值，再用角叭調(diào)主槳角為0度然后輸入功能內(nèi)之零值。這表示所有混合 值以Hov及零點(diǎn)為依歸的角度變化，使尾槳配合全機(jī)運(yùn)作。Head Lock Gyro不 需上述調(diào)校，請參看進(jìn)階篇。先將主槳與尾槳角度混合正常飛行模式（Normal）功能（Revo Mixing）的上 下段比例（+P及-P兩點(diǎn)），調(diào)到每邊為25%。將油門推桿拉到最低，看尾槳角度 是否為0度，如非0度請將下段比例（-P）調(diào)至尾槳回到0度。然后將油門桿推到 頂，此時尾槳應(yīng)有大約30度左右，讓師傅升起直升機(jī)，調(diào)好微調(diào)制，

13、要機(jī)體不轉(zhuǎn)動、不偏航狀態(tài)，若機(jī)尾左右高速地擺動（Hunting），這表示佗縹儀靈敏度過高，在于控 或在gyro盒上將靈敏度調(diào)低少許，反之若尾舵反應(yīng)過慢情況，可促升佗縹儀靈 敏度。要盡量發(fā)揮gyro性能，尾推捍一定要暢順。在懸停狀態(tài)推油上升，看機(jī)首轉(zhuǎn)向，判斷尾舵角度要加減以達(dá)至機(jī)體不轉(zhuǎn) 動地上升。須調(diào)較時，調(diào)上段（+P）RevoMix，重復(fù)試驗(yàn)直至機(jī)首可不轉(zhuǎn)動地上升。停懸于高空收油門下降，調(diào)下段（-P）RevoMix直至機(jī)體可不轉(zhuǎn)動地下降，這 樣完成初步飛行設(shè)定。要有穩(wěn)定尾部控制，必需要調(diào)好引摯，使主旋頭無論在 任何油控桿位置都是同一轉(zhuǎn)數(shù)，但收盡油時例外。直升機(jī)能穩(wěn)定飛行及故障主旋翼轉(zhuǎn)數(shù)：以筆者

14、經(jīng)驗(yàn)，30級直升機(jī)在懸停時，最好有1500轉(zhuǎn)、上 空飛行（Idle Up）須有1800轉(zhuǎn)。還有一樣最重要的，要保持主槳轉(zhuǎn)數(shù)，要調(diào)校 化油器供油量（油門曲線）配合得到穩(wěn)定轉(zhuǎn)數(shù)。右手控桿油門位置由20-100%都保 持主旋翼轉(zhuǎn)數(shù)1500轉(zhuǎn)。這樣減少因變扭力而產(chǎn)生不必要的機(jī)體轉(zhuǎn)動。所有活動零件要暢順，齒輪不可安裝過緊，膠波的要順暢，需要時用波的 鉗連波的一起夾，直至波的暢順。所有引致震動的零件須更換。全機(jī)震動成因：（一）主軸曲，（二）乘托槳夾的橫軸曲，（三）引摯離合器 與離合器杯安裝不良，（四）傳動齒輪過緊，（五）引摯負(fù)荷過重，（六）主旋翼轉(zhuǎn)數(shù) 過高，超過1900轉(zhuǎn)的像征，（七）主槳重量相差太大。機(jī)

15、尾震動成因：（一）尾軸曲，（二）尾通內(nèi)傳動鋼線曲，（三）尾旋翼重量不 同。機(jī)尾輕微左右擺動原因：在死氣鼓爆震頻率下，在引摯動力有效轉(zhuǎn)變點(diǎn) 上會引致似咳嗽情況，所以使尾擺動甚至影響gyro不停輸出訊號而加劇尾部擺 動，應(yīng)避免該轉(zhuǎn)數(shù)。套在主軸上，上下活動的膠零件，不可使用潤滑油，潤滑油會黏塵把零件 積死及增加servo負(fù)苛。勤力清潔灰塵。拆引摯清潔？不用了，買引摯清潔劑噴入清潔便可。超過200次飛行后要 拆引摯檢查，看啤吟情況，有需要就更換。主旋翼如碰撞過地面，小心檢查是否有裂痕，如有時更換。懷疑gyro有問題，不要飛行。差不多用盡接收電時，gyro導(dǎo)致尾會失控， 要立即降落。起動入油，開遙控，檢

16、查所有制位置正確。所選模塊是否現(xiàn)時模型所用的名稱，開 接收，測試頻道及服務(wù)器方向，油門微調(diào)設(shè)定合適位置，油控桿在最低，放手 控在身旁，手握主旋頭，用士撻替引摯上油，士撻方向不可倒轉(zhuǎn)，搭火咀電， 用士撻撻火，引摯著之后，在地上慢慢加油看轉(zhuǎn)數(shù)是否妥當(dāng)，但不要升起，轉(zhuǎn) 數(shù)OK后，開始練習(xí)。注意安全起動是最易發(fā)生意外的，很多大意者被主槳打傷都因?yàn)闊o檢查手控器油桿 位置做成。其次，當(dāng)新機(jī)第一次起動，經(jīng)常有人將油門服務(wù)器方向倒轉(zhuǎn)而在撻火 時使油門大開，引摯著，主頭以極速轉(zhuǎn)動，之后怎樣不用說了。避開隋下來的遙控機(jī)通常機(jī)手將會隋機(jī)前會大叫失控呀，小心。你見隋機(jī)向你撞過來時，不要盲目逃避，要望著隋機(jī)，并走到安全

17、地方。切不要阻擋，擋不了的，縱有損 失，事后的事，命仔緊要，走啊。四直升機(jī)的機(jī)身調(diào)校裝配完成的直升機(jī)模型并不能直接進(jìn)行飛行，需要對其進(jìn)行調(diào)校使其工作正常。 另外還需要針對不同的飛行模式做適當(dāng)?shù)脑O(shè)定，使其準(zhǔn)確完成動作。調(diào)校與設(shè)定 的內(nèi)容如下：先將全部舵機(jī)圓型舵機(jī)搖臂脫離所有舵機(jī)，把遙控器所有設(shè)定按reset 清除，所有微調(diào)制調(diào)回中位，兩操縱桿設(shè)置於中央，然后開啟發(fā)射機(jī)及接 收機(jī)。（開啟遙控次序先開發(fā)射機(jī)后開接收機(jī)，關(guān)閉時先關(guān)接收機(jī)后關(guān)發(fā) 射機(jī)。）所有舵機(jī)收到訊號回中后，把舵機(jī)搖臂裝回，上緊縹絲，注意主軸上的旋 碟要水平狀態(tài)、尾槳有正十度角左右、發(fā)動機(jī)化油器開口率約55%。移動 控桿測試所有動作角

18、度是否足夠，（100% Servo全程角度為60度，150% 為90度），一般都調(diào)至各方向的最大位置之前返回少許，不可頂盡。動作不足時，選用舵機(jī)旋碟外孔位。之后調(diào)校遙控器上的角度行程功能 （ATV），增加或減少角度。檢查舵機(jī)方向是否正確，小心油門舵機(jī)倒轉(zhuǎn)。直軸上的旋碟從后看時，傾 前表示頭向前傾。反之頭向上昂。向右傾右，左傾左。尾翼向右撥風(fēng)時， 頭向右自轉(zhuǎn)等等。所有推拉式推桿系統(tǒng)的推桿長度，同一組的推桿長度要相同。不可有金屬 推桿部分因震動而互相磨擦，這會產(chǎn)生雜電波干擾遙控接收器。陀螺儀方向測試:看著尾舵機(jī)用左面手控桿推右動作，確認(rèn)舵機(jī)動作方向。 請助于將直升機(jī)吊起，將機(jī)頭向右轉(zhuǎn)少許，若舵機(jī)動

19、作同方向動作，陀螺 儀方向性是錯的，須將陀螺儀調(diào)成反向，在陀螺儀控制盒上可找到按鍵。 再用同方法測試，全正確為止。若不正確地設(shè)定，加油上升時機(jī)體會高速 地自轉(zhuǎn)，不受控制。秤主槳重量：單獨(dú)秤每只槳，於重心處用筆劃記號，每只槳凈重不能多 於100g。比較兩槳重心位置，重心近槳夾的一只，加貼膠紙在槳尾加重 將重心移近槳尾，直至兩槳重心相同。將兩槳分兩面起秤，較輕的在重心 位置加貼膠紙至兩邊重量相同。如兩木槳重心相差太遠(yuǎn)，不要使用。不處 理槳重心，會引致機(jī)體像喝醉般搖擺。秤平衡槳重量：重量不同會引致機(jī)體震動。安裝上平衡桿時要用縹絲膠 牟固，調(diào)好角度為零度。若有正角度，機(jī)體飛行有昂頭慣性，反之負(fù)度 數(shù)則

20、有俯沖慣性。主槳及尾槳安裝，槳夾縹絲不要太緊。平衡桿與旋碟相位相同，即旋碟上 四波頭成一直線及平行平衡桿。包好接收機(jī)、Gyro控制盒及電池，避免震動。將接收天線安裝在遠(yuǎn)離發(fā) 動機(jī)地方，盡量申延天線。五直升機(jī)遙控設(shè)備調(diào)校用遙控內(nèi)之微調(diào)功能(Sub-trim功能)將主軸旋碟調(diào)至水平，勿超越每邊 30%,因?yàn)闀绊懚鏅C(jī)角度兩邊比例不平均，一邊多一邊少。檢查遙控器上所有按制位置，全部在正確位置，油門控桿降到最低，減少 起動時發(fā)生高轉(zhuǎn)數(shù)情況發(fā)生。正常飛行模式(Normal飛行模式)，依說明書指定角度在手控器里做設(shè)定 (Pitch urve)，一般為低位負(fù)二度，中位六度及高位十度角。將尾舵ATV行程角度調(diào)

21、到最大(150%)，用(Dual Rate)功能降回合適旋 轉(zhuǎn)角度(70-80%)，以配合陀螺儀之效能調(diào)配，(PiezzoGyro調(diào)校方式)。用JR PCM10遙控人仕於功能47Revo Mixing，將右控桿放置於中央位置 之同時輸入Hov值，再用角尺調(diào)主槳角為0度然后輸入功能內(nèi)之零值。這 表示所有混合值以Hov及零點(diǎn)為依歸的角度變化，使尾槳配合全機(jī)運(yùn)作。 Head Lock Gyro不需上述調(diào)校。先將主槳與尾槳角度混合正常飛行模式(Normal)功能(Revo Mixing)的上 下段比例(+P及-P兩點(diǎn))，調(diào)到每邊為25%。將油門推桿拉到最低，看尾 槳角度是否為0度，如非0度請將下段比例

22、(-P)調(diào)至尾槳回到0度。然后 將油門桿推到頂，此時尾槳應(yīng)有大約30度左右。升起直升機(jī)，調(diào)好微調(diào)制，要機(jī)體不轉(zhuǎn)動、不偏航狀態(tài)，若機(jī)尾左右高速地擺動(Hunting)，這表示陀螺儀靈敏度過高，在于控 或在gyro盒上將靈敏度調(diào)低少許，反之若尾舵反應(yīng)過慢情況，可提升陀 螺儀靈敏度。要盡量發(fā)揮gyro性能，尾推捍一定要暢順。在懸停狀態(tài)推油上升，看機(jī)首轉(zhuǎn)向，判斷尾舵角度要加減以達(dá)至機(jī)體不轉(zhuǎn) 動地上升。須調(diào)較時，調(diào)上段(+P)RevoMix，重覆試驗(yàn)直至機(jī)首可不轉(zhuǎn)動 地上升。停懸於高空收油門下降，調(diào)下段(-P)Revo Mix直至機(jī)體可不轉(zhuǎn)動地下降， 這樣完成初步飛行設(shè)定。要有穩(wěn)定尾部控制，必需要調(diào)好發(fā)

23、動機(jī)，使主 旋頭無論在任何油控桿位置都是同一轉(zhuǎn)數(shù)，但收盡油時例外。六飛行與控制常見術(shù)語陀螺效應(yīng)這是一個很奇妙的物理現(xiàn)象，如右 圖，一個轉(zhuǎn)動的物體，當(dāng)在某一點(diǎn)施力， 施力的效果會出現(xiàn)在沿轉(zhuǎn)動方向90度 的地方出現(xiàn)，而且轉(zhuǎn)動的物體會有保持原 來狀態(tài)，抗拒外來力量的傾向，也就是轉(zhuǎn) 動中物體的軸心會極力保持在原來所指 的方向。像槍管中的膛線使子彈高速旋轉(zhuǎn) 以保持直進(jìn)性就是運(yùn)用陀螺效應(yīng)，直升機(jī) 高速旋轉(zhuǎn)的主旋翼同樣的也會有陀螺效應(yīng)產(chǎn)生，控制方式也必須考慮這種力效應(yīng) 延彳麥90度出現(xiàn)的陀螺效應(yīng)。陀螺儀的功用直升機(jī)飛行的基本原理是利用主旋翼可變角度產(chǎn)生反向推力而上升，但對機(jī) 身會產(chǎn)生扭力作用，于是需要加設(shè)一

24、個尾旋翼來抵消扭力，平衡機(jī)身，但怎樣使 尾旋翼利用合適的角度，來平衡機(jī)身呢？這就用到陀螺儀了，它可以根據(jù)機(jī)身的 擺動多少，自動作出補(bǔ)償訊號給伺服器，去改變尾旋翼角度，產(chǎn)生推力平衡機(jī)身。 以前，模型直升機(jī)是沒有陀螺儀的，油門、主旋翼角度和尾旋翼角度很難配合， 起動后便盡快往上空飛（因?yàn)轱w行時較易控制），如要懸停就要控制桿快速靈敏的 動作，所以很容易撞毀，現(xiàn)在已有多中直升機(jī)模型使用的陀螺儀，分別有機(jī)械式、 電子式、電子自動鎖定式。直升機(jī)的抬頭現(xiàn)象當(dāng)直升機(jī)快速前進(jìn)時，旋翼一偏離6點(diǎn)和12點(diǎn)鐘方向時，兩支旋翼對空 氣速度就會不一樣，而在3點(diǎn)和9點(diǎn)鐘方向產(chǎn)生最大速度差，假設(shè)旋翼翼端轉(zhuǎn) 速300km/h，

25、機(jī)體前進(jìn)速度100km/h時，以R/C直升機(jī)順時鐘方向轉(zhuǎn)動的旋翼 來講，3點(diǎn)鐘方向?qū)諝馑俣?00km/h （彳麥退旋翼），9點(diǎn)鐘方向?qū)諝馑俣?400km/h （前進(jìn)旋翼），產(chǎn)生3點(diǎn)和9點(diǎn)鐘方向的升力差，因陀螺效應(yīng)的關(guān)系， 力效應(yīng)發(fā)生在6點(diǎn)和12點(diǎn)鐘方向產(chǎn)生抬頭現(xiàn)象，此種抬頭現(xiàn)象不論主旋翼是 順時針或逆時針轉(zhuǎn)動皆會發(fā)生。翼端速度與離心力直升機(jī)靠著主旋翼高速回轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生的離心力來懸住機(jī)體。離心力是水平方 向的力而機(jī)體重力是垂直方向的力，實(shí)Nq飛行時兩者幾乎呈90度，所以直升機(jī) 飛行時其主旋翼所產(chǎn)生的速度和離心力是非常大的。在這里有一個公式可算出翼端速度和離心力：翼端速度：= 2 * 圓周率 *

26、 R * 60 * RPM=旋翼翼端速度（公尺/小時）圓周率二3.14（大約值）R =旋翼頭中心到翼端距離（公尺）RPM =旋翼每分鐘轉(zhuǎn)速以30級來算停懸 1500 RPM 翼端速度二 2 * 3.14 * 0.625 * 60 * 1500 = 353km/h 上空 1800 RPM 翼端速度二 2 * 3.14 * 0.625 * 60 * 1800 = 424km/h 速度夠嚇人吧！離心力：F = W * R * （ 2 * 圓周率 * RPM / 60 ）* （ 2 * 圓周率 * RPM / 60 ） /GF =離心力，也就是單邊旋翼頭承受的拉力（公斤）W =旋翼重量（公斤）R =旋

27、翼頭中心到旋翼重心距離(公尺)G =重力加速度(9.8公尺/秒平方)以30及來算停懸 1500 RPM 離心力=0.1 * 0.355 *(2*3.14*1500/60)的平方/9.8 = 89 公 斤上空 1800 RPM 離心力=0.1 * 0.355 *(2*3.14*1800/60)的平方/9.8 =129 公斤可見旋翼頭要承受多大的拉力以上只是30級的數(shù)據(jù),60級的數(shù)據(jù)更大地面效應(yīng)當(dāng)直升機(jī)接近地面時會產(chǎn)生地面效應(yīng)，直升機(jī)離地滯空時，旋翼把空氣向下 抽，因此旋翼和地面之間的空氣密度變大，形成氣墊效果，浮力會變佳，離地越 近，效果越佳，但是因?yàn)榭諝獗粔嚎s，無處逸散而產(chǎn)生亂流，導(dǎo)致停懸的不

28、穩(wěn)定， 所以R/C直升機(jī)在接近地面時會呈現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象而比較難控制，產(chǎn)生這種氣墊效 果的高度大約是旋翼面直徑的一半左右。反扭力高速轉(zhuǎn)動的主旋翼，有一定的速度和質(zhì)量，除了會產(chǎn)生陀螺效應(yīng)外，更有反 扭力的產(chǎn)生，尾旋翼主要的功用就是平衡反扭力使機(jī)身不自轉(zhuǎn)，但現(xiàn)在的R/C直 升機(jī)均采用可變攻角形態(tài)，油門的加減，攻角的變化.等因素使得反扭力千變 萬化，尾旋翼產(chǎn)生的平衡力也要跟著快速變化，以保持機(jī)身的穩(wěn)定，現(xiàn)在的R/C 直升機(jī)采用各種的措施來平衡瞬息萬變的反扭力。直升機(jī)的反扭力可分成兩種： 靜轉(zhuǎn)距和動轉(zhuǎn)距。兩者的特性不同所采用的平衡方法也不同。靜轉(zhuǎn)距靜轉(zhuǎn)距和旋翼攻角，旋翼轉(zhuǎn)數(shù)有關(guān)，兩者的大小都會對靜轉(zhuǎn)距造成

29、影響，而 且靜轉(zhuǎn)距是隨著旋翼攻角，旋翼轉(zhuǎn)數(shù)的產(chǎn)生而持續(xù)存在的。旋翼+9度1800rpm 和+9度1500rpm的靜轉(zhuǎn)距不同。而+9度1800rpm和+5度1800rpm的靜轉(zhuǎn) 距也不同。當(dāng)操作直升機(jī)上升下降時，旋翼攻角，旋翼轉(zhuǎn)數(shù)都不斷的在變化，靜 轉(zhuǎn)距的大小也不斷的在變化。所以必須不斷的變化尾旋翼攻角來矯正。靜轉(zhuǎn)距以 尾旋翼連動Revolution Mixing(也叫做ATS )來矯正，在較高級的遙控器上都 擁有多段式的ATS，以因應(yīng)不同的攻角，油門曲線組合。動轉(zhuǎn)距顧名思義，動轉(zhuǎn)距是動了才會產(chǎn)生的轉(zhuǎn)距。直升機(jī)從停懸加油門到最高速 的過程中，動轉(zhuǎn)距就會產(chǎn)生，動轉(zhuǎn)距的大小決定在加速過程的快慢，停懸

30、加油 門到最高速花2秒鐘比花4秒鐘所產(chǎn)生的動轉(zhuǎn)距大，一但到達(dá)最高速時，動轉(zhuǎn) 距就消失了。以力學(xué)來講，如靜轉(zhuǎn)距是因速度而產(chǎn)生，那動轉(zhuǎn)距就是因加速度而產(chǎn)生，克 服動轉(zhuǎn)距以ACC ( Acceleration Mixing )或陀螺儀來矯正，ACC是早期陀螺 儀不普及時代的產(chǎn)物，是一種主動式的矯正方式，預(yù)先在發(fā)射機(jī)設(shè)定連動值，但 因影響動轉(zhuǎn)距的因素實(shí)在太多，難以預(yù)先設(shè)定一個適當(dāng)?shù)某C正值，在陀螺儀普及 彳麥就沒人使用了?，F(xiàn)今有些遙控器仍保留此項(xiàng)功能，使用陀螺儀時必須關(guān)閉ACC, 否則陀螺儀和ACC兩種修正系統(tǒng)會相沖突，導(dǎo)致不正常的修正。陀螺儀雖然是一種被動式的修正方式，但是總比人工修正快多了。而陀螺儀 的優(yōu)劣也是決定在反應(yīng)速度，一般機(jī)械式陀螺儀的反應(yīng)速度大約70 ms，壓電式 陀螺儀大約10ms，普通伺服機(jī)轉(zhuǎn)60度要200ms，好一點(diǎn)的伺服機(jī)約 100ms，所以使用壓電陀螺儀時，使用高速伺服機(jī)才能發(fā)揮壓電式陀螺儀的功效。尾旋翼聯(lián)動(evolution Mixing )陀螺儀的調(diào)整靜轉(zhuǎn)距和動轉(zhuǎn)距雖是不同類型的反扭力，但仍會對ATS系統(tǒng)和陀螺儀造成 微量的相互混淆。所以調(diào)整ATS ( Re