運(yùn)動(dòng)控制合集作業(yè)

1、32運(yùn)動(dòng)控制卡運(yùn)動(dòng)控制卡是根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制的要求和傳感器的信號(hào)，進(jìn)行必要的邏輯、數(shù)字運(yùn)算，為電或其他動(dòng)力和執(zhí)行裝置提供正確的控制信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡的裝置。運(yùn)動(dòng)控制卡在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中處于地位，它的性能好壞對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)有決定性作用。隨著開放式數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣，各具特色的運(yùn)動(dòng)控制卡也越來越多。目前常用運(yùn)動(dòng)控制卡有Delau 公司的 PMAC，英國運(yùn)動(dòng)技術(shù)公司的 Trio 運(yùn)動(dòng)控制卡Gailio 運(yùn)動(dòng)控制卡及中國固高公司的運(yùn)動(dòng)控制卡等。下面分別對(duì)這些控制卡進(jìn)行介紹。運(yùn)動(dòng)控制卡是一種基于 PC 機(jī)及工業(yè) PC 機(jī)、 用于各種運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制單元。w運(yùn)動(dòng)控制卡是

2、基于 PC 總線，利用高性能微處理器（如 DSP）及大規(guī)?？删幊唐骷?shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，包括脈沖輸出、脈沖計(jì)數(shù)、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、D/A 輸出等功能，它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串，通過改變發(fā)出脈沖的頻率來控制電機(jī)的速度，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來控制電機(jī)的位置，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式。脈沖計(jì)數(shù)可用于編的位置反饋，提供機(jī)器準(zhǔn)確的位置，糾正傳動(dòng)過程中產(chǎn)生的誤差。數(shù)字輸入/輸出點(diǎn)可用于限位、原點(diǎn)開關(guān)等。庫函數(shù)包括 S 型、T 型加速，直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，多軸聯(lián)動(dòng)函數(shù)等。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域中需要精確定位、定長(zhǎng)的位置控制

3、系統(tǒng)和基于 PC 的 NC 控制系統(tǒng)。具體就是將實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的底層硬件集成在一起，使其具有伺服電機(jī)控制所需的各種速度、位置控制功能,這些功能能通過計(jì)算機(jī)方便地調(diào)用。現(xiàn)國內(nèi)外運(yùn)動(dòng)控制卡公司有的 GALIL、PAMAC，英國的，的臺(tái)達(dá)、研華，國內(nèi)的、固高、樂創(chuàng)、眾為興等。運(yùn)動(dòng)控制卡的出現(xiàn)主要是因?yàn)椋海?）為了滿足新型數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、柔性、開放性等要求；（2）在各種工業(yè)設(shè)備（如包裝機(jī)械、印刷機(jī)械等）、國防裝備（如定位系統(tǒng)等）、智能醫(yī)療裝置等設(shè)備的自動(dòng)化控制系統(tǒng)研制和改造中，急需一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊的硬件；（3）PC 機(jī)在各種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的廣泛應(yīng)用，也促使配備相應(yīng)的控制卡以充分發(fā)揮 PC機(jī)的強(qiáng)大功能。運(yùn)動(dòng)控

4、制卡通常采用專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制或高速 DSP 作為運(yùn)動(dòng)控制，大多用于控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。一般地，運(yùn)動(dòng)控制卡與 PC 機(jī)主從式控制結(jié)構(gòu)：PC 機(jī)機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)等方面的工作（ 例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、控制指令的發(fā)送、外部信號(hào)的等等）；控制卡完成運(yùn)動(dòng)控制的所有細(xì)節(jié)（包括脈沖和方向信號(hào)的輸 出、自動(dòng)升降速的處理、原點(diǎn)和限位等信號(hào)的檢測(cè)等等）。運(yùn)動(dòng)控制卡都配有開放的函數(shù)庫供用戶在 DOS 或 Windows 系統(tǒng)下自行開發(fā)、構(gòu)造所需的控制系統(tǒng)。因而這種結(jié)構(gòu)開放的運(yùn)動(dòng)控制卡能夠廣泛地應(yīng)用于制造業(yè)中設(shè)備自動(dòng)化的各個(gè)領(lǐng)域。應(yīng)用插補(bǔ)定義機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具

5、運(yùn)動(dòng)軌跡的過程。也可以說，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計(jì)算已知點(diǎn)之間的中間點(diǎn)的方法，也稱為“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”。數(shù)控裝置根據(jù)輸入的零件程序的信息，將程序段所描述的曲線的起點(diǎn)、終點(diǎn)之間的空間進(jìn)行數(shù)據(jù)密化，從而形成要求的輪廓軌跡，這種“數(shù)據(jù)密化”機(jī)能就稱為“插補(bǔ)”。插補(bǔ)計(jì)算就是數(shù)控裝置根據(jù)輸入的基本數(shù)據(jù)，通過計(jì)算，把工件輪廓的形狀描述出來，邊計(jì)算邊根據(jù)計(jì)算結(jié)果向各坐標(biāo)發(fā)出進(jìn)給脈沖，對(duì)應(yīng)每個(gè)脈沖，機(jī) 床在響應(yīng)的坐標(biāo)方向上移動(dòng)一個(gè)脈沖當(dāng)量的距離，從而將工件加工出所需要輪廓的形狀。直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)（Llneolation）這是車常用的一種插補(bǔ)方式，在此方式中，兩點(diǎn)間的插補(bǔ)沿著直線的點(diǎn)群來近，沿此直線控

6、制刀具的運(yùn)動(dòng)。 一個(gè)零件的輪廓往往是多種多樣的,有直線,有圓弧,也有可能是任意曲線,樣條線等. 數(shù)控機(jī)床的刀具往往是不能以曲線的實(shí)際輪廓去走刀的,而是近似地以若干條很小的直線去走刀,走刀的方向一般是 x 和 y 方向. 插補(bǔ)方式有:直線插補(bǔ),圓弧插補(bǔ),拋物線插補(bǔ),樣條線插補(bǔ)等 所謂直線插補(bǔ)就是只能用于實(shí)際輪廓是直線的插補(bǔ)方式(如果不是直線,也可以用近的方式把曲線用一段段線段去近,從而每一段線段就可以用直線插補(bǔ)了).首先假設(shè)在實(shí)際輪廓起始點(diǎn)處沿 x 方向走一小段 (一個(gè)脈沖當(dāng)量),發(fā)現(xiàn)終點(diǎn)在實(shí)際輪廓的下方,則下一條線段沿 y 方向走一小段,此時(shí)如果線段終點(diǎn)還在實(shí)際輪廓下方,則繼續(xù)沿 y 方向走一

7、小段,直到在實(shí)際輪廓上方以后,再向 x 方向走一小段,依次循環(huán)類推.直到到達(dá)輪廓終點(diǎn)為止.這樣,實(shí)際輪廓就由一段段的折線拼接而成,雖然是折線,但是如果每一段走刀線段都非常小(在精度允許范圍內(nèi)),那么此段折線和實(shí)際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的這就是直線插補(bǔ).圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)（Circula :olation）這是一種插補(bǔ)方式，在此方式中，根據(jù)兩端點(diǎn)間的插補(bǔ)數(shù)字信息，計(jì)算出 近實(shí)際圓弧的點(diǎn)群，控制刀具沿這些點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，加工出圓弧曲線。復(fù)雜曲線實(shí)時(shí)插補(bǔ)算法傳統(tǒng)的 CNC 只提供直線和圓弧插補(bǔ)，對(duì)于非直線和圓弧曲線則采用直線和圓弧分段擬合的方法進(jìn)行插補(bǔ)。這種方法在處理復(fù)雜曲線時(shí)會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)量大、精度差

8、、進(jìn)給速度不均、編程復(fù)雜等一系列問題，必然對(duì)加工質(zhì)量和加工成本造成較大的影響。許多人開始尋求一種能夠?qū)?fù)雜的型曲線曲面進(jìn)行直接插補(bǔ)的方法。國內(nèi)外的學(xué)者對(duì)此進(jìn)行了大量的深入研究，由此也產(chǎn)生了很多新的插補(bǔ)方法。如 A(AKIMA)樣條曲線插補(bǔ)、C(CUBIC)樣條曲線插補(bǔ)、(Bezier)曲線插補(bǔ)、ygorean-Hodograph)曲線插補(bǔ)、B 樣條曲線插補(bǔ)等。由于 B 樣條類曲線的諸多優(yōu)點(diǎn)，尤其是在表示和設(shè)計(jì)型曲線曲面形狀時(shí)顯示出的強(qiáng)大功能，使得人們關(guān)于空間曲線曲面的直接插補(bǔ)算法的研究多集中在它身上。321 PMAC 運(yùn)動(dòng)控制卡1.PMAC 簡(jiǎn)介PMAC（programmablemultiax

9、escontroller）是Delau公司九十年代推出的開放式多軸運(yùn)動(dòng)控制器，它提供運(yùn)動(dòng)控制、離散控制、內(nèi)務(wù)處理、同主機(jī)的交互等數(shù)控的基本功能。PMAC了一片 MotorolaDSP56003 數(shù)字信號(hào)處理，它的速度、分辨率、帶cn寬等指標(biāo)遠(yuǎn)優(yōu)于一般的控制器。伺服控制包括加 Notch 和速度、加速度前饋控制，其伺服周期單軸可 60s，二軸聯(lián)動(dòng)為 110s。產(chǎn)品的種類可從二軸聯(lián)動(dòng)到三十二軸聯(lián)動(dòng)。甚至連接 MACRO現(xiàn)場(chǎng)總線的高速環(huán)網(wǎng)，直接進(jìn)行生產(chǎn)線的聯(lián)動(dòng)控制。與同類產(chǎn)品相比，PMAC 的特性給系統(tǒng)集成者和最終用戶提供了更大的柔性。它允許同一控制在三種不同總線（PCXT 和 AT，VME，STD

10、）上運(yùn)行，由此提供了多且每軸可以分別配置成不同的伺服類型和多種反饋類型。的支持特性。并PMAC 全稱可編程多軸控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是Delau Data Systems 公司于 1990 年推出的基于 PC 機(jī)的開放式運(yùn)動(dòng)控制器。它集運(yùn)動(dòng)控制和 PLC 控制于一體，具有優(yōu)秀的插補(bǔ)計(jì)算、伺服和 I/O接口等實(shí)時(shí)控制能力，最多可控制 32 軸（Turbo PMAC）。板上的 MACRO 接口允許將諸多的 PMAC 卡聯(lián)成環(huán)形網(wǎng)進(jìn)行控制。它支持多種總線規(guī)范（ISA、PCI、VME 和 STD），同一控制可以不同的總線上運(yùn)行，從而提供了多支持

11、特性。PMAC 還支持多種電機(jī)（如直流伺服電機(jī)、交流同步電機(jī)、交流異步電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)，直線電機(jī)等）和檢測(cè)反饋元件（增量編、絕對(duì)編、旋轉(zhuǎn)變壓器、線性磁傳感器等）。PMAC 以 Motorola 56000 系列 DSP 為 CPU，板上的存用戶程序、I/O 接口和伺服接口用于連接外部輸入/儲(chǔ)器用于存放系統(tǒng)控制輸出信號(hào)和伺服電機(jī),板上的顯示接口允許連接一個(gè) 240 的字符液晶顯示器。此卡本身就是一個(gè) NC 系統(tǒng)可以單獨(dú)使用，也可以PC 機(jī)中，開放式控制系統(tǒng)，其硬件結(jié)構(gòu)如下圖所示，下表為 PMAC 開放式運(yùn)動(dòng)控制器的主要技術(shù)性能指標(biāo)。圖 PMAC 開放式運(yùn)動(dòng)控制卡表 開放式運(yùn)動(dòng)控制器的主要技術(shù)性能指

12、標(biāo)主要技術(shù)性能指標(biāo)TURBO-PMAC控制軸數(shù)32通道結(jié)構(gòu)（坐標(biāo)系）16聯(lián)動(dòng)軸數(shù)32插補(bǔ)（直線、圓弧、螺旋線）有非均勻有理樣條插補(bǔ)(NURBS)有三階多項(xiàng)式插補(bǔ)有CPUDSP56300CPU 頻率(MHz)80,100程序段處理能力1000 段/分（Look Ahead）功能有速度和加速度前饋控制有S 曲線加控制有同步控制功能有刀具半徑和長(zhǎng)度補(bǔ)償有絲杠螺距誤差補(bǔ)償有高速位置有電子齒輪和電子凸輪有編程語言RS274 和類 Basic 語言網(wǎng)絡(luò)接口Macro Ring直接連接放大器，可驅(qū)動(dòng)各種交流、直流、步進(jìn)、直線電機(jī)直接數(shù)字驅(qū)動(dòng)能力內(nèi)裝 64 個(gè) PLC（實(shí)時(shí) PLC,編譯好再執(zhí)行的 PLC,

13、解釋執(zhí)行的 PLCPLC 能力2.PMAC 的分類PMAC 卡按控制電機(jī)的控制信號(hào)來分，有 1 型卡和 2 型卡，1 型卡輸出10V模擬量。主要用速度方式控制伺服電機(jī).2 型卡輸出數(shù)字量信號(hào),可直接變?yōu)镻ULSE+DIR 信號(hào)來控制步進(jìn)電機(jī)和位置控制方式的伺服電機(jī)。 PMAC 卡按控制軸數(shù)來分,有2 軸卡： MINI PMAC PCI4 軸卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104 及 Clipper8 軸卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI 和 PMAC2A-PC/104 及 Clipper32 軸卡：TURBO PMAC 和 TURBO

14、PMAC2PMAC 卡按通訊總線形式分，有：ISA 總線，PCI 總線，PCI04 總線，網(wǎng)口和 VME總線。目前,PMAC 各種軸數(shù)的 1 型和 2 型卡，都有上述的計(jì)算機(jī)總線方式供選擇。 PMAC 除上述板卡形式外。還可以提供集成的系統(tǒng)級(jí)產(chǎn)品有：UMACADVANTAGE400 、ADVANTAGE900 等，具體分類可以參考 3.與各種產(chǎn)品的匹配泰公司。（1） 與不同伺服系統(tǒng)的連接：伺服接口有模擬式和數(shù)字式兩種，能連接模擬、數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器，交、直流、直流無刷伺服電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。（2）與不同檢測(cè)元件的連接：測(cè)速發(fā)電機(jī)、光電編等。、光柵、旋轉(zhuǎn)變壓器（3） PLC 功能的實(shí)現(xiàn)：

15、內(nèi)裝式到 2048 點(diǎn) I/O?；?PLC，使用類似 basic 的程序，可擴(kuò)展界面功能的實(shí)現(xiàn)：按用戶的需求定制。與 IPC 的通訊：PMAC 提供了三種通訊串行方式、并行方式和雙口 RAM 方式。采 PMAC 脫機(jī)運(yùn)行?？?RAM 方式可使 PMAC 與 IPC 進(jìn)行高速通信，串行方式能使（6）CNC 系統(tǒng)的配置：PMAC 以計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)插卡的形式與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)共同CNC系統(tǒng)，它可以用 PCX，VME，STD32 或者 PCI 總線形式與計(jì)算機(jī)相連。PMAC 可以通過在它自己的程序進(jìn)行單獨(dú)的操作，能自動(dòng)對(duì)任務(wù)進(jìn)行優(yōu)先等級(jí)判別，從而使具有較高優(yōu)先等級(jí)的任務(wù)比具有較低優(yōu)先等級(jí)的任務(wù)能先被執(zhí)行。從完

16、整意義上講，PMAC 應(yīng)被看作實(shí)時(shí)多任務(wù)的計(jì)算機(jī)。它與一臺(tái)主計(jì)算機(jī)之間的通信應(yīng)該被認(rèn)為是一臺(tái)計(jì)算機(jī)與另一臺(tái)計(jì)算機(jī)的通信，而不是主計(jì)算機(jī)與它的設(shè)備之間的通信。這對(duì)于正確理解 PMAC 非常重要的。作為與一臺(tái)計(jì)算機(jī)，PMAC 具有以下基本功能：執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序。執(zhí)行 PLC 程序。伺服環(huán)更新。換向更新。資源管理。與主機(jī)通信運(yùn)動(dòng)控制卡是一種基于 PC 機(jī)及工業(yè) PC 機(jī)、 用于各種運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制單元。運(yùn)動(dòng)控制卡是基于 PC 總線，利用高性能微處理器（如 DSP）及大規(guī)?？删幊唐骷?shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制 卡，包括脈沖輸出、脈沖

17、計(jì)數(shù)、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、D/A 輸出等功能，它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串，通過改變發(fā)出脈沖的頻率來控制電機(jī)的速度，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來控制電機(jī)的位置，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式。脈沖計(jì)數(shù)可用于編的位置反饋，提供機(jī)器準(zhǔn)確的位置，糾正傳動(dòng)過程中產(chǎn)生的誤差。數(shù)字輸入/輸出點(diǎn)可用于限位、原點(diǎn)開關(guān)等。庫函數(shù)包括 S型、T 型加速，直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，多軸聯(lián)動(dòng)函數(shù)等。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域中需要精確定位、定長(zhǎng)的位置控制系統(tǒng)和基于 PC 的 NC 控制系統(tǒng)。具體就是將實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的底層硬件集成在一起，使其具有伺服電機(jī)控制所需的各種速度、位置控制功能,這些功能能通過計(jì)算機(jī)方便地

18、調(diào)用?，F(xiàn)國內(nèi)外運(yùn)動(dòng)控制卡公司有的 GALIL、PAMAC，英國的，的臺(tái)達(dá)、研華，國內(nèi)的、固高、樂創(chuàng)、眾為興等。運(yùn)動(dòng)控制卡的出現(xiàn)主要是因?yàn)椋海?）為了滿足新型數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、柔性、開放性等要求；（2）在各種工業(yè)設(shè)備（如包裝機(jī)械、印刷機(jī)械等）、國防裝備（如定位系統(tǒng)等）、智能醫(yī)療裝置等設(shè)備的自動(dòng)化控制系統(tǒng)研制和改造中，急需一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊的硬件；（3）PC 機(jī)在各種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的廣泛應(yīng)用，也促使配備相應(yīng)的控制卡以充分發(fā)揮 PC機(jī)的強(qiáng)大功能。運(yùn)動(dòng)控制卡通常采用專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制或高速 DSP 作為運(yùn)動(dòng)控制，大多用于控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。一般地，運(yùn)動(dòng)控制卡與 PC 機(jī)主從式控制結(jié)構(gòu)：PC 機(jī)機(jī)交互界面的管理和

19、控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)等方面的工作（ 例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、控制指令的發(fā)送、外部信號(hào)的等等）；控制卡完成運(yùn)動(dòng)控制的所有細(xì)節(jié)（包括脈沖和方向信號(hào)的輸 出、自動(dòng)升降速的處理、原點(diǎn)和限位等信號(hào)的檢測(cè)等等）。運(yùn)動(dòng)控制卡都配有開放的函數(shù)庫供用戶在 DOS 或 Windows 系統(tǒng)構(gòu)造所需的控制系統(tǒng)。因而這種結(jié)構(gòu)開下自行開發(fā)、322運(yùn)動(dòng)控制卡1運(yùn)動(dòng)控制器 MC464(P860)MC464 是 TRIO 公司推出的一款高速高精度運(yùn)動(dòng)控制器，其采用國際先進(jìn)的64 位處理器實(shí)現(xiàn)了高精度的控制運(yùn)算，400MHz 主頻及 200MHz DDR 內(nèi)存使的運(yùn)算速度更快，確保對(duì)各個(gè)軸的基準(zhǔn)控制。可以

20、使客戶生產(chǎn)效率達(dá)為提高，產(chǎn)品質(zhì)量得到穩(wěn)定保障，迅速與您的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手拉開差距，同時(shí)客戶可以根據(jù)自己需要，任何廠家伺服作為執(zhí)行單元，增強(qiáng)自身的競(jìng)爭(zhēng)力，使您的愿望盡早在市場(chǎng)上展現(xiàn)，并能使客戶降低整個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)成本。特點(diǎn)概述：1， 高可靠性設(shè)計(jì)及測(cè)試，確保客戶應(yīng)用穩(wěn)定可靠。2，單個(gè) CPU 支持軸數(shù)最多，可以支持 64 軸控制。3，CPU 為 64 位支持軸數(shù)，400MHz 主頻及 200MHz DDR 內(nèi)存使程序運(yùn)行速度更快，運(yùn)算精度更為精準(zhǔn)。4，模塊化設(shè)計(jì)，各種控制接口可以靈活轉(zhuǎn)換。5，數(shù)字總線式驅(qū)動(dòng)能力， 支持 SERCOS II, SLM,PanasonicRealTimeExpress,以及 E

21、therCat(正在開發(fā)中）等各類總線接口的伺服驅(qū)動(dòng)連接。6 ， 豐 富 的 通 訊 接 口 設(shè) 計(jì) ， 支 持 EtherNetIP, Modbus TCP/IP, CanOpen Master,DeviveNetSlave, CC-Link, Profibus, Profinet I/O, Modbus_RTU 等各種網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，方便與客戶系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無縫連接。7， 內(nèi)置 SD 卡接口，方便程序要。8，豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能，可滿足 99%的客戶需求9，豐富的編程語言能力，支持 TrioBasic 以及符合 IEC61131-3 的各類編程語言編程，包括 LD(梯形圖），ST(結(jié)構(gòu)化文本），IL

22、（指令列表圖）， FBD（功能塊圖）， SFC（順序，保存各種歷史，滿足客戶對(duì)文件操作的各種需功能圖） 和 MSFC（機(jī)器順序功能圖）， 為客戶快速實(shí)現(xiàn)應(yīng)用要求提供了有效。2 MC302X 型運(yùn)動(dòng)控制器智控推出 TRIO運(yùn)動(dòng)控制器TrioMC302X，它是一款基于 Trio，ARM處理技術(shù)的小型 DIN 軌道安裝的運(yùn)動(dòng)控制器。MC302X 是一款專門為 OEM 設(shè)計(jì)的緊湊型控制器，其性價(jià)比極高?？刂破魃吓渲脙蓚€(gè)軸，其中第一個(gè)軸，可以通過考編輸入軸。配置為伺服軸或步進(jìn)軸。第二軸可以配置成步進(jìn)軸或參MC302X 支持 TRIOBASIC 多任務(wù)編程，最多可同時(shí)運(yùn)行 3 個(gè)進(jìn)程。每個(gè)軸都可以 作線性

23、或圓弧插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪等運(yùn)動(dòng)。同時(shí)支持旋轉(zhuǎn)模式，兩個(gè)輸入還可以作為高精度的色標(biāo)輸入。在 MC302x 本體上有 4 個(gè) 24v 數(shù)字量輸入，和 4 個(gè)雙向 I/O 口。這些口可以作為系統(tǒng)的邏輯輸入，同時(shí)也可以根據(jù)需要用控制器設(shè)置為高速色標(biāo)，限位，零點(diǎn)，進(jìn)給保持等輸。通過 CAN 口可以對(duì) I/O 口進(jìn)行擴(kuò)展。最多可擴(kuò)展到 256 個(gè)。MC302X 有一個(gè) RS232 編程口和一個(gè)可選的 RE232/485 通訊口，可作為人機(jī)交換通道。3MC206 型運(yùn)動(dòng)控制器MC206 是(Trio)公司生產(chǎn)的一款新型的、緊湊型的 5.5 軸數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器(通過 SERCOS 子板,最多可控制 8 軸

24、)，該控制器采用 32-bit 120MHz 的 DSP微處理器。MC206 有 16 個(gè)光電數(shù)字式 I/O(8 個(gè)輸入，8 個(gè)雙向功能的輸入/輸出)。每個(gè)軸都有一個(gè)高速的硬件 Register 功能信號(hào)輸入接口，對(duì)于高精度的控制如印刷機(jī)械和包裝生產(chǎn)線是十分適合的使用。MC206 還有一個(gè)光電的 0到 10V 的模擬量輸入通道。此外，I/O 的數(shù)量可以擴(kuò)展，通過 Can 總線可以連接Trio 的開關(guān)量和模擬量輸入模塊，最多可以擴(kuò)展的 24V 開關(guān)量通道為 256 個(gè)，+/-10V 模擬量輸入通道為 32 個(gè)。MC206 具有廣泛的通訊接口能力，在標(biāo)準(zhǔn)模塊上有 2 個(gè) RS232 串口、1 個(gè)

25、RS485 接口，1 個(gè) TTL 形式的接口，1 個(gè) USB 接口和 1 個(gè)標(biāo)準(zhǔn) CAN 接口。RS232 的接口 Port1 或者 RS485 的接口 Port2 可以設(shè)置運(yùn)行 MODBUS 協(xié)議，與 PLC 或 HMI 進(jìn)行連接。如果 CAN 總線沒有連接擴(kuò)展 I/O 模塊，可以選擇該該口用于與其他設(shè)備進(jìn)行 CAN 協(xié)議的通信，或者可以將該端口設(shè)置為運(yùn)行 DeviceNet 協(xié)議，使控制器作為 DeviceNet 的從站設(shè)備與其它 DeviceNet 主站設(shè)備進(jìn)行通訊。內(nèi)置 USB 通訊接口，可以進(jìn)行編程操作或通過 Trio 提供的 ActiveX 控件進(jìn)行通訊操作。此外提供 Profib

26、us 通訊子板，使控制器在 Profibus 網(wǎng)絡(luò)中做從站使用。MC206x 還提供一個(gè) FlashStick 內(nèi)存條的接口，用戶可以直接通過 FlashStick 進(jìn)行傳導(dǎo)程序，而不用連接 PC 機(jī)。這樣給 OEM 客戶提供了一種和簡(jiǎn)便的方式。4MC224 運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)控制器 MC224 是 Trio 公司目前功能最強(qiáng)大的組合式的運(yùn)動(dòng)伺服控制器。通過 合適的“軸板（具有軸控制功能的子板），實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服或步進(jìn)軸的控制，根據(jù)應(yīng)用的需要，這些子板可以是伺服與步進(jìn)方式的任意組合。如果利用數(shù)字總線連接的方式（SERCOS 總線），可以最多達(dá)對(duì) 24 個(gè)軸的控制；如果是通過傳統(tǒng)的模擬量指令輸出+編反饋的方式，可以實(shí)現(xiàn)最多對(duì) 16 個(gè)軸的控制。該控制器外部機(jī)盒的金屬部分與電路板之間采取了必要