上屆直立光電三天入門

1、2012三天入門 Cortex-M4Kinetis 系列野火 Kinetics 開發(fā)板最適合初學(xué)者入門 Kinetis 的freescale作者：野火2012-3-16火前言隨著技術(shù)的發(fā)展，單片機型號越來越繁多，入門的難度也逐漸加多，學(xué)習(xí)周期自然不斷延長。為了讓初學(xué)者快速入門，減少學(xué)習(xí)時間，尤其是為了那些參加智能車比賽而沒時間學(xué)習(xí)深入研究 Kinetis 單片機朋友，力求大大減少初學(xué)者的學(xué)習(xí)時間。特意寫了 Kinetis 開發(fā)板的。野火 Kinetis 開發(fā)，主要有 IAR 的使用、Kinetis 啟動流程講解、野火K60 庫的調(diào)用 三個部分組成。不再詳細(xì)講解寄存器，而且直接調(diào)用我們的函數(shù)庫。

2、野火 K60 函數(shù)庫，函數(shù)會自動計算頻率，設(shè)置分頻，直接調(diào)用，減少的后顧之憂，可以加快的開發(fā)速度。目前，單片機型號如此之多，而產(chǎn)品的開發(fā)所允許給的時間越來越少，完全沒有必要深入研究寄存器設(shè)置，就算你能把寄存器背得滾瓜爛熟，過段時間不去接觸，還是沒法記住的?，F(xiàn)在的單片機開發(fā)，工程師往往都是利用的固件進行開發(fā)，而不再是靠自己重新建立自己的函數(shù)庫進行開發(fā)。例如ST 公司推出的ST 庫，讓你可以完全不需要考慮底層開發(fā)而直接開發(fā)自己的產(chǎn)品。飛思公司，在這方便確實讓人感到失望，要建立自己的野火Kinetis 庫的原因。這也是野火野火 K60 庫的函數(shù)接口，盡量追求簡潔明了、通俗易懂，力求初學(xué)者見其名就會用

3、。目前提供了 26 個入門實驗：野火 Kinetis板實驗例程 ，包含了目前智能車比賽最常用的幾個模塊。想快速上手 K60 單片機嗎？野火 Kinetis K60 庫，是你最好的選擇！是：三天入門 Kinetis！的 1 火喊出這樣的并不是吹的，已經(jīng)有兩位大三參加智能車的朋友（同一個隊）與 k60 庫三天時間內(nèi)就能把 xs128 上的頭 0v7725 驅(qū)動程序和在使用的舵機控制程序移植到 Kinetis 上跑起來；一位大二的師弟，不到一天的時間就從入門頭 ov7725 和液晶 LCD 的移植你會是下一位嗎？到搞定敢拼，一切皆有可能！Nothing is imsible ！只要由于個人能力及時間

4、所限，出錯之處，在所難免，歡迎各位m錯誤及提出建議：2012-3-27們Technical support 2 火目錄三天入門 Cortex-M4Kinetis 系列1前言1目錄3Kinetis 的啟動分析（初學(xué)者大概瀏覽一下即可）6初步入門：初始化函數(shù)啟動執(zhí)行順序6逐步提高：ROM、RAM 啟動工作原理、ICF 文件講解8IAR 的使用18安裝IAR18建立IAR 工程30創(chuàng)建工程文件30添加GPIO 驅(qū)動和點亮LED43IAR 工程選項設(shè)置46快速建 IAR 工程66IAR 使用68功能介紹69工作區(qū)工程的選定與切換71通過 jlink并調(diào)試72使用仿真調(diào)試76IAR 界面風(fēng)格設(shè)計79野火

5、 Kinetis板實驗例程列表81野火 K60 庫的使用83前言83快速開發(fā)指南84快速入門：了解野火 Kinetis 工程84中斷函數(shù)的編寫方法90重要變量、函數(shù)、宏定義一覽表93安全檢查96GPIO 模塊100快速入門：GPIO 庫使用方法100GPIO 測試?yán)?09LED 模塊114快速入門：LED 庫使用方法114LED 綜合測試?yán)?17 3 火EXTI 外部GPIO 中斷例程119快速入門：EXTI 庫使用方法119EXTI 綜合測試?yán)?20UART 模塊123快速入門：UART 庫使用方法123UART 綜合測試?yán)?28ADC 模塊134快速入門：ADC 庫使用方法134A

6、DC 綜合測試?yán)?38DAC 模塊140快速入門：DAC 庫使用方法142DAC 綜合測試?yán)?44FTM模塊149快速入門：庫使用方法149綜合測試?yán)?52FTM 輸入捕捉 模塊154快速入門：FTM 輸入捕捉庫使用方法154FTM 輸入捕捉中斷測試156PIT 定時中斷模塊158快速入門：PIT 定時中斷庫使用方法158PIT 定時中斷測試?yán)?60、輸入捕捉、PIT 中斷綜合測試161I2C 模塊164快速入門：I2C 通信庫使用方法164I2C 通信實驗測試165lptmr 低功耗定時器模塊168快速入門：lptmr 低功耗定時器庫使用方法168lptmr 低功耗定時器測試?yán)?7

7、0DMA 模塊175快速入門：DMA 傳輸端口數(shù)據(jù)175DMA 測試?yán)?80MCG 模塊超頻183快速入門：MCG 庫使用方法183快速入門：配置頻率188uC/OS192DSP 數(shù)字信號處理單元193CMSIS 的介紹及其幫助文檔的查找方法193DSP 常用函數(shù)列表197 4 火DSP 測試?yán)?98野火 Kinetis 開發(fā)板問題集200資料在哪里可以到？（IAR、Jlink 驅(qū)動）200jlink 供電到開發(fā)板上200關(guān)于 Kinetis 時鐘200IAR 報錯找不到頭文件201BDM問題202prf 使用方法203Kinetis 單片機的 IO 口支不支持 5V 耐壓？203Kine

8、tis 最多可以輸出多少個頻率不同的脈沖波？204kinetis 捕捉編脈沖計數(shù)方法204ADC 引腳中帶 a、b 表示的意思205不帶有浮點單元能進行浮點運算嗎？205JlinkKinetis205 5 火Kinetis 的啟動分析（初學(xué)者大概瀏覽一下即可）初步入門：初始化函數(shù)啟動執(zhí)行順序上電復(fù)位Reset_Handler中斷向量表start中斷向量表在 vectors.c 里定 義，在vectors.h 文件里 前兩在 start.c 文件里定義，精簡后的代碼：上電復(fù)位后第一個運行的函數(shù)，在crt0.s 里用匯編實現(xiàn)。1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.

9、16.17.18.19.20.21.22.23.SECTION .noinit : CODE個元素分別到EXPORT Reset_Handler Reset_Handler ;初始化寄存器_BOOT_STACK_ADDRESS 和（自帶例程MOV MOV MOV MOV MOV MOV MOV MOV MOV MOV MOV MOV MOV CPSIEr0,#0 r1,#0 r2,#0 r3,#0 r4,#0 r5,#0 r6,#0 r7,#0 r8,#0 r9,#0 r10,#0 r11,#0 r12,#0i ; 關(guān)中斷為_startup），第一個為起始 SP 棧指針、第二個為復(fù)位中斷服務(wù)函

10、數(shù)。上電復(fù)位，系統(tǒng)會查詢中斷向量表，把第一個元素的值賦給 SP 寄存器，把第二個值賦給 PC寄存器，即上電后馬上運行 Reset_Hand ler 函數(shù)。就是初始化系統(tǒng)：關(guān)閉看門狗、數(shù)據(jù)到內(nèi)存、配置時鐘，然后進入 main 函數(shù)import startBLstart;調(diào)用 C 語言 編寫的 start done函數(shù)BENDdonecommon_startupsysinitmain中斷向量表、初始化數(shù)據(jù)初始化時鐘和初始化串口，精簡版代碼：這里就是的執(zhí)行段、以_ramfunc的子函數(shù)函數(shù)，在這里編void sysinit (void)到 RAM 區(qū)(對 flash 操作的函數(shù)必須這樣)寫自己的應(yīng)用

11、文件。core_clk_mhz =pll_init(MCLK_MHZ);時鐘，用于調(diào)試trace_clk_init(); /使能fb_clk_init();/FlexBus 時鐘初始化uart_init(FIRE_PORT, FIRE_BAUD);/初始化 prf 函數(shù)所用到的串口pll_initpll_init 這個函數(shù)是用于鎖相環(huán)超頻的，在 mcg.c 里定義。MCG 模塊一共有 9 中工作模式，按功耗高低順序：PEE、FEE、FEI、PBE、FBE、FBI、BLPE、BLP I、stop。高頻率意味著高功率，為了獲取更高的頻率，這里 pll_init 就是把模式進入 PEE。 6 Res

12、et_Hand lervoid start(void)wdog_disable();/關(guān)閉看門狗commstartup();/數(shù)據(jù)段、中斷向量表到 ramsysinit(); /時鐘初始化main();/* main 函數(shù) */while(1); /避免停止運行火初始化大致思路初始化的整體思路簡單初始化上電wdog_disable關(guān)閉看門狗如果ROM啟動，則復(fù)制中斷向量表. vec到RAM啟動過程分析步驟修改中斷向量表地址為RAM里的地址初始化數(shù)據(jù)段.data到RAMcommon_startup清寄存器Reset_Handler清除RAM中初始化為0的數(shù)據(jù)段.bssstart把以 ramfun

13、c子函數(shù) .textrw到RAM區(qū)的初始化鎖相環(huán)pll_initsysinit初始化prf函數(shù)用到的串口uart_initmain用戶任務(wù)注:common_startup 函數(shù)并沒有常量數(shù)據(jù) .rodata 、代碼.text 。如果是RAM 啟動，代碼會直接編譯進去 RAM，掉電就會丟失數(shù)據(jù)。如果是 ROM 啟動，就會中斷向量表到 RAM，設(shè)置中斷向量表地址為 RAM 的地址，以加快中斷響應(yīng)速度。 7 火逐步提高：ROM、RAM 啟動工作原理、ICF 文件講解對于初學(xué)者而言，對單片機的內(nèi)存分配往往最讓人頭疼，很多人學(xué)了單片機幾年的內(nèi)存使用情況是如何分配的。要了解 ROM、RAM 啟動，首先都不

14、知道單片機器 Linker 如何分配內(nèi)存有一定的了解。需要對通常，對于棧生長方向向下的單片機，其內(nèi)存一般模型是：最低內(nèi)存地址中斷向量表段 .vec函數(shù)代碼段 .text未初始化變量段 .bss 常量段 .rodata已初始化全局變量和靜態(tài)變量段 .data動態(tài)分配數(shù)據(jù)程序運行中由程序員調(diào)用 malloc 等函數(shù)來申請。局部變量在函數(shù)定義的非靜態(tài)的變量。最高地址 1. a = 0;/全局初始化區(qū)，.data 段ic b=20;/全局初始化區(qū)，.data 段 2. s3.char *p1;/全局未初始化區(qū) .bss 段/.rodata 段 4. const A = 10;注意區(qū)別！ 5. vola

15、tile const B=10;/.data 段6.7.main()/代碼區(qū) .text8.9.10.b; char *p2;/棧/棧/全局（靜態(tài)）初始化區(qū) .data 段sicc= 0;11.12.13.14.15.16.17.char char p1 =p2 =s*p3=123456;123456;/棧/1234560 在常量區(qū)，p3 在棧上。注意區(qū)別！(char*) malloc(10); (char*) malloc(20);/分配得來的 10 和 20 個字節(jié)的區(qū)域就在堆區(qū)/1234560 在常量區(qū)/編譯器可能會將它與 p3 所指向的123456優(yōu)化成一個地方strcpy(p1, 1

16、23456);IAR 里可以設(shè)置 Linker 合并相同的段，即優(yōu)化成一個地方?？春竺?IAR 設(shè)置工程選項中 Linker 的設(shè)置注：此表格及代碼內(nèi)容參考網(wǎng)上資料 8 中斷向量表代碼區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)堆棧命令行參數(shù)火參考原文出處：那編譯到時候，編譯器是如何為這些變量數(shù)據(jù)分配地址的呢？器 Linker 在發(fā)揮它的作用，它會根據(jù)配置文件，來為這些變量其實，這就是數(shù)據(jù)分配合適的地址，這樣就可以不需要考慮這些內(nèi)存分布就能寫出可運行的代碼。編譯器對代碼進行編譯，一般分為四個步驟：替換和展開宏刪掉注釋編譯和 編譯成匯匯編成機器碼生成可執(zhí)行文件預(yù)編譯匯編優(yōu)化編語言器 Linker 的配置文件都是由通常情況下，提供，

17、一般情況下，不需要更改這些。但出于學(xué)習(xí)的目的，非常有必要去研究一下這些配置文件。在 fire_Kinetisbuildconfig files 文件夾下，你可以看到有很多的 linker 配置文件：這里的文件是用來分配數(shù)據(jù)在內(nèi)存中的位置，配置ROM、RAM 啟動，linker 根據(jù) 這些文件來為 Kinetics 分配 4G 的虛擬尋址空間地址。如果把代碼部分編譯進去 RAM，那就是 RAM 啟動；如果把代碼數(shù)據(jù)編譯進去 ROM，那就是 ROM 啟動（flash 啟動）。不同的型號，flash 內(nèi)存大小不一樣，所以配置 Linker 文件也會不一樣，以 K60為例： 9 火野火 Kinetis

18、板自帶為MK60DN512，512KB 的 Program flash 大小，128KB的 SRAM 大小，沒有 FlexNVM 和FlexRAM。K60 的 4G 虛擬尋址空間就是按照內(nèi)存空間的圖來進行配置： 10 火如果要RAM 啟動，要把代碼編譯進SRAM_L ，定義中斷向量表的位置。可以打開 fire_RAM_K60N512.icf 這個文件（用記事本打開就行），這個配置文件是參考 128KB_Ram.icf 來重新修改和添加了注釋。的配置文件寫得真的思路太亂了，如果你僅僅用 ICF 編輯來配置的配置文件，是非常容易出錯的！你必須要用 ICF 配置好后，還要打開配置文件來修改。野火已經(jīng)

19、對配置文件進行修改，在里面添加了很多注釋：中斷向量表地址。Flash 和 SRAM/*#ICF# Section handled by ICF editor, dont touch! */*-Editor annoion file-*/* IcfEditorFi/*-Spels-*/$TOOLKIT_DIR$ configideIcfEditorcortex_v1_0.definembol ICFEDIT_vec_start = 0 x10000;/RAM 啟動要設(shè)置為 RAM 起始地址，ROM 啟動也要設(shè)為 ROM 的起始地址/*-Memory Regions-*/define define

20、 definesymbol symbol symbol ICFEDIT_region_ROM_start_ ICFEDIT_region_ROM_end ICFEDIT_region_RAM_start_=0 x0;0 x00040000;/ROM 地址0 x10000;/RAM 地址definesymbol ICFEDIT_region_RAM_end =0 x20000000;/*-Sizes-*/define symbol define symbol ICFEDIT_size_cstack_ = 0 x1000;/堆大小/棧大小 ICFEDIT_size_heap = 0 x800;/*

21、 End of ICF editor section. #ICF#*/Kinetis 的 SRAM 是分成兩塊的。/* 上邊是由 ICF 編輯，下面是由手動配置 */這里是設(shè)置第二塊的地址范圍define definesymbol region_RAM2_start = 0 x20000000;/SRAM是分成兩塊的，RAM2 即 SRAM_U ， RAM 為 SRAM_Lsymbol region_RAM2_end = 0 x20000000 + _ICFEDIT_region_RAM_end_- ICFEDIT_region_RAM_start ;中斷向量表地址defineexported

22、symbol VECTOR_TABLE = _ICFEDIT_vec_start ;/代碼編譯進 ROM ,則 0 x00000000 ；RAM，則 ICFEDIT_region_RAM_start_defineexportedsymbolVECTOR RAM =ICFEDIT region RAM start;/前面的 RAM 留給 RAM User Vector Table/如果是 ROM 啟動，則 common_startup 函數(shù)會把 VECTOR_TABLE 的數(shù)據(jù)到 _VECTOR_RAM 可以看出棧的生長方向為向下defineexportedsymbol BOOT_STACK_A

23、DDRESS = region_RAM2_end - 8;/0 x20008;啟動棧地址，中斷向量表的第一個元素就是指向這里這里就是代碼的編譯地址。加上0 x410，是前面的留給中斷向量表/* 決定代碼編譯的地址 */defineexported symbolcode start=ICFEDITvec start+ 0 x410;/代碼編譯進 ROM ,則 ICFEDIT_region_ROM_start + 0 x410 ，/RAM，則 _ICFEDIT_region_RAM_start + 0 x410 ，+0 x410 ,是前面的留給 Vector Table設(shè)置 ROM 和 RAM 的

24、可用definememorymem with size = 4G;/4G 的虛擬尋址空間內(nèi)存地址范圍defineregionROM region= mem:fromtoICFEDIT region ROM start ICFEDIT_region_ROM_end ; defineregionRAM_region= mem:fromto| mem:from ICFEDIT_region_RAM_start ICFEDIT_region_RAM_end region_RAM2_starttoregion_RAM2_end ; 11 啟動的中斷向量表地址是不一樣的火define block CSTA

25、CKwilignment =8, size=_ICFEDIT_size_cstack ; /堆，8 字節(jié)對齊define block HEAPwilignment =8, size=_ICFEDIT_size_heap_; /棧，8 字節(jié)對齊/手動初始化，在 common_startup 函數(shù) 里完成設(shè)置堆棧的大小initialize initializemanually manuallyreadwrite ; section .data;/未初始化數(shù)據(jù) .bss已初始化數(shù)據(jù)initializemanuallysection .textrw;/ ramfunc的子函數(shù)取消自動初始化，改為由co

26、mmon_startup 函數(shù)來初始化do not initialize section .noinit ;/復(fù)位中斷向量服務(wù)函數(shù)define block CodeRelocate section .textrw_init ; define block CodeRelocateRam section .textrw ;設(shè)置中斷向量表位置放在/CodeRelocateRam 把代碼到 RAM 中(對 flash 操作的函數(shù)必須這樣)_ICFEDIT_vec_start_地址上place at addressmem: ICFEDIT_vec_start readonly section .vec;

27、中設(shè)置 #pragma location = .vec ，告訴編譯器，這個 中斷向量表，編譯進去 ./vectors.cvec設(shè)置 .noinit 段放在代碼開頭，即復(fù)位中斷服務(wù)函數(shù)，把復(fù)位函數(shù)編譯在代碼開頭placeat addressmem: code_start readonly section .noinit ;/在 crt0.s 中設(shè)置了復(fù)位中斷函數(shù)為 SECTION .noinit : CODE ，即把代碼編譯進去 .noinitRAM把只讀數(shù)據(jù)、代碼都編譯進去 RAMplacein RAM_regionreadonly, block CodeRelocate ;/把代碼編譯進去

28、RAM (調(diào)試用，掉電丟失) ，非調(diào)試，則設(shè)為 ROM_regionplacein RAM_regionreadwrite, block CodeRelocateRam, block CSTACK, block HEAP ;上電復(fù)位后，把 0 x00000000 內(nèi)容給SP,把 0 x00000004 內(nèi)容給PC。跳轉(zhuǎn)到 RAM 執(zhí)行代碼。以后發(fā)生中斷，用 RAM 的中斷向量表Linker 根據(jù) icf 配置文件來進行分配內(nèi)存地址：0 x0000-00000 x0000-0000ROM Bootloader 中斷向量表Flash 配置寄存器中斷向量表Flash512KB0 x0000-0400

29、0 x0000-0410代碼區(qū)0 x1-00000 x0007-FRAM Bootloader 中斷向量表數(shù)據(jù)區(qū)RAM 配置寄存器堆Code0 x1-0000SRAM棧128k堆0 x2001-0000棧0 x2000-8命令行參數(shù)配置0 x2001-0000 12 火如果是ROM 啟動（flash 啟動）：中斷向量表地址。Flash 和 SRAM啟動的中斷向量表地址是不一樣的1.2./*#ICF# Section handled by ICF editor, dont touch! */*-Editor annoion file-*/3./* IcfEditorFi$TOOLKIT_DIR$

30、 configideIcfEditorcortex_0.xml */4./*-Spels-*/5.definembol ICFEDIT_vec_start = 0 x00000000;設(shè)置 P-flash 和 D-flash6./*-Memory Regions-*/的分區(qū)大小 7.8.9.10.define definesymbol symbol ICFEDIT_region_ROM_start_ ICFEDIT_region_ROM_end /0 x00040000:P-flashk ICFEDIT_region_RAM_start_= 0 x0;= 0 x00040000;256k D-

31、flash= 0 x10000; 256k0 x00080000:P-flashk 512kdefinesymbol/前面0 x410 RAM 留給 RAM User Vector Table 。= 0 x20000000;11.12.13.14.15.16.17.18.19.20.21.22.23.24.25.26.27.28.definesymbolICFEDIT region RAM end/*-Sizes-*/define symbol define symbol ICFEDIT_size_cstack_ = 0 x2000; ICFEDIT_size_heap = 0 x2000;設(shè)

32、置堆棧大小/* End of ICF editor section. #ICF#*/* 上邊是由 ICF 編輯，下面是由手動配置 */definesymbol region_RAM2_start = 0 x20000000;/SRAM 是分成兩塊的，RAM2 即 SRAM_U，RAM 為 SRAM_L 0 x20000000 + ICFEDIT_region_RAM_end - ICFEDIT_region_RAM_start ;definesymbol region_RAM2_end =defineexportedsymbol VECTOR_TABLE = _ICFEDIT_/代碼編譯進 R

33、OM ,則 0 x000000vec_start ;；RAM，則 ICFEDIT_region_RAM_start 29.30.defineexportedsymbol VECTOR_RAM = ICFEDIT_region_RAM_start_;前面的 RAM 留給 RAM User Vector Table,即這里的設(shè)置。所以減 0 x41031.mon_startup 函數(shù)就是把 VECTOR_TABLE 的數(shù)據(jù)到 VECTOR_RAM32.33.34.defineexportedsymbol BOOT_STACK_ADDRESS = region_RAM2_end - 8;/0 x20

34、008; 啟動棧地址35.36.37./* 決定代碼編譯的地址 */defineexportedsymbol code_start_=_ICFEDIT_vec_start + 0 x410;38.39.40.41.42.43.44.45.46.47.48.49.50./+0 x410 ,是前面的留給 Vector Table/4G 的虛擬尋址空間definememory mem withsize = 4G;defineregion ROM_region=mem:from _ICFEDIT_region_ROM_start to ICFEDIT_region_ROM_end ;definereg

35、ion RAM_region=mem:from| mem:from_ICFEDIT_region_RAM_start + 0 x410 to ICFEDIT_region_RAM_end _region_RAM2_start to _region_RAM2_end ;defineblock CSTACKwilignment =8, size=_ICFEDIT_size_cstack ;/堆51.defineblock HEAPwilignment =8, size=_ICFEDIT_size_heap_;/棧52.53.54.55./手動初始化，在 common_startup 函數(shù) 里完成

36、initialize manually readwrite ; initialize manually section .data;堆棧大小/ 未初始化數(shù)據(jù) .bss/ 已初始化數(shù)據(jù) 56. initialize manually section .textrw ;/ ramfunc的子函數(shù)57.58.59.60.61.do not initialize section .noinit ;/ 復(fù)位中斷向量服務(wù)函數(shù)define block CodeRelocate section .textrw init ; define block CodeRelocateRam section .textr

37、w ; 62./ 把 CodeRelocate 代碼到 RAM 中的 CodeRelocateRam (對 flash 操作的函數(shù)必須這樣)63.64.place at address mem: ICFEDIT_vec_start readonly section .vec ;65./vectors.c 中設(shè)置#pragma location = .vec，告訴編譯器，這個是中斷向量表，編譯進去 .vec66.67.place at address mem: code_start readonly section .noinit ; 13 火/在 crt0.s 中設(shè)置了 Reset_Handl

38、er 為 SECTION .noinit : CODE/即把 Reset_Handler 編譯進 code_start 68.69.70.71.72.73.74.placein ROM_regionreadonly, block CodeRelocate ;/把代碼編譯進去 ROM (調(diào)試用)，非調(diào)試，則設(shè)為 ROM_regionROM 啟動，就要把只讀數(shù)據(jù)和代碼編譯進 ROMplacein RAM regionreadwrite, block CodeRelocateRam,75.block CSTACK, block HEAP ;Linker 根據(jù) icf 配置文件來進行分配內(nèi)存地址：co

39、mmon_startup 函數(shù) 把中斷向量表、已到 RAM，以_ramfunc初始化數(shù)據(jù)的子函數(shù)，以加快速度。以后發(fā)生中斷就會用 RAM 的中斷向量表0 x0000-00000 x0000-0000ROM Bootloader 中斷向量表Flash512KB中斷向量表0 x0000-04000 x0000-0410Flash 配置寄存器代碼區(qū)Code0 x0007-F數(shù)據(jù)區(qū) .rodata數(shù)據(jù)區(qū)0 x1-0000RAM Bootloader 中斷向量表堆0 x1-0410RAM 配置寄存器Code RAM0 x1-0000SRAM數(shù)據(jù)區(qū)棧.bss和 .data128k堆0 x2001-0000

40、棧命令行參數(shù)0 x2000-8配置0 x2001-0000前面的內(nèi)容，不知道大家是否都看懂呢？熟悉單片機的內(nèi)存分配，是每一個電子工程師所必備的。如果對單片機的內(nèi)存分配都不了解，那就算會寫單片機的驅(qū)動程序，也難以保證程序的質(zhì)量。那在 IAR 里，怎么知道編譯生成的文件的內(nèi)存圖？在工程選項里，設(shè)置生成 map file 就行： 14 火設(shè)置好，編譯后，在 fire_Kinetisbuild_demo模式List 文件夾下就會有 .map 文件。這里的內(nèi)容，就是 ICF 配置文件底部的宏替換內(nèi)容中斷向量表復(fù)位中斷服務(wù)函數(shù)程序代碼 15 火ICF 編輯器呢？那呵呵，在工程名里右鍵OptionsLink

41、er這里就是設(shè)置 Linker 配置文件的 ICF 編輯器，可以在里面設(shè)置相應(yīng)的數(shù)據(jù)中斷向量表地址 16 火ROM、RAN 地址堆棧大小 17 火IAR 的使用安裝 IAR野火的是直接在野火提供的 K60 庫模版上添加自己的代碼，而不是自己重建工程，但學(xué)會自己建立工程是必須的，這里給大家詳解建立 IAR 工程的步驟。一、安裝的 IAR for ARM 為 v6.30，支持的 Kinetics 系列目前，因此大家更新，避免因為版本太低而出現(xiàn)不兼容，甚至出現(xiàn)異常錯誤的情況。地址：/folder/fautzfbt 里的 CD-EWARM-6301-3142.7z安裝 IAR 詳細(xì)過程后解壓文件，打開

42、目錄，運行安裝文件：二、1. 18 火2. 選擇安裝 IAR Embedded Workbench 19 火3.next4.選擇同意，然后點擊next 20 火5.需要填入 key6.打開目錄，找到機文件，并運行它。按下任意鍵，會自動打開 license.txt 文件，并提示：搜索EWARM ，找到所在行的 key。 21 火key 上一行的 Installserial 即為這里所需要的：7. Next 后，填入 key 所在行的 License Key: 22 火包括#號哦！8.Next 后，根據(jù)自己情況選擇安裝路徑9.設(shè)置開始菜單文件夾，還是繼續(xù) Next 23 火經(jīng)過漫長的等待10. 噔

43、噔噔噔華麗麗地按個 finish 結(jié)束安裝了 24 火11. 運行 IAR，語言選擇，按 OK 結(jié)束12. IAR 的編程界面： 25 火相對于 Keil For ARM、CodeWarrior 而言，IARfor ARM 的編程界面是最簡單的，編譯效率高，在系統(tǒng)的調(diào)試方面提供了可供調(diào)試的插件： 26 火三、安裝仿真器驅(qū)動1.又換會原來的安裝導(dǎo)航界面：選擇 Install drivers2.野火 Kinetics 開發(fā)板，選擇了用 jlink 作為仿真調(diào)試器，因此這里選擇 jlink。運行安裝文件 27 火運行后，會自動安裝驅(qū)動，不會有其他提示。可以選擇用 segger 公司的 j-link：

44、另外，為了可以使用擦除等功能， 28 火地址：Setup JLinkARM V436k.zip安裝時，一路狂 Next 就行安裝后，在開始菜單里找到 J-Flash ARM，運行它即可 29 火建立 IAR 工程創(chuàng)建工程文件一、準(zhǔn)備材料在建立 IAR 工程前，需要寫好的庫。地址：KINETIS512 SC.zip的 Kinetis 例程，提取里面的配置文件和解壓后，打開目錄，會看到兩個文件夾二、建立 IAR 工程過程以 GPIO 為例子，點亮 LED，一步步操作，講解建立工程的詳細(xì)過在這里，程。1. 建立工作空間FileNewWorkspace 30 火2. 建立工程里選擇 ProjectCr

45、eate New Project在 31 火接著在彈出來的框里選擇空的工程，點擊確定 32 火接著彈出選擇保存工程的框。由于還沒建保存工程的文件夾，就直框里新建：右鍵新建文件夾重命名為：fire_Kinetis接在打開新建的 fire_Kinetis 文件夾，再建一個build 文件夾，build 文件里再建一個gpio_demo 文件夾，把工程文件保存在gpio_demo 文件夾里面，工程文件名為 ：fire_gpio_demo ，文件結(jié)構(gòu)如下圖： 33 火保存后，進入 IAR 界面，別忘了工作區(qū)還沒有保存哦。在菜單欄里找到圖標(biāo)點擊保存全部文件，把 工作區(qū)文件保存在 fire_Kinetis

46、 文件夾下，名字為 fire_Kinetis，： 34 火這樣，一個空的 IAR 工程骨架就建立完畢需要往里面添加自己的模塊。3. 往工程添加 Kinetis自帶函數(shù)庫例程文件夾下的文件夾 src 到 fire_Kinetis 文件夾下 ：例程文件夾 KINETIS512_SCbuildiar 下的文件 iar.h到 fire_Kinetisbuild 文件夾下。另外，還需要把件夾 config files和 文呵呵，怎么會多了個 settings 呢？這個是保存工作區(qū)后 IAR 自動創(chuàng)建的設(shè)置文件，不需要管他。4. 添加分組，方便管理代碼返回 IAR 界面，在工程里創(chuàng)建分組： 35 火框里填

47、入 “app” ，這樣就添加了一個 app 分組：在彈出來的如此繼續(xù)添加其他分組：common、cpu、drivers這些組用呢？現(xiàn)在就往里面添加源代碼文件，添加后，你就開始明白的。5. 把代碼文件放進分組把 fire_Kinetissrccommon 文件夾 下的 *.c 文件全部添加到 common 分組里： 36 火選中所有的 *.c 文件。如果你想把頭文件也放在工程里，也可以把 *.h 文件選中。 37 火添加后：common 里的都是提供的通用庫。再把 fire_Kinetissru 文件夾 下的 *.c和 crt0.s 文件添加到 cpu 分組里：別漏了還有 crt0.s 哦。cr

48、t0.s 是啟動文件，單片機上電復(fù)位后，就會執(zhí)行里面的匯編代碼。再把 fire_Kinetissrcdrivers 文件夾下的 lptmr、 mcg、uar*.c 文件添加進工程了：og 子文件 里 38 火添加后：再在 fire_Kinetis srcprojects 下創(chuàng)建 fire_gpio_demo 文件夾，在fire_gpio_demo 文件下繼續(xù)創(chuàng)建main.c 、isr.c 和 isr.h 文件，往app 分組添加main.c 、isr.c 39 火然后在main.c 里寫個空的 main 函數(shù)：在 isr.h 文件里添加一下代碼：22. /* (C) COPYRIGHT 201

49、1 * 23. * 文件名：isr.h* 描述*：重新宏定義中斷號，重中斷向量表里的中斷函數(shù)地址，24.25.使其指向所定義的中斷服務(wù)函數(shù)。中斷服務(wù)函數(shù)警告：只能在vectors.c被包含，而且必須在vectors.h包含的后面！26.27.*：野火 kinetis 開發(fā)板 28. * 實驗庫版本 嵌入系統(tǒng)：29.30.31.*32.33.*作者 淘寶店：34.*技術(shù)支持：htt/_list.jsp?_id=100835.36.37.38.39.*/#ifndef ISR_H #define ISR_H 1/*重新定義中斷向量表 40. * 先取消默認(rèn)的中斷向量元素宏定義#undef VECT

50、OR_ 41. * 在重新定義到自己編寫的中斷函數(shù)#define VECTOR_IRQHandler 40 18. void main()19. 20.21. 火* 例如：42.43.*#undef VECTOR_003先取消到中斷向量表里的中斷函數(shù)地址宏定義重新定義硬件中斷服務(wù)函數(shù)44.45.46.* #define VECTOR_003*/HardFault_Handler47.48.49.#endif/_ISR_HVECTOR_003在vectors.h 里已經(jīng)定義了：default_isr#define VECTOR_003/* isr.h 結(jié)尾 */默認(rèn)中斷向量表里大部分中斷地址都是

51、指向 default_isr ，所以要重新到自己的中斷服務(wù)函數(shù)。這個頭文件是用來重中斷向量表里的中斷函數(shù)地址，使其指向所定義的中斷服務(wù)函數(shù)。注意：這個頭文件只能在vectors.c中被包含，而且必須在vectors.h包含的后面被包含！即在vectors.c里，頭文件的包含順序為：關(guān)于中斷函數(shù)的編程和 isr.h 的作用，可以看：中斷函數(shù)的編寫方法最后，在 fire_Kinetissrcplatforms命名為 k60_fire.h ：一份 k60_tower.h文件夾下，文件出來，在 fire_Kinetissrccommoncommon.h 里找到下面的代碼： 52. /* 41 50.

52、#include vectors.h /兩者順序不能換，如果換了，就不能重到指定的中斷函數(shù)地址 51. #include isr.h火#include k60_fire.h ，即注釋掉，并另外，DEBUG_PR在 fire_Kinetissrccommoncommon.h 和fire_Kinetissrcplatforms k60_fire.h 里都 有定義，應(yīng)該注釋掉 k60_fire.h 里的定義在 fire_Kinetissrccommoncommon.h 添加數(shù)據(jù)類型的 typedef ： 42 1. /*設(shè)置數(shù)據(jù)類型*/2. typedefunsignedcharu8;/無符號型ty

53、pedefunsignedshorttypedefunsignedlongu16; u32;5.6. typedefchars8;/有符號型typedefshorttypedeflongs16; s32;78. /* Global defines to use for all boards */79. /#define DEBUG_PR64.65. /*66. * Include the platform specific header file67. */#if (defined(TWR_K40X256)#include k40 tower.h#elif (defined(TWR K60N5

54、12)#elif (defined(TWR_K53N512)#include k53_tower.h#else#error No valid platform defined#endif/ #include k60_tower.h#include k60_fire.h53. * Include the platform specific header file54. */#if (defined(TWR_K40X256)#include k40_tower.h#elif (defined(TWR_K60N512)#elif (defined(TWR_K53N512)#include k53_t

55、ower.h#else#error No valid platform defined#endif#include k60_tower.h火添加 GPIO 驅(qū)動和點亮 LEDKinetis 的編程步驟：開啟時鐘、復(fù)用管腳、設(shè)置頻率、設(shè)置功能在 fire_Kinetissrcdrivers 文件夾下 建立 gpio 文件夾，再在gpio 文件夾建立gpio.c 和 gpio.h把 gpio.c 添加進工程分組的drivers 里，在 gpio.c 里添加如下gpio 的驅(qū)動代碼：1.2.3.4.5.6.7.8.9.10./* (C) COPYRIGHT 2011*文件名描述：gpio.c：gpi

56、o 驅(qū)動函數(shù)實驗庫版本嵌入系統(tǒng)：野火 kinetis 開發(fā)板：作者淘寶店：11.*技術(shù)支持：htt/list.jsp?id=100812. */ 13.#include common.h#include gpio.hvolatile struct GPIO_MemMap *GPIOx5=PTA_BASE_PTR,PTB_BASE_PTR,PTC_BASE_PTR,PTD_BASE_PTR,PTE_BASE_PTR; /定義五個指針數(shù)組保存 GPIOx 的地址volatile struct PORT_MemMap *PORTX5=PORTA_BASE_PTR,PORTB_BASE_PTR,POR

57、 TC_BASE_PTR,PORTD_BASE_PTR,PORTE_BASE_PTR;21./*22.23.24.25.26.27.28.29.*函數(shù)名稱：gpio_init功能說明：初始化 gpio參數(shù)說明：PORTxn IOdata端（PORTA,PORTB,PORTC,PORTD,PORTE）端口引腳引腳方向,0=輸入,1=輸出 輸出初始狀態(tài),0=低電平,1=（對輸入無效）函數(shù)返回：無修改時間：2012-1-1530.31.32.33.34.35.36.*已測試*備注：*/void gpio_init (PORTx portx, u8 n,IO cfg,u8 data)ASSERT( (

58、n 32u)& (data 2u) );/使用斷言檢查輸入、電平 是否為 1bit 43 火37.38.39.40.41.42.43.44.45.46.47.48.49.50.51.52.53.54.55.56.57.58./選擇功能腳 PORTx_PCRx ，每個端口都有個寄存器 PORTx_PCRx PORT_PCR_REG(PORTXportx,n)=(0|PORT_PCR_MUX(1);/端口方向控制輸入還是輸出if(cfg = GPO)/outputGPIO_PDDR_REG(GPIOxportx) |= (1n);if(data = 1)/output/端口方向為輸出GPIO PD

59、OR REG(GPIOxportx) |= (1n); /對端口輸出控制，輸出為 1elseGPIO PDOR REG(GPIOxportx) &= (1n);/對端口輸出控制，輸出為 0elseGPIO PDDR REG(GPIOxportx) &= (1n);/端口方向為輸入/*59.*60.61.62.*函數(shù)名稱：gpio_set 功能說明：設(shè)置引腳狀態(tài)63.64.65.*參數(shù)說明：PORTxn data端（PORTA,PORTB,PORTC,PORTD,PORTE）端口引腳輸出初始狀態(tài),0=低電平,1=66.67.68.69.70.71.72.73.74.*函數(shù)返回：無修改時間：201

60、2-1-16已測試*備注：*/void gpio_set (PORTx portx, u8 n, u8 data)ASSERT( (n 32u)& (data 2u) );/使用斷言檢查輸入、電平 是否為 1bitif(data = 1)75.GPIO PDOR REG(GPIOxportx) |= (1n);/輸出76.77.78.elseGPIO PDOR REG(GPIOxportx) &= (1func(char)c);/在 prf 里定義 func 為 out_char/即類似執(zhí)行：out_char(char)c); 6.7. 火斷言，其實就是一個宏定義：/* 注：野火修改過這里的代