4.練習(xí)邏輯指令和切換功能

1、練習(xí)目的：成功完成此練習(xí)后，您可執(zhí)行下列操作：簡單邏輯指令的編程執(zhí)行簡單的切換功能執(zhí)行以軌跡為參照的切換功能相關(guān)信號的等待功能的編程前提條件：為成功完成此練習(xí)，必須滿足以下前提條件：具有有關(guān)簡單邏輯指令編程的理論知識具有有關(guān)簡單切換功能的知識具有有關(guān)簡單脈沖功能的知識具有有關(guān)以軌跡為參照的切換功能的知識具有有關(guān)以軌跡為參照的脈沖功能的知識具有有關(guān)等待功能的知識 Copyright by KUKA Roboter GmbH College練習(xí)內(nèi)容：輪廓 1 涂敷粘結(jié)劑的邏輯編程：給1.從程序 Bauteil1_CONT 中創(chuàng)建一個名為粘膠輪廓的副本2. 請為程序擴(kuò)展以下邏輯功能：在離開 HOME

2、 位置前，應(yīng)從 PLC 中發(fā)出開通信號（輸入端 11）。在粘膠噴嘴到達(dá)從平面過渡到前 0.5 秒時，必須激活粘膠噴嘴（輸出端 13）拱面上時，應(yīng)接通信號指示燈，該指示燈在從拱面過渡到平面上時重新熄滅（輸出端 12）。前 0.75 秒時，必須重新關(guān)閉粘膠噴嘴（輸出端 13）。加工末端前 50 mm 時，PLC 應(yīng)收到完成信息。 發(fā)給 PLC 的該離開在信號（輸出端 11）應(yīng)停留 2 秒鐘。3. 按規(guī)定測試您的程序 Copyright by KUKA Roboter GmbH College1 構(gòu)件輪廓 13 參照基坐標(biāo)5 平面 - 拱面過渡2 運動方向4開始和結(jié)束點6 拱面 - 平面過渡7末端前

3、的點 Copyright by KUKA Roboter GmbH College與練習(xí)配套：1. OUT 和 OONT 指令之間有何區(qū)別？ 必須注意些什么？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4、 . . . . . . . .如何區(qū)分 PULSE 和 OUT 指令？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .何時使用 SYN OUT 指令？. . . . . .

5、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. 在進(jìn)行運動編程時， SYN OUT 路徑指令的使用有？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. 同時使用 WAIT FOR 指令和 CONT 指令時會有哪些？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .