數(shù)控機(jī)床主軸驅(qū)動(dòng)變頻控制-機(jī)電一體化

1、PAGE 數(shù)控機(jī)床主軸驅(qū)動(dòng)變頻控制摘要:本文介紹了采用數(shù)控車床的主軸驅(qū)動(dòng)中變頻控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與運(yùn)行模式，并簡(jiǎn)述了無速度傳感器的矢量變頻器的基本應(yīng)用。關(guān)鍵詞：矢量變頻器 數(shù)控車床是機(jī)電一體化的典型產(chǎn)品，是集機(jī)床、電機(jī)及其拖動(dòng)、自動(dòng)控制、檢測(cè)等技術(shù)為一身的自動(dòng)化設(shè)備。其中主軸運(yùn)動(dòng)是數(shù)控車床的一個(gè)重要內(nèi)容，以完成切削任務(wù)，其動(dòng)力約占整臺(tái)車床的動(dòng)力的70%80%?；究刂剖侵鬏S的正、反轉(zhuǎn)和停止，可自動(dòng)換檔和無級(jí)調(diào)速。在目前數(shù)控車床中，主軸控制裝置通常是采用交流變頻器來控制交流主軸電動(dòng)機(jī)。為滿足數(shù)控車床對(duì)主軸驅(qū)動(dòng)的要求，必須有以下性能:(1)寬調(diào)速范圍，且速度穩(wěn)定性能要高;(2)在斷續(xù)負(fù)載下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速

2、波動(dòng)要小;(3)加減速時(shí)間短;(4)過載能力強(qiáng);(5)噪聲低、震動(dòng)小、壽命長(zhǎng)。一、變頻器矢量控制闡述()、70年代西門子工程師F.Blaschke首先提出異步電機(jī)矢量控制理論來解決交流電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制問題。矢量控制實(shí)現(xiàn)的基本原理是通過測(cè)量和控制異步電動(dòng)機(jī)定子電流矢量，根據(jù)磁場(chǎng)定向原理分別對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流進(jìn)行控制，從而達(dá)到控制異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的目的。具體是將異步電動(dòng)機(jī)的定子電流矢量分解為產(chǎn)生磁場(chǎng)的電流分量 (勵(lì)磁電流) 和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的電流分量 (轉(zhuǎn)矩電流) 分別加以控制，并同時(shí)控制兩分量間的幅值和相位，即控制定子電流矢量，所以稱這種控制方式稱為矢量控制方式。(二)、矢量控制方式又有基于轉(zhuǎn)

3、差頻率控制的矢量控制方式、無速度傳感器矢量控制方式和有速度傳感器的矢量控制方式等。這樣就可以將一臺(tái)三相異步電機(jī)等效為直流電機(jī)來控制，因而獲得與直流調(diào)速系統(tǒng)同樣的靜、動(dòng)態(tài)性能。矢量控制算法已被廣泛地應(yīng)用在siemens，AB，GE，F(xiàn)uji等國(guó)際化大公司變頻器上。(三)、采用矢量控制方式的通用變頻器不僅可在調(diào)速范圍上與直流電動(dòng)機(jī)相匹配，而且可以控制異步電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。由于矢量控制方式所依據(jù)的是準(zhǔn)確的被控異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，有的通用變頻器在使用時(shí)需要準(zhǔn)確地輸入異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，有的通用變頻器需要使用速度傳感器和編碼器。目前新型矢量控制通用變頻器中已經(jīng)具備異步電動(dòng)機(jī)參數(shù)自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)辨識(shí)、自適應(yīng)功能

4、，帶有這種功能的通用變頻器在驅(qū)動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正常運(yùn)轉(zhuǎn)之前可以自動(dòng)地對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，并根據(jù)辨識(shí)結(jié)果調(diào)整控制算法中的有關(guān)參數(shù)，從而對(duì)普通的異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行有效的矢量控制。二、數(shù)控車床主軸變頻的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與運(yùn)行模式2.1 主軸變頻控制的基本原理 由異步電機(jī)理論可知，主軸電機(jī)的轉(zhuǎn)速公式為:n=(60f/p)(1-s)，其中P電動(dòng)機(jī)的極對(duì)數(shù)，s轉(zhuǎn)差率，f供電電源的頻率，n電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。從上式可看出，電機(jī)轉(zhuǎn)速與頻率近似成正比，改變頻率即可以平滑地調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，而對(duì)于變頻器而言，其頻率的調(diào)節(jié)范圍是很寬的，可在0400Hz(甚至更高頻率)之間任意調(diào)節(jié)，因此主軸電機(jī)轉(zhuǎn)速即可以在較寬的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。當(dāng)然，

5、轉(zhuǎn)速提高后，還應(yīng)考慮到對(duì)其軸承及繞組的影響，防止電機(jī)過分磨損及過熱，一般可以通過設(shè)定最高頻率來進(jìn)行限定。圖2-1所示為變頻器在數(shù)控車床的應(yīng)用，其中變頻器與數(shù)控裝置的聯(lián)系通常包括:(1)數(shù)控裝置到變頻器的正反轉(zhuǎn)信號(hào);(2)數(shù)控裝置到變頻器的速度或頻率信號(hào);(3)變頻器到數(shù)控裝置的故障等狀態(tài)信號(hào)。因此所有關(guān)于對(duì)變頻器的操作和反饋均可在數(shù)控面板進(jìn)行編程和顯示。2.2 主軸變頻控制的系統(tǒng)構(gòu)成不使用變頻器進(jìn)行變速傳動(dòng)的數(shù)控車床一般用時(shí)間控制器確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)速到達(dá)指令速度開始進(jìn)刀，而使用變頻器后，機(jī)床可按指令信號(hào)進(jìn)刀，這樣一來就提高了效率。如果被加工件如圖2-2所示所示形狀，則由圖2-2中看出，對(duì)應(yīng)于工件的A

6、B段，主軸速度維持在1000rpm，對(duì)應(yīng)于BC段，電機(jī)拖動(dòng)主軸成恒線速度移動(dòng)，但轉(zhuǎn)速卻是聯(lián)系變化的，從而實(shí)現(xiàn)高精度切削。以方便而自由地控制主軸的速度。該特性曲線必須涵蓋電壓/電流信號(hào)、正/反作用、單/雙極性的不同配置，以滿足數(shù)控車床快速正反轉(zhuǎn)、自由調(diào)速、變速切削的要求。三、無速度傳感器的矢量控制變頻器3.1 主軸變頻器的基本選型目前較為簡(jiǎn)單的一類變頻器是V/F控制(簡(jiǎn)稱標(biāo)量控制)，它就是一種電壓發(fā)生模式裝置，對(duì)調(diào)頻過程中的電壓進(jìn)行給定變化模式調(diào)節(jié)，常見的有線性V/F控制(用于恒轉(zhuǎn)矩)和平方V/F控制(用于風(fēng)機(jī)水泵變轉(zhuǎn)矩)。標(biāo)量控制的弱點(diǎn)在于低頻轉(zhuǎn)矩不夠(需要轉(zhuǎn)矩提升)、速度穩(wěn)定性不好(調(diào)速范圍

7、1:10)，因此在車床主軸變頻使用過程中被逐步淘汰，而矢量控制的變頻器正逐步進(jìn)行推廣。所謂矢量控制，最通俗的講，為使鼠籠式異步機(jī)像直流電機(jī)那樣具有優(yōu)秀的運(yùn)行性能及很高的控制性能，通過控制變頻器輸出電流的大小、頻率及其相位，用以維持電機(jī)內(nèi)部的磁通為設(shè)定值，產(chǎn)生所需要的轉(zhuǎn)矩。矢量控制相對(duì)于標(biāo)量控制而言，其優(yōu)點(diǎn)有:(1)控制特性非常優(yōu)良，可以直流電機(jī)的電樞電流加勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)相媲美;(2)能適應(yīng)要求高速響應(yīng)的場(chǎng)合;(3)調(diào)速范圍大(1:100);(4)可進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制。當(dāng)然相對(duì)于標(biāo)量控制而言，矢量控制的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、計(jì)算煩瑣，而且必須存貯和頻繁地使用電動(dòng)機(jī)的參數(shù)。矢量控制分無速度傳感器和有速度傳感器兩種方式

8、，區(qū)別在于后者具有更高的速度控制精度(萬分之五)，而前者為千分之五，但是在數(shù)控車床中無速度傳感器的矢量變頻器的控制性能已經(jīng)符合控制要求，所以這里推薦并介紹無速度傳感器的矢量變頻器。3.2 無速度傳感器的矢量變頻器 無速度傳感器的矢量變頻器目前包括西門子、艾默生、東芝、日立、LG、森蘭等廠家都有成熟的產(chǎn)品推出，各自產(chǎn)品的特點(diǎn)，它們都具有以下特點(diǎn):(1)電機(jī)參數(shù)自動(dòng)辯識(shí)和手動(dòng)輸入相結(jié)合;(2)過載能力強(qiáng)，如50%額定輸出電流2min、180%額定輸出電流10s;(3)低頻高輸出轉(zhuǎn)矩，如150%額定轉(zhuǎn)矩/1HZ;(4)各種保護(hù)齊全(通俗地講，就是不容易炸模塊。無速度傳感器的矢量控制變頻器不僅改善了轉(zhuǎn)

9、矩控制的特性，而且改善了針對(duì)各種負(fù)載變化產(chǎn)生的不特定下的速度可控性。圖3-1所示，為某品牌無速度傳感器變頻器產(chǎn)品在低頻和正常頻段時(shí)的轉(zhuǎn)矩測(cè)試數(shù)據(jù)(電機(jī)為5.5kW/4極)。從圖中可知，其在低速范圍時(shí)同樣可以產(chǎn)生強(qiáng)大的轉(zhuǎn)矩。在實(shí)驗(yàn)中，我們同樣將2Hz的矢量變頻控制和V/F控制變頻進(jìn)行比較發(fā)現(xiàn)，前者具有更強(qiáng)的輸出力矩，切削力幾乎與正常頻段(如30Hz或50Hz)相同。3.3 矢量控制中的電機(jī)參數(shù)辨識(shí)無速度傳感器的矢量控制方式是基于磁場(chǎng)定向控制理論發(fā)展而來的。實(shí)現(xiàn)精確的磁場(chǎng)定向矢量控制需要在異步電動(dòng)機(jī)內(nèi)安裝磁通檢測(cè)裝置，要在異步電動(dòng)機(jī)內(nèi)安裝磁通檢測(cè)裝置是很困難的，但人們發(fā)現(xiàn)，即使不在異步電動(dòng)機(jī)中直接

10、安裝磁通檢測(cè)裝置，也可以在通用變頻器內(nèi)部得到與磁通相應(yīng)的量，并由此得到了所謂的無速度傳感器的矢量控制方式。它的基本控制思想是根據(jù)輸入的電動(dòng)機(jī)的銘牌參數(shù)，按照一定的關(guān)系式分別對(duì)作為基本控制量的勵(lì)磁電流（或者磁通）和轉(zhuǎn)矩電流進(jìn)行檢測(cè)，并通過控制電動(dòng)機(jī)定子繞組上的電壓的頻率使勵(lì)磁電流（或者磁通）和轉(zhuǎn)矩電流的指令值和檢測(cè)值達(dá)到一致，并輸出轉(zhuǎn)矩，從而實(shí)現(xiàn)矢量控制。采用矢量控制方式的通用變頻器不僅可在調(diào)速范圍上與直流電動(dòng)機(jī)相匹配，而且可以控制異步電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。由于矢量控制方式所依據(jù)的是準(zhǔn)確的被控異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，有的通用變頻器在使用時(shí)需要準(zhǔn)確地輸入異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，有的通用變頻器需要使用速度傳感器和編

11、碼器，并需使用廠商指定的變頻器專用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，否則難以達(dá)到理想的控制效果。目前新型矢量控制通用變頻器中已經(jīng)具備異步電動(dòng)機(jī)參數(shù)自動(dòng)辨識(shí)、自適應(yīng)功能，帶有這種功能的通用變頻器在驅(qū)動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正常運(yùn)轉(zhuǎn)之前可以自動(dòng)地對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，并根據(jù)辨識(shí)結(jié)果調(diào)整控制算法中的有關(guān)參數(shù)，從而對(duì)普通的異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行有效的矢量控制。除了上述的無傳感器矢量控制和轉(zhuǎn)矩矢量控制等，可提高異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制性能的技術(shù)外，目前的新技術(shù)還包括異步電動(dòng)機(jī)控制常數(shù)的調(diào)節(jié)及與機(jī)械系統(tǒng)匹配的適應(yīng)性控制等，以提高異步電動(dòng)機(jī)應(yīng)用性能的技術(shù)。為了防止異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速偏差以及在低速區(qū)域獲得較理想的平滑轉(zhuǎn)速，應(yīng)用大規(guī)模集成電路并采用

12、專用數(shù)字式自動(dòng)電壓調(diào)整（AVR）控制技術(shù)的控制方式，已實(shí)用化并取得良好的效果3.4變頻器參數(shù)調(diào)整 3.4.1 P1000頻率設(shè)定模擬量輸入AIN1可接收0-10V，1-20mA或-10V-+10V的信號(hào)，該參數(shù)缺省值為2，此時(shí)選擇0-10V范圍，對(duì)應(yīng)頻率范圍0-50HZ/60HZ。3.4.2 P1300控制方式設(shè)定 將變頻器P1300參數(shù)設(shè)置為20，控制方式則設(shè)定為無傳感器矢量控制方式。3.4.3 電機(jī)參數(shù)設(shè)置1、P1120 斜坡上升時(shí)間2、P1121 斜坡下降時(shí)間3、P0304 電機(jī)額定電壓4、P0305 電機(jī)額定電流5、P0307 電機(jī)額定功率數(shù)控車床是一種高精度、高效率的自動(dòng)化設(shè)備，提高

13、數(shù)控機(jī)床的可靠性就顯得尤為重要?？煽慷仁窃u(píng)價(jià)可靠性的主要定量指標(biāo)之一，其定義為:產(chǎn)品在規(guī)定條件下和規(guī)定時(shí)間內(nèi)，完成規(guī)定功能的概率。對(duì)數(shù)控機(jī)床來說，這里的功能主要指數(shù)控機(jī)床的使用功能，例如數(shù)控機(jī)床的各種機(jī)能，伺服性能等。數(shù)控機(jī)床的功能部件對(duì)機(jī)床的功能擴(kuò)展和性能的提升起著極為重要的作用，因此，它不同于一般配套件和附件的選用，不僅須與數(shù)控機(jī)床的整體結(jié)構(gòu)諧和協(xié)調(diào)，融入整機(jī)系統(tǒng)具有最佳的匹配性能，而且還能很好地彰顯出該數(shù)控機(jī)床的個(gè)性化特征。用于高速化的數(shù)控系統(tǒng)不能僅是提高數(shù)據(jù)處理能力，而是應(yīng)具備熱誤差補(bǔ)償單元以及能實(shí)現(xiàn)速度前瞻控制、位置環(huán)前饋控制和加減速平穩(wěn)控制等先進(jìn)控制技術(shù)的功能。所以必須選擇穩(wěn)定可靠

14、的控制單元才能保證數(shù)控機(jī)床正常高效運(yùn)行。使用變頻器后，取消了離合器、齒輪等機(jī)械變速部分，維護(hù)更加方便。不使用變頻器進(jìn)行調(diào)速的數(shù)控車床一般使用時(shí)間控制器確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)速到達(dá)指令速度開始進(jìn)刀，使用變頻器后，實(shí)現(xiàn)了無級(jí)變速，可做到恒線速加工，機(jī)床可按指令信號(hào)進(jìn)刀，縮短了加工周期，提高了生產(chǎn)效率；機(jī)床速度再現(xiàn)性好，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定；且容易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，可高效率的加工鋁等軟工件；但由于速度可調(diào)范圍大，需要考慮與機(jī)械部件匹配防止諧振；由于制動(dòng)電阻的大小是根據(jù)減速頻率決定的，應(yīng)以最繁重的運(yùn)行模式來選擇。結(jié)束語裝備制造業(yè)是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展和國(guó)防建設(shè)提供技術(shù)裝備的基礎(chǔ)性產(chǎn)業(yè)，是整個(gè)制造業(yè)的基礎(chǔ)，其水平?jīng)Q定了國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的

15、水平。數(shù)控技術(shù)是現(xiàn)代機(jī)床裝備制造業(yè)的核心，是制造自動(dòng)化設(shè)備的關(guān)鍵。目前，我國(guó)的伺服驅(qū)動(dòng)變頻系統(tǒng)和主軸伺服驅(qū)動(dòng)變頻系統(tǒng)在產(chǎn)品性能、產(chǎn)品質(zhì)量和結(jié)構(gòu)工藝方面和國(guó)外名牌系統(tǒng)仍存在較大的差距，在用戶的心目中還未建立起足夠的信譽(yù)。在數(shù)控機(jī)床上，高性能數(shù)字?jǐn)?shù)控機(jī)床主軸驅(qū)動(dòng)變頻系統(tǒng)依然是以國(guó)外產(chǎn)品為主，其中也有不少采用通用變頻器的主軸驅(qū)動(dòng)變頻方案，但是低速性能較差，因此，開發(fā)出高性能的主軸驅(qū)動(dòng)變頻系統(tǒng)，建立國(guó)產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)的成套技術(shù)，降低成本，以提高國(guó)產(chǎn)數(shù)控產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)能力，是一項(xiàng)具有重要現(xiàn)實(shí)意義的課題。致 謝在本次論文設(shè)計(jì)過程中，胡老師對(duì)該論文從選題，構(gòu)思到最后定稿的各個(gè)環(huán)節(jié)給予細(xì)心指引與教導(dǎo),使我得以最終完成畢

16、業(yè)論文設(shè)計(jì)。在學(xué)習(xí)中,老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、豐富淵博的知識(shí)、敏銳的學(xué)術(shù)思維、精益求精的工作態(tài)度以及侮人不倦的師者風(fēng)范是我終生學(xué)習(xí)的楷模，導(dǎo)師們的高深精湛的造詣與嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)精神，將永遠(yuǎn)激勵(lì)著我。這三年中還得到眾多老師的關(guān)心支持和幫助。在此，謹(jǐn)向老師們致以衷心的感謝和崇高的敬意！最后，我要向百忙之中抽時(shí)間對(duì)本文進(jìn)行審閱，評(píng)議和參與本人論文答辯的各位老師表示感謝.參考文獻(xiàn)：王侃夫:數(shù)控機(jī)床控制技術(shù)與系統(tǒng)，機(jī)械工業(yè)出版社 2011杜金城:電氣變頻調(diào)速設(shè)計(jì)技術(shù),中國(guó)電力出版社 2001高鐘毓:機(jī)電控制工程,清華大學(xué)出版社，2002 附錄資料：不需要的可以自行刪除 鑄鐵管安裝工藝鑄鐵管安裝工藝球墨鑄鐵管

17、安裝（1）吊裝時(shí)，鋼絲繩與鑄鐵管接觸處用廢舊橡膠墊隔（見附圖）以保護(hù)鑄鐵管和防腐層。吊裝鋼繩應(yīng)拴牢固，起吊和放下時(shí)的速度不宜太快，做到小心輕放，避免摔跌、碰撞管道。（2）管道安裝施工前，應(yīng)用鋼絲刷、綿紗布等仔細(xì)將承口內(nèi)腔和插口端外表面的泥沙及其它異物清理干凈，不得含有泥沙、油污及其它異物。（3）管道接口清理干凈后，將隨管配套的膠圈清理干凈并捏 成心臟形或“8”字形安放在承口內(nèi)。見附圖：（4）仔細(xì)檢查膠圈安放位置是否正確，準(zhǔn)確無誤后用木錘沿管口內(nèi)周圍輕敲打，使膠圈完全安放在承口凹槽內(nèi)。見附圖：（5）膠圈安放完畢后用肥皂水作潤(rùn)滑劑，將承口內(nèi)膠圈和插口端充分濕潤(rùn)，起到潤(rùn)滑作用，管道承插安裝時(shí)節(jié)約勞動(dòng)力和減輕施工難度。（6）插口與承口管道中心線對(duì)準(zhǔn)一致，在起吊