項目三 ABB機器人RAPID程序編調(diào)

1、項目三 ABB機器人RAPID程序編調(diào)學習目標熟悉工業(yè)機器人的編程方法；掌握工件坐標和工具坐標的設置方法；掌握RAPID程序指令的應用和編程方法；掌握RAPID程序調(diào)試方法。知識鏈接一、編程的定義機器人編程是指為了使機器人完成某項作業(yè)而進行的程序設計。早期的機器人只具有簡單的動作功能，采用固定的程序進行控制，動作適應性較差。隨著機器人技術的發(fā)展及對機器人功能要求的提高，需要一臺機器人通過相應的程序完成各種工作，并具有較好的通用性。二、機器人編程方法 目前，應用于機器人的編程方法主要有三種。1、示教編程 示教編程是一項成熟的技術，它是目前大多數(shù)工業(yè)機器人的編程方式。采用這種方法時，程序編制是在機

2、器人現(xiàn)場進行的。示教編程是目前廣泛使用的一種示教編程方式。2、機器人語言編程 機器人語言編程是指采用專用的機器人語言來描述機器人的運動軌跡。 目前應用于工業(yè)中的機器人語言是動作級和對象級語言。3、離線編程 離線編程是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。 離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標程序代碼，最后生成機器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。一些離線編程系統(tǒng)帶有仿真功能，可以在不接觸實際機器人機器工作環(huán)境的情況下，在三維軟件中提供一個和機器人進行交互作用的虛擬環(huán)境。4.示教編程與離線編程的區(qū)別（1）主要區(qū)別如表3-1所示表 3-1示教編程與離線編程的區(qū)別示

3、教編程離線編程需要實際機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境需要機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形模型編程時機器人停止工作編程時不影響機器人工作在實際系統(tǒng)上試驗程序通過仿真試驗程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗可用CAD方法進行最佳軌跡規(guī)劃難以實現(xiàn)復雜的機器人運行軌跡可實現(xiàn)復雜運行軌跡的編程（2）與在線示教編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點： 1) 減少機器人不工作時間。當對機器人下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上工作，變成不占用機器人的工作時間。2) 使編程者遠離危險的編程環(huán)境。3) 使用范圍廣。 離線編程系統(tǒng)可對機器人的各種工作對象進行編程。4) 便于和CAD/CAM系統(tǒng)結合，做CAD/CAM/Robotics一

4、體化。5) 可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程。6) 便于修改機器人程序。三、機器人離線編程系統(tǒng)的組成離線編程系統(tǒng)是當前機器人實際應用的一個必要手段，也是開發(fā)和研究任務級規(guī)劃方式的有力工具。 離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機器人系統(tǒng)三維幾何構型，運動學計算、軌跡規(guī)劃、三維圖形動態(tài)仿真、通信接口和誤差校正等部分組成。其相互關系如圖3-1所示。圖3-1 機器人離線編程系統(tǒng)組成1、用戶接口工業(yè)機器人一般提供兩個用戶接口，一個用于示教編程，另一個用于語言編程。 示教編程可以用示教器直接編制機器人程序。語言編程則是用機器人語言編制程序，使機器人完成給定的任務。2、機器人系統(tǒng)的三維幾何構型離線編程系

5、統(tǒng)中的一個基本功能是利用圖形描述對機器人和工作單元進行仿真，這就要求對工作單元中的機器人所有的卡具、零件和刀具等進行三維實體幾何構型。 目前用于機器人系統(tǒng)三維幾何構型的主要有以下三種方法：結構的立體幾何表示、掃描變換表示、邊界表示。3、運動學計算 運動學計算就是利用運動學方法在給出機器人運動參數(shù)和關節(jié)變量的情況下，計算出機器人的末端位姿；或者是在給定末端位姿的情況下計算出機器人的關節(jié)變量值。 4、軌跡規(guī)劃 在離線編程系統(tǒng)中，除需要對機器人的靜態(tài)位置進行運動學計算之外，還需要對機器人的空間運動軌跡進行仿真。5、三維圖形動態(tài)仿真機器人動態(tài)仿真是離線編程系統(tǒng)的重要組成部分，它能逼真地模擬機器人的實際

6、工作過程，為編程者提供直觀的可視圖形，進而可以檢驗編程的正確性和合理性。 6、通信接口 在離線編程系統(tǒng)中，通信接口起著連接軟件系統(tǒng)和機器人控制柜的橋梁作用。 7、誤差校正 離線編程系統(tǒng)中的仿真模型和實際的機器人模型之間存在誤差。產(chǎn)生誤差的原因主要是由于機器人本身結構上的誤差、工作空間內(nèi)難以準確確定物體（機器人、工件等）的相對位置和離線編程系統(tǒng)的數(shù)字精度等。 四、安裝工業(yè)機器人仿真軟件 RobotStudio1、下載 RobotStudio（1）請登錄網(wǎng)址： 進入如下頁面如圖3-2所示圖 3-2登錄下載網(wǎng)址圖 3-3進入下載頁面（1）如圖3-4所示，示教器是進行機器人的手動操作、程序編寫、參數(shù)配

7、置以及監(jiān)控用得手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。下載完成后根據(jù)安裝向導安裝軟件，這里就不再贅述了。A-連接電纜 B-觸摸屏 C-急停開關 D-手動操作搖桿 E-USB接口 F-使能器按鈕G-觸摸屏用筆 H-示教器復位按鈕 圖3-4 示教器部件功能設定示教器的顯示語言 示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了操作方便，下面介紹把顯示語言設定為中文的步驟。五、 搭建最小系統(tǒng)步驟桌面雙擊，打開RobotStudio軟件，如圖3-5所示。圖3-5 RobotStudio軟件登入界面 2、選擇創(chuàng)建空工作站選擇“新建”中“空工作站”，點擊右側“創(chuàng)建”空工作站，進入圖3-6界面。圖3-6 空工作站界面

8、3、導入ABB工業(yè)機器人到工作站單擊“基本”菜單欄中的，進入“ABB模型庫”（圖3-7），選中IRB120型工業(yè)機器人。則在工作站中出現(xiàn)了ABB IRB120機器人模型（圖3-8）。圖3-7 ABB模型庫 圖3-8 添加后ABB IRB120機器人模型4、為工業(yè)機器人添加工裝和工件采用與導入工業(yè)機器人相同方法，為系統(tǒng)添加工裝和工件（圖3-9）。單擊“基本”菜單欄中選擇“導入模型庫”“設備”“training object”中的“my tool”和“curving thing”；圖3-9 導入模型庫5、將MyTool安裝到機器人上添加完成后在工具欄左側的“布局”中生成工作站及工具（圖3-10），

9、右擊“My tool”下拉中“安裝到”，把工具安裝到指定的工作站機器人上（圖3-11），跳出是否更新對象的位置My tool，點擊“是”完成。6、設置Curving thing的位置鼠標右鍵單擊“Curving thing”，選擇設定位置（圖 3-12），在彈出的對話框中設置其合適位置。至此一個最簡單的工業(yè)機器人系統(tǒng)建立完成，如圖3-13所示。圖3-12 選擇坐標 圖3-13 構建系統(tǒng)完成7、創(chuàng)建控制系統(tǒng)部分進入工具欄“機器人系統(tǒng)”，選擇“從布局”創(chuàng)建控制系統(tǒng)（圖3-14）。進入創(chuàng)建界面，可以修改系統(tǒng)名稱、保存位置、RobotWare版本等（圖3-15）。圖3-14 從布局創(chuàng)建系統(tǒng) 圖3-15

10、 進入創(chuàng)建系統(tǒng) 點擊“下一步”，選擇已建工作站的機器人機械裝置作為系統(tǒng)的一部分（圖3-16），在點擊“下一步”顯示系統(tǒng)選項（圖3-17）。圖3-16 選擇機械裝置 圖3-17 系統(tǒng)選項點擊“選項”進入修改選項界面，選擇“Second Language”（圖3-18）、“Hardware”中“709-1 Master/Slsve” （圖3-19）和“840-2 Profibus Fieldbus Adapter”（圖3-20）。 最后，單擊“確定”后完成控制系統(tǒng)設置。六、RAPID程序指令介紹ABB機器人的應用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID程序中包含了控制

11、機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以移動機器人、設置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復其它指令、構造程序、與系統(tǒng)操作員交流實現(xiàn)對機器人的控制操作。 六、RAPID程序指令介紹（一）程序的基本構架RAPID程序的基本構架如表3-2。表3-2 RAPID程序的基本構架RAPID程序程序模塊1 程序模塊2 程序模塊3 系統(tǒng)模塊 程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù) 主程序 main 例行程序 例行程序 例行程序例行程序 中斷程序 中斷程序 中斷程序中斷程序 功能 功能 功能功能RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般來說，只通過新建程序模塊來構建機器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制?？梢愿?/p>

12、據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。（二）RAPID程序基本指令1、RAPID程序中的賦值指令?！埃?”，用于對程序數(shù)據(jù)進行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學表達式。例如：在程序中給常量賦值：reg1：=3；數(shù)學表達式

13、賦值：reg2：=reg1+5；操作方法如圖3-21至3-37 所示。圖3-21單擊“添加指令”打開指令列表圖3-22單擊“：=”，進入賦值界面圖3-23單擊“更改數(shù)據(jù)類型”，選中“num”，單擊確定圖3-24選中“reg1”，單擊確定圖3-25高亮選中“”，單擊“編輯”菜單，單擊“僅限選定內(nèi)容”圖3-26用軟鍵盤輸入“3”，然后單擊“確定”圖3-27單擊“確定” 圖3-28 在程序中顯示“reg1：=3”圖3-29再選擇“：=”，選中“reg2”圖3-30 高亮選中圖3-31單擊“reg1”圖3-32單擊“+”圖3-33 顯示reg2：=reg1+圖3-34 把改成5圖3-35 顯示reg2

14、：=reg1+5圖3-36單擊“下方”圖3-37 賦值語句完成2、 RAPID程序中的運動指令 （1）絕對位置運動指令 MoveAbsJ絕對位置運動指令MoveAbsJ是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數(shù)據(jù)。這個指令常用于機器人六個軸回到機械零點的位置。在添加或修改機器人運動指令之前，一定要確認所使用工具的工件坐標和工件坐標。添加指令后如圖3-38所示。語句中 * 的含義是目標點位置數(shù)據(jù)。語句中 NoEoffs 的含義是外軸不帶偏移數(shù)據(jù)。語句中 V1000 的含義是運動速度數(shù)據(jù)為1000mm/s。語句中 z50 的含義是轉彎區(qū)的數(shù)據(jù)。語句中 tool0 的含義是工具坐標數(shù)據(jù)。

15、語句中 wobj0 的含義是工件坐標數(shù)據(jù)。圖3-38絕對位置運動指令 MoveAbsJ （2）關節(jié)運動指令MoveJ關節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。添加指令如圖3-39所示。 圖3-39 關節(jié)運動指令MoveJ語句中 p10、p20是指目標位置點數(shù)據(jù)。語句中 v1000 是指運動速度數(shù)據(jù)。關節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關節(jié)軸進入機械死點的問題。（3）線性運動指令MoveL線性運動指令MoveL是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般用在焊接、涂膠等應

16、用對路徑要求較高的操作場合。指令調(diào)用如圖3-40所示。圖3-40 線性運動指令MoveL（3）圓弧運動指令MoveC圓弧路徑是在機器人可以到達的空間范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。程序調(diào)用如圖3-41圖3-41 圓弧運動指令MoveC圖3-41中p40是圓弧的第一個點，p50是圓弧的第二個點，p60是圓弧的第三個點。（4）幾種語句的含義1）語句 MoveL p40，v1000，z50，tool1wobj：=wobj1；的意義為：機器人的TCP從當前的位置向p40點以線性運動的方式前進，速度是1000mm/s，轉彎數(shù)據(jù)為50mm，距離p40

17、點還有50mm的時候開始轉彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件數(shù)據(jù)是wobj1。2） 語句 MoveL p50，v100，fine，tool1wobj：=wobj1；的意義為：機器人的TCP從點p40向點p50 以線性運動方式前進，速度為100mm/s，轉彎數(shù)據(jù)是fine，機器人在p50點稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件數(shù)據(jù)是wobj1。3） 語句 MoveJ p60，v300，fine，tool1wobj：=wobj1；的意義為：機器人的TCP從點p50向點p60 以關節(jié)運動方式前進，速度為300mm/s，轉彎數(shù)據(jù)是fine，機器人在p60點停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件數(shù)

18、據(jù)是wobj1。3、 I/O控制指令I/O控制指令用于控制I/O信號，以便與機器人周邊設備進行通信。數(shù)字信號置位指令 Set ，用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“1”。數(shù)字信號復位指令Reset，用于將數(shù)字輸出（Digital Output）復位為“0”。注意：如果在Set 和 Reset指令前有運動指令MoveL、 MoveJ 、MoveC、MoveAbsj的轉彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI，用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標一致。數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO，用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標一致。信

19、號判斷指令WaitUntil，可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號值的判斷，如果條件到達指令中的設定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設定了最大等待時間。4、 條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進行判斷后，執(zhí)行相應的操作，是RAPID中重要的組成部分。（1）緊湊型條件判斷指令 Compact IF，用于當一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。（2）條件判斷指令 IF，用于根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。（3）重復執(zhí)行判斷指令 FOR，用于一個或多個指令需要重復執(zhí)行數(shù)次的情況。（4）條件判斷指令 WHILE，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復執(zhí)行對應的指令。5、其它常用指令（1）例行

20、程序調(diào)用指令 ProcCall ，用于在指定位置調(diào)用例行程序。返回例行程序指令 RETURN，當執(zhí)行此指令時，馬上結束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。（2）時間等待指令 WaitTime ，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。七、離線軌跡編程的注意事項在離線軌跡編程中，最為關鍵的三步是圖形曲線、目標點調(diào)整、軸配置調(diào)整。1.圖形曲線（1）生成曲線，可以用“先創(chuàng)建曲線再生成軌跡”的方法，還可以直接去捕捉3D模型的邊緣進行軌跡創(chuàng)建。在創(chuàng)建自動路徑時，可直接用鼠標去捕捉邊緣，從而生成機器人運動軌跡。（2）對于一些復雜的3D模型，導入RobotStudio中后，模型的

21、某些特征可能會出現(xiàn)丟失，此外，RobotStudio專注于機器人運動，只提供基本的建模功能，所以在導入3D模型之前，建議在專業(yè)的制圖軟件中進行處理。在生成軌跡時，需要根據(jù)實際情況，選取合適的近似值參數(shù)并調(diào)整參數(shù)值的大小。2、目標點調(diào)整目標點的調(diào)整方法有很多種，單一使用一種調(diào)整方法難以將目標點一次調(diào)整到位，尤其是對工具姿態(tài)要求較高的工藝需求場合中，通常是運用多種方法進行多次調(diào)整。建議在調(diào)整過程中先對單一目標點進行調(diào)整，反復嘗試調(diào)整完成后，其它目標點某些屬性可以參考調(diào)整好的第一個目標點進行對準。3、軸配置的調(diào)整軸配置的調(diào)整在為目標點配置軸配置過程中，若軌跡較長，可能會遇到相鄰兩個目標點之間軸配置變

22、化過大，從而在軌跡運行過程中出現(xiàn)“機器人當前位置無法跳轉到目標點位置，請檢查軸配置”等問題。此時，我們可以采用以下幾個措施進行更改。（1）軌跡起始點嘗試使用不同的軸配置參數(shù)，如有需要可勾選“包含轉數(shù)”之后再選擇軸配置參數(shù)。（2）嘗試更改軌跡起始點位置。嘗試一下SingArea、ConfL、ConfJ等指令的運用項目實踐任務要求：通過折線軌跡編程與調(diào)試任務的執(zhí)行，熟悉MoveJ和MoveL指令的應用。如圖3-42所示，先把機器人從A點移動到B點，再從B點移動到C點，如果A到B用MoveJ指令，B到C用MoveL指令，則結果是從A到B是做的關節(jié)運動，由A直接到B的，B到C做的是線性運動，是沿著邊A

23、B運動的。步驟如下。任務一 折線軌跡程序編寫圖3-42 要求機器人到達的三個點圖3-43新建程序圖3-44修改指令參數(shù)圖3-45 選人p10點用相同的方法修改剩下的參數(shù)，把整個語句改為“MoveJ p10，v200，zfine，tool0；”如圖3-47所示。 圖3-46修改完指令參數(shù)調(diào)整機器人回機械原點，把當前點定為p10點。如圖3-47所示。圖3-47 機械原點位置圖3-48 確定p10點為機械原點圖3-49確定p10點為機械原點 繼續(xù)添加指令讓機器人由機械原點（p10點）運動到A點，也用關節(jié)運動指令“MoveJ”。如圖3-50所示。圖3-50 添加指令圖3-51 語句添加成功語句修改方式

24、和p10相同。用同樣的方式把p20點修改位置為A點，如圖3-52所示圖3-52確定p20位置圖3-53 確定p30的位置圖3-54 確定p40的位置圖3-55 設定動作完成后回到機械原點p10圖3-56 調(diào)試看看機器人運動過程運動結果會顯示當機器人從A點移動到B點時，是通過關節(jié)運動完成的，由B點到C點做的線性運動，機器人是沿著BC邊運動的。同學們，試試吧。任務二 圓弧軌跡的程序編寫任務要求：通過圓弧軌跡編程與調(diào)試任務的執(zhí)行，熟悉MoveC指令的應用。 如圖3-57所示，讓機器人沿著小圓柱上表面的半個邊界ABC運動。程序的起始位置和結束位置定在機械原點。圖3-57 讓機器人沿著小圓柱表面邊界運動

25、圖3-58 確定起始的位置3-59確定圓弧第一點位置3-60修改好p20位置圖3-61 確定圓弧第二點位置p30圖3-62 在指令中修改好p30的位置圖3-63 確定圓弧第三點的位置圖3-64 修改好圓弧第三點p40圖3-65 圓弧軌跡完成后回到機械原點任務三 工具數(shù)據(jù) tooldata的設定任務要求：通過設定工具數(shù)據(jù)，搞清工具坐標、工件坐標的作用。能獨立建立新的工具坐標。工具數(shù)據(jù) tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。首先我們介紹什么是機器人的TCP呢？TCP的全稱是tool centre position，從字面意思就可以理解工具中心點。工具是獨

26、立于機器人的，由應用來確定。有了工具的中心，在實際應用中就示教就會方便很多。執(zhí)行程序時，機器人將TCP移至編程位置。這樣，如果要改變工具及工具坐標系，機器人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達目標。所有的機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。這樣就能將一個或者多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。機器人默認工具tool0的TCP位于機器人安裝法蘭的中心。如圖3-66所示。圖3-66 默認TCP一 TCP的設定原理如下：1、首先在機器人的工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。2、在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3、用手動操縱機器人的方法去移動工

27、具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，在以下的例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。4、機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用創(chuàng)建一個新的工具數(shù)據(jù)的步驟如圖3-673-89所示。圖3-67 打開ABB菜單圖3-68單擊“工具坐標”圖3-69 新建工具坐標圖3-70 建好新工件坐標tool1圖3-71 定義TCP參數(shù)圖3-72

28、六點法定義TCP參數(shù)圖3-73定義第一點圖3-74 確定第一點位置圖3-75 定義第二點圖3-76 確定第二點位置圖3-77定義第三點圖3-78確定第三點位置圖3-79 定義第四點圖3-80 確定第四點位置圖3-81 定義第五點圖3-82 確定第五點位置圖3-83 定義第六點圖3-84 確定第六點位置圖3-85 顯示TCP誤差圖3-86 編輯新的TCP圖3-87 修改TCP參數(shù)圖3-88 新的TCP參數(shù)修改完成 圖3-89 查看新的TCP使用搖桿將工具參考點靠上固定點，然后在重定位模式下手動操縱機器人，如果TCP設定精確的話，可以看到工具參考點與固定點始終保持接觸，而機器人會根據(jù)重定位操作改變

29、姿態(tài)。任務四 創(chuàng)建工業(yè)機器人的工件坐標及軌跡程序任務要求：通過創(chuàng)建工業(yè)機器人的工件坐標及軌跡程序，學會工件坐標的設立方法，能夠獨立的完成新的工件坐標的建立。一 ABB機器人工件坐標的創(chuàng)建搭建好機器人系統(tǒng)后需要在RobotStudio中對工件對象建立工件坐標。那么什么是工件坐標呢？所謂工件坐標，用一種通俗的說法就是，大家用尺子進行測量的時候，尺子上零刻度的位置作為測量對象的起點。在工業(yè)機器人中呢，在工作對象上進行運作的時候，也需要一個象尺子一樣的零刻度的起點，方便進行編程和坐標的偏移。需要注意的是，設定工件坐標是進行示教的前提，所有的示教點都必須在對應的工件坐標中建立，如果在wobj0上建立示教

30、點，在機器人搬動以后必須重新示教所有的點。如果有是在對應的工件坐標上示教的話，就可以只修改一下工件坐標，而無需重教所有的點。建立工件坐標的步驟如圖3- 90 3-95 圖所示。首先建立一個如圖3-91所示的工作站，顯示機器人的3D工作區(qū)域，確定放置 的位置。 圖3-90 把工件放置在機器人的工作區(qū)域內(nèi)1、在“基本”菜單下的“其它”中選擇“創(chuàng)建工件坐標”。圖3-92 進入創(chuàng)建新工件坐標界面圖3-93 采用三點法創(chuàng)建工件坐標圖3-94單擊“創(chuàng)建”圖3-95 新工件坐標創(chuàng)建完成二 創(chuàng)建工業(yè)機器人的運動軌跡程序與真實的機器人一樣，在RobotStudio中工業(yè)機器人運動軌跡也是通過RAPID程序指令進行控制的。下面講解RobotStudio中在建好工件坐標的基礎上創(chuàng)建機器人的運行軌跡。要求按照Curve_thing上的輪廓創(chuàng)建機器人運行軌跡。操作步驟如圖3-963-102 所示。圖3-96 創(chuàng)建路徑圖3-97 選擇機器人所走路徑圖3-98 生成軌跡圖3-99看機器人的到達能力圖3-100 看是否能夠到達圖3-101 選擇機器人運動配置參數(shù)圖3-102 查看機器人運行軌跡三 再創(chuàng)建一個一樣的軌跡，在另一個工件坐標里執(zhí)行 當加工多個同樣的工件，讓機器人在不同的工件坐標下執(zhí)行同樣的指令時，只